G05B — Регулирующие и управляющие системы общего назначения; функциональные элементы таких систем; устройства для контроля или испытания таких систем или элементов

Номер патента: 888077

Опубликовано: 07.12.1981

Автор: Орлов

МПК: G05B 23/02

Метки: измерительной, системы

...первый элемент 11 совпадения, второй блок 12 допускового контроля, второй элемент 13 совпадения, триггер 14 отказа первого датчика и триггер 15 отказа второго датчика, первый 16 и второй 17 ключи.Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии триггеры 10, 14 и 15 находятся в нулевых состояниях, что соответствует работоспособности системы 3 и датчиков 4 и 5Ключи 16 и 17 замкнуты и выходные .сигналы с датчиков 4 и 5 поступают на блоки 7 и 6. На выходе блока 6 образуется разностный сигнал, поступающий на вход блока 9. Одновременно на1 5 1 о 15 зо 25 зо 35 4 О 45 50 55 выходе блока 7 образуется сигнал, равный экстремальному значению выходныхсигналов датчиков 4 и 5 Этот сигналуправляет формированием в регистре 8разностного...

Номер патента: 888078

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Белов, Кириллов, Конопелько

МПК: G05B 23/02

Метки: параметров

...истоп поступает на вход коммутатора 1.В преобразователе кода 2 параллельныйкод сигнала преобразуется в последо овательность двух импульсов, поступающих на вход измерителя времени 3 и впостоянный потенциал, подаваемый навход блока контроля временных интервалов 6, В измерителе времени 3 происходит непосредственное измерениеинтервала времени между сигналамипуск и стоп в цифровой форме, Одновременно с измерением времени в блоке 6осуществляется сравнение пришедшей 5 опоследовательности с заданной. В случае соответствия выдается сигнал вблок управления 7 на формированиесигнала разрешения перезаписи информации в блок памяти 4 по адресу, выда- уваемому счетчиком 8, Объем памятиблока 4 определяет максимальное количество контролируемых временных...

Номер патента: 888135

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Кожин, Рубцов, Соколов, Чемеричко

МПК: G05B 19/418

Метки: объектом, программного

...режиме автоматического цикла работаустановки начинается с перемещенияВверх. При этом счетчик 18 находится висходном состоянии, а дешифратор 19отк рыв ает к люч 20, р азреш ая пр охож дение импульсов от генератора 9 на входВверх коммутатора 4 линейного движения. Одновременно эти же импульсыпоступают на вход счетчика 10 блока7 вертикальной подачи через элементИЛИ 24 и на второй вход счетчика 14блока 8 круговой подачи. После заполнения счетчика 10 до числа, заданногодешифратором 11, с выхода последнегопоступает команда Запрет на первыевходы ключей 20, 21 и через элемент13 и элемент ИЛИ 25 - на счетчик 18,переводя его в следующее состояние,обеспечивающее поступление импульсовс генератора 9 через ключ 21 на входВниз коммутатора 4. По...

Номер патента: 890358

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Подлиннов, Шкирятов

МПК: G05B 1/04

Метки: динамическая, следящая, цифровая

...смесителя 8 соответственносоединены с выходами блока опорныхчастот 10. Выход знака цифровогоФильтра-экстраполятора 4 соединен совходом блока сравнения б.Цифровая динамическая следящаясистема работает следующим образом.Входной сигнал поступает на первый вход первого смесителя 1, на второй вход которого через последовательно соединенные делитель с переменным коэффициентом 7, второй смеситель 8 и полосовой Фильтр 9 поступает выходной сигнал блока опорныхчастот 10, второй выхоц которого подключен ко второму входу второго смесителя 8, в результате чего на выходе усилителя промежуточной частоты,поступающий на вход цифрового частотного (фазового) дискрименатора 3,где в цифровой форме выделяется величина рассогласования по частоте...

Номер патента: 890359

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Дашко, Ипполитов, Мироненко, Павлов, Петров

МПК: G05B 11/26

Метки: следящая, цифровая

...1 поступает очередное задающее воздействие в виде двоичного кодл.Этот сигнал складывается в аркфметитуеском устройстве 2 с сигналом отрицат ЕууЬНО 1(1 ОбратцОй Свяэк ПО;1 ОЛОжЕ -ЦИО, ПОСтУПаЮЩЕМУ С КОДОВОГО Датутха8 также в виде двоичного кода.Абсолютная величина кода рассогласования т в ниде ц двоичных разрядов,вычисленная в арифметическом устройстве 2 по формуле 1111( - 1 р,. поступает на вход дешифратора 10 и на первый вход ключа 12. С выхода кл 1 оча 12сигнал в виде и-разрядного двоичногокода поступает на вход элемента ИЛИ5 О13, Сигнал с выхода знакового разряда арифметического устройства 2 поступает на вход элемента 14 НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ.При исходном состояни триггера )1 55н качестве триггера применяется НБтриггер,...

Номер патента: 890360

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Абрамия, Деврисашвили, Капанадзе, Коровин, Ригишвили

МПК: G05B 13/00

Метки: оптимизатор

...сравнения соединенсо вторым входом третьего элементасравнения,На чертеже представлена структурная схема предлагаемого оптимизатора.Устройство состоит из блока формирования управления 1, интегратораформирования задающего воздействия 2890360 Формула изобретения НИИПИ Заказ 11005/77ираж 943 Подписное Филиал ППИ "Па г.ужгород,ул,П нт",ектная,4 и выходного интегратора 3. Блок 1 содержит первый 4, третий 5, второй 6, четвертый 7 элементы сравнения, первый задатчик 8, первый обратный клапан 9, первый клапан 10, пятый элемент сравнения 11 второй задатчик Р5 12, второй обратный клапан 13 и второй клапан 14,Принцип работы предлагаемого оптимизатора заключается в следующем.Оптимизируемая величина у на элементе сравнения 6 сравнивается с не 30...

Номер патента: 890361

Опубликовано: 15.12.1981

Автор: Куличенко

МПК: G05B 13/02

Метки: переменной, структурой

...координата у с ныхода объекта 13 управления. На выходе измерителя 10 формируется сигнал рассогласования х, который поступает на первый ьход сумматора 5 и входы дифференциатора 9, блока 6 сигнатуры и блока 1 переменных коэффициентов.Блок 1 формирует сигнал управления П = 9 х путем изменения коэффициен"1 ф 1та передачи канала управления по величине и знаку согласно следующему закону:с 1 при Ях )О%1 при Бх 0где х - сигнал рассогласования системы уЯ - сигнал переключения;3 и Ф - коэффициенты блока 1 переменных коэффициентов.Знаки сигнала рассогласования х и сигнала переключения Я определяются с помощью блоков б и 7 сигнатуры. Сравнение знаков (т. е, определение знака логического произведения х 1 Я) сигнала рассогласования х и сигнала...

Номер патента: 890362

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Игонин, Коваль

МПК: G05B 19/18, G05B 19/404

Метки: программного

...датчиком 8.При,цвижении механизма 9 в задан- Щном направлении передача 7 постояннонатянута. При этом мертвый ход, обусловленный кинематическими зазорамии упругими,цеформациями звеньев передачи 7, которые не входят в замкнутыйконтур системы, образуемый датчиком8, полностью выбран и не оказываетвлияния на статическую точность устройства при отработке программы.При изменении направления движения (реверсе) изменяются сигналы цавыходах блока 1. При этом формирователь 10 формирует импульсный сигнал,который переключает триггер 11. Выходной сигнал триггера 11 через элемент ИЛИ 12 поступает на элемент И13 и разрешает прохождение импульсовГ на вход счетчика 14. Одновременнокоммутатор 16 в соответствии с сигналом от триггера 11 выдает...

Номер патента: 890363

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Алфименков, Гофин, Мастяев

МПК: G05B 19/18, G05B 19/409

Метки: объектами, распределенными

...к четвертому входу блока защиты, четвертый вход анализатора соединен с выходом третьего узлаконтроля, вход которого подключен ктретьему входу блока защиты, а входыимитатора соединены со вторыми входами блока защиты.На чертеке представлена структурная схема предложенного устройствадля управления распределенными объектами.Схема содержит блок ввода программ1, дешифратор 2, блок коммутации 3,пульт управления 4, блок защиты объкта по критериям готовности 5, включающий анализатор 6, первый узел контроля 7, имитатор 8, третий узел контроля 9, второй узел контроля 10,управляемые объекты 11,Первый узел контроля 7 обеспечивает визуальную индикацию программ, второй узел контроля 10 предназначен дляконтроля исходного состояния исполнительных...

Номер патента: 890364

Опубликовано: 15.12.1981

Автор: Федин

МПК: G05B 23/02

Метки: параметров, технологических

...параметра поступает сигнал У,=О, на другой вход компаратора 5 с задат- щ чика 3 поступает сигнал У,который и определяет величину зоны допустимых значений технологического параметра, и устройство тогда работает как для режима контроля. Причем если появляется высокий уровень сигнала на первом выходе б компаратора 5, то включается индикатор 14 элементом 8, если на втором выходе "Мф компаратора, то включается индикатор 15 элементом 9, при этом на два других ЗО входа подан высокий потенциал с выхода триггера 10, который одновременно включает напряжение 33 и обеспечивает ц= О, а с другого выхода триггера низкий уровень сигнала пос тупает на входы элементов 6 и 7 и запрещает прохождение сигнала на включение усилителей 12 и 13, При...

Номер патента: 890404

Опубликовано: 15.12.1981

Авторы: Карпенко, Крылов, Суворов, Фарберов

МПК: G05B 19/02

Метки: автоматической, комплектовкой

...Сигнал, пропорциональньш .этой разности, в виде двоичного кода (5 ), также поступает на вычитаинций блок 5, с которого величина разности и номер значения центра группирования записываются в первый регистр 6, По команде программ блока 1 из блока 4 памяти в измерительный блок 3 поступает второе значение центра группирования, а на вычитающий блок 5 - код номера этого значения ( второго). В измерительном блоке 3 вновь происходит измерение разности между величиной параметра первой детали и значением второго центра группировання. Двоичный код, соответствующий этой разности (5), поступает на вычитающий блок 5, с ко" торого величина разности и номер значения центра группирования записываются во второй регистр 7. Из первого 6 и второго,7...

Номер патента: 892403

Опубликовано: 23.12.1981

Автор: Ушаков

МПК: G05B 11/26

Метки: регулятор, цифровой

...ал на выходе усилите, пои Ч1) - си 25 М ходной сигналтерезиса, Алсать (напри клонения иа из регисттво.егулируемойстарта и тчик 4 перент 5 фиксай сигнал науправляютолько в улируемойвыход 15 СОУЕ"-Гф-ГЬТ Уьа,яи,темы ания ал знака первой разности отактовый сигнал передачи кодов в арифметическое уотройсПри большом откдонении рвеличины от заданной (режиммены уровней задании) счеолняется, срабатывает элемеии перепопнения счетчика иыходе блока 7 переключенияшего сигнала вырабатываетсяункции знака отклонения регвеличины от номинала (второйпреобразователя 1 ).П р и м е р 1. Движениерегулирования около номинала, пии УЩтиь пт) и, ьтс тс" у"пт)саит)1, ьт о и Щ - цифровое значение пропорциональной составляющей за - кона управления в о -номцикле;Ъ И -...

Номер патента: 892417

Опубликовано: 23.12.1981

Авторы: Памфилов, Прокунцев, Шаров, Шаронов

МПК: G05B 1/01

Метки: амплитудно-дифференциальный, нульорган

...),на выходе аттенюатора 9 - пульсирующее напряжение (Фиг. 2, строка Ь ),ослабленное навеличину, равную потерям напряжения У в фильтре 7.Кроме того, найряжение 01(фиг,2,строка а) с выхода блока 1 согласования поступает на первый формирователь 5 импульсов. Короткие импульсы с выхода первого формирователя 5импульсов поступают на первый управляющий вход реверсивного счетчика 11.Напряжение О, (фиг. 2, строка 4 )с выхода блока 2 согласования поступает на второй формирователь б импульсов.В начальный момент времени коэффициент передачи делителя 8. напря 1жения равен в ,где и - количествоидискретных уровней сигнала Б(Фиг.2,строка Ь ). В момент 1 прохождениясигналачерез нулевой уровень(фиг. 2, строка а ) с выхода второгоформирователя б...

Номер патента: 892418

Опубликовано: 23.12.1981

Авторы: Извеков, Нечаев, Телицын

МПК: G05B 15/02

Метки: контуром

...электропневмопреобразо,вателя ЭП) 9, а программный вход соединен с аналоговым пневмоэлектропреобразователем (ПЭ) 10, и блок 11 задержки сигнала, вход которого соединен с вычислителем 5, а выход - с управляющим входом дискретного элект ропневмопреобразователя 9, вход регулятора 1 соединен с блоком 7 пе-, реключения.Блок 4 сигнализации выдает информацию о режиме работы регулятора на УВМ 5, блоки 8-10 служат для сопряжения электрических и пневматических цепей устройства, блок 11 - для задержки сигнала, подаваемого на нем УВМ.Устройство работает следующим образ ом.Регулятор 1 может функционировать в трех режимах:а) автоматическом, когда управляющий сигнал на исполнительный механизм 3 отрабатывается регулятором 1 в зависимости от...

Номер патента: 892419

Опубликовано: 23.12.1981

Авторы: Кисин, Михайлов, Похваленский, Русланов, Синевич, Сычева

МПК: G05B 23/00

Метки: систем, характеристик, частотных

...Фиг. 1 приведена функциональная схема устройства для определениячастотных характеристик элементов исистем автоматического управленияна Фиг. 2 - графики временных процессов в каналах подстройки беэ дополнительного интегратора; на фиг. 3графики временных процессов з каналах подстройки и на выходе дополнительного интегратора при его включении в схему.Устройство для определения частотных характеристик содержит генератор1 синусоидальных колебаний, соединенный своим выходом со входом исследуемого объекта 2 и с одним из двухвходов Фазовращателя 3, первый выход которого подключен к первомувходу блока 4 умножения и к первомувходу синхронного детектора 5,а второй выход - к первому входу синхронного детектора б,Фаэовращатель 3 сдвумя входами...

Номер патента: 892420

Опубликовано: 23.12.1981

Авторы: Гайдуков, Родионов

МПК: G05B 23/02

Метки: диагностики, реле, электромагнитных

...через время, равное 1 д, которое определяется элементом 4 задержки рфиг.2 в) За срь 6, +ата, +к +ччфгде С6 - время срабатывания обмотки релевремя срабатывания контактов;от - время отпускания реле; нф - время снятия информации,Через 1 а логическая единица гакже подается на оба контролируемых контакта 6 и 7. При этом переходные процессы заканчиваются, контакт б замкнут, контакт 7 разомкнут и на выходах 9-11 устанавливается в виде 110 (фиг. 2 г,д.е) .В таком состоянии устройство находится до момента отпускания реле Обрыв обмотки при нормальныхКонтактах Фезамыкание контакта 6 Неразмыкание контакта 7 Незамыкание контакта 7 Неразмыкание контакта б Неразмыкание контакта 7,незамыкание контакта 6 рфиг. 2 б) через время 1. = 1 +3 ьд + 4 1 ар...

Номер патента: 894664

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Пожидаев, Цимбалист

МПК: G05B 1/01

Метки: напряжений, сравнения

...входавтоматического переключения 1, который поочередно подключает сравниваемые напряжения Ои О, на вход усилителя 4. На выходе усилителя 4 образуется амплитудно-модулированное напряжение, амплитуда огибающей которого несет информацию о разности значений сравниваемых сигналов О и О 0(Ф на Фиг, 2). Измерительный пре -образователь 5 выделяет огибающуюамплитудно-модулированного напряжения, и после Фильтрации второй гармо 94664 5 10 5 20 25 30 35 40 45 50 55 4ники в Фильтре 6 нижних частот сигнал псступает на входы блоков 7 и 8 выборки и хранения информации. Для записи в блоки 7 и 8 измерительной информации (Фиг. 2 д) после окончания переходных процессов на Фильтре 6 нижних частот блок 12 управления формирует две последовательности...

Номер патента: 894665

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Маркелова, Яковлев

МПК: G05B 5/01

Метки: дифференцирующее, корректирующее

...3 и 4. Если коэффициенты передачи первого и второго развязывающих усилителей 9 и 1 О блока 11 суммирования равны единице, то напряжение на выходе блока 11 суммирования при й,+ 0,5 Та се 1,1 равно Овык, =О-О;, а при+О 5 т напряжение на вйходе блока 11 суммирования равно О 8 ы 11 ф)="1 1 Опри ф 0,5 Та с11 1ОВых 1;1)=О +1 Ои т.д. Таким образом, напряжение на выходе блока 11 суммирования Оих имеет вид ступенчато изменяющегося прямоугольного напряжения. Частота этого напряжения равна /То, а его двойная амплитуда д О а,х; равна приращению входного напряжения за вреа1ЬЬх= ОЬЫХ 11+4) ОВХХ(М) +1 Если частота изменения входного сигнала ФХ с в , то приращение входноготанапряжения О за Т о с достаточной для инженерной практики степенью...

Номер патента: 894666

Опубликовано: 30.12.1981

Автор: Стродс

МПК: G05B 11/00

Метки: промышленного, робота, схватом

...причем второйвыход коммутатора подключен к катушке электромагнита 23. строиство определяет наличие но не определяет ее материал.89466 Формула изобретения Заказ 11487/76 Тираж 943 Подписное иал ППП "11 атент", г, Ужгород, ул. Проектна При поступлении в зону действия электромагнитного поля катушки 4 электромагнита какой-либо детали, уро" вень на выходе индуктивного датчика 3 изменяется в зависимости от свойств материала поступления на выходе амплитудного детектора 5. В результате компарации в блоке компаратором 6 изменяется также результат сравнения, поступающей через блок 7 сопряжения в що центральное устройство управления, где анализируется и в соответствии с заложенной программой принимается конкретное решение о дальнейшей...

Номер патента: 894667

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Красных, Руотси, Ушаков, Чернов

МПК: G05B 11/26

Метки: аналого-цифровой, регулятор

...Через интервал времени, определяемый элементом 9 задержки, запускается Формирователь 7 импульсов, с выхода которого импульсы фиксированной частоты с требуемым значением периода Трб(период импульсов определяется характером участка пропорциональности выходной характеристики регуляторагваХпри Х тХа и параметрами аналогоцифрового преобразователя) поступают на суммирующий вход реверсивного счет" чика 6, При поступлении и-го импульса с выхода Формирователя 7 (и=ах=Х е-Хз) код в реверсивном счетчике 6 сменится на прямой; знаковый разряд переключится в состояние логического "0", При этом Формирователь 14 Формирует импульс, который, проходя через ключ 5, устанавливает первый выход формирователя 6 сигнала управления в состояние "Выключенф,...

Номер патента: 894668

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Бурко, Друбецкий, Зеликин, Леонтьев, Пономаренко

МПК: G05B 11/28

Метки: релейная

...5 времени, второй компаратор 6 и переключатель 7. Выходы переключателя подключены ко входам исполнительного органа 8. Первый вход блока 3, деление и второй вход второго компаратора б подключены к выходу задатчика 9 длительности импульсов. Уп 4равляющий вход переключателя 7 через нуль-орган 10 соединен с выходом датчика 1 рассогласования, вход которого связан с объектом 11.Система работает следующим образом.Сигнал рассогласования между заданным и фактическим значением регулируемой координаты с датчика 1 рассогласования поступает на вход функционального преобразователя 2, который выделяет абсолютную величину разности и ограничивает ее минимальное значение. Выходной сигнал функционального преобразователя поступает на первый вход блока...

Номер патента: 894669

Опубликовано: 30.12.1981

Автор: Гиоргадзе

МПК: G05B 11/50

Метки: пневматический, регулятор

...переключающего реле 9 соединены с каналами параметра Рп и задания Рд, а выход - с одним из. вхоцовинтегрирующего блока 2, второй входкоторого связан с каналом задания РА.Выходы сигнализаторов 3 и 4 соединены с входами блока 8 логики, реализующего логическую функцию неравнозначности, Выход сигнализатора 4 скорости,отклонения соединен с соплом сбросадополнительного элемента 10 сравнения, входы которого связаны с разноименными входами элемента 5 сравнения, а выход - с управляющей камеройэлемента 11 отрицания, канал сбросакоторого соединен с выходом блока 8логики, а выход Р м - с управляющимвходом переключающего реле 9.Регулятор работает следующим образом. -"ф,В соответствии со схемой включениявыходной сигнал Р 1,оо на выходе...

Номер патента: 894670

Опубликовано: 30.12.1981

Автор: Яшин

МПК: G05B 11/58

Метки: пневматическое

...входу второго импульсатора 11. Выходыимпульсаторов 10 и 1 соединены соответственно с установочным и стираю 35щим входами второго триггера 12 выход которого подключен к управляющейкамере клапана 13.Устройство работает следующим об 40разом.В режиме нормального функционирования выходной сигнал регулятора находится в установленных пределах ирегулирование осуществляется толькос помощью первого регулируемого органа 2, при этом выход второго триггера 2 равен . В случае увеличения нагрузки, вызывающего переходвыхода регулятора за верхнюю границу, срабатывает сигнализатор 5, вызывая переброс триггера 7 в. состояние"1" и срабатывание реле 8, подключающего второй регулирующий орган3 через дроссель 9 к выходу регулятора 1. Второй регулирующий орган...

Номер патента: 894671

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Ануприенко, Карпачев, Сайфетдинов

МПК: G05B 13/00

Метки: астатизмом, второго, объектом, порядка, релейного

...начального значения вы 3 8946ходной координаты Ор (участок 1-2 фазовой траектории), при этом в моментобнуления выходной координаты (точка2) скорость изменения выходной координаты достигает значения - 6 (О ),4 аС изменением знака выходной координаты к управляющему объекту прикладывают управляющее воздействие, направленное на уменьшение выходной координаты (участок траектории 2-4), 1 оВид фазовых траекторий зависитот параметров исполнительных органозпоэтому в зависимости от этих параметров можно заранее определить тозначение скорости изменения выходнойкоординаты, при котором надо произвести последнее изменение знака управления,Учитывая вышесказанное, вводитсякоэффициент уменьшения запомненного,значения скорости изменения...

Номер патента: 894672

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Алпатов, Гишихтер

МПК: G05B 13/02

Метки: экстремального

...со входом астатического Фильтра 6 и первым входом второго сумматора (суммирующегоусилителя) 7, второй вход которогосоединен с выходом астатическогоФильтра, а выход со входом фазосдвигающего блока и с первым входом первого сумматора (суммирующего усилителя) 8, второй вход которого соединен с выходом фильтра низкой частоты, а выход со входом исполнительного механизма 9, выход которого соединен со входом объекта управления,Устройство работает следующим образом,Выходной сигнал объекта 1 управления подается через усилитель 2 навход астатического Фильтра 6 с пере 40даточной функцией Я= - . ПолученныйРв результате сигнал сравнивается суммирующим усилителем 7 с выходнымсигналом усилителя 2, при этом образуется сигнал 9(С). Поскольку...

Номер патента: 894673

Опубликовано: 30.12.1981

Автор: Букша

МПК: G05B 13/02

Метки: переменной, регулятор, структурой

...образом,В блоке 1, выполненным усилителемпостоянного тока с большим коэффициентом усиления и неохваченным жесткой обратной связью, Формируетсясигнал, ограниченный с помощьюблока 7 ограничения в соответствиис сигналом Е ошибки,Действие ограничения на формируемый сигнал в соответствии с Е эквивалентно изменению в Функции от ошибки коэффициента передачи блока 1-К,Причем, чем больше ошибка, тем больше коэффициент передачи К(б).Таким образом, управляющий сигнал имеет вид6:(+к) К Я)При этом, поскольку на входе блока 1 присутствует сигнал Е ошибки, возникает замкнутый контур с инерционной обратной связью в виде охватываемого контуром объекта регулирования ("вибрационный контур"), Й результате возникает скользящий режим. Введение зависимости от...

Номер патента: 894674

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Артемьев, Бельке

МПК: G05B 17/02

Метки: кинотренажера, поворота, проектора, следящая

...траектории машины. Последнее с помощью второго множительного устройства 12 умножается на напряжение, пропорциональное линейной 13 скорости движения машины, снимаемое с датчика 11 скорости прямолинейного движения, В результате перемножения на выходе второго множительного устройства 12 формируется напряжение, пропорциональное угловой скорости повосрота машины, которое интегрируется интегратором 13, На выходе интегратора 13 возникает напряжение, пропорциональное углу поворота заданной траектории рз движения. Последнее с помощью сумматора 2 сравнивается с напряжением, пропорциональным курсовому углу машины. Это напряжение Формируется с помощью корректирующего устройства обратной связи системы, роль которого выполняет усилительное устройство...

Номер патента: 894675

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Захаров, Кривулев, Сакун

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...скорости движениякаждой степени подвижности, програмным ее значением и значением рассогласования между программным значением положения степени подвижности,поступающим с выхода блока 5 считывания точек позиционирования на вторые входы сумматоров 12, и текущим чаются три режима работы устройства:разгон, движение с постоянной скоростью и торможениечто значение текущеи скорости некоторой степени, подаваемой с выходареверсивного счетчика 14 на первыевходы блоков 15 и 16 сравнения меньше программного значения скорости,подаваемого на второй вход блока 15сравнения и меньше значения рассогласования по этой степениподаваемого на второй вход блока 16 сравнения с выхода сумматора 12, При этомна первых выходах блоков 15 и 16 сравнения образуются...

Номер патента: 894676

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Андреев, Вострокнутов, Кадников

МПК: G05B 19/02

Метки: операциями, программного, технологическими

...набирают заданную программу, для чего перемычками соединяют выходы распределителя 5 со входами блоков 4, При нажатии ключа .12 с ключа 3 поступает разрешающий сигнал на генератор 2, импульсы с генератора 2 поступают на вход распредели. теля 5, откуда последовательно во времени распределяются по гнездам коммутационного поля блока 11. С блока 11 импульсы включения поступают на входы блоков 4, осуществляя вклю" чение и отключение исполнительных ме" ханизмов 10.Сигналы состояния с блоков 4 постоянно поступают на входы элементов И 14, на другие входы которых пос 45 50 55 1 О 15 го 25 эо 35 4 О тупают синхроимпульсы "Опрос" с распределителя 5, Выходные сигналы элементов И группы 14 поступают на элемент ИЛИ 7, который подает на элемент И-НЕ 15...

Номер патента: 894677

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Балабан, Коваль, Рогожин, Спанцирети

МПК: G05B 19/045, G05B 19/409

Метки: аварийного, органами, регулирующими

...пульт 17 управления, а по линии23 связи - на блок 4 защиты.Блок 4 защиты может начать обработку лишь при наличии сигнала, полученного от УВМ 1 по линии 21 связи,Если это условие соблюдается, то блокзащиты сравнивает величину пришедшего управляющего воздействия свеличиной предыдущего, находившегося в его памяти, В том случае,когда относительное приращение сигнала меньше допустимого, исходя изего физической сущности, управляющеевоздействие запоминается и выдаетсяна исполнительный механизм 16 по линии 24 связи, контакты 6 и 8 релейного коммутатора 5 и линии 25 связи.Такое прохождение управляющеговоздействия от УВМдо исполнительного механизма 16 является нормальным режимом функционирования устройства.При этом УВИ 1 на основании...