Цифровая следящая система

Союз Советских Социалистических РеспубликОп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51)м. к С 05 В 11/26 с присоединением заявки М -Государстаеииый комитет СССР по делам изобретений и открытий(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к цифровым следящим системам, и может быть использовано в различных системах автоматики, в которых требуется обеспечение высоких динамических показателей в различных режимах работы при ограниченной области линейных характеристик.По основному авт. св, У 769486 известна цифровая следящая система, содержащая задающее устройство, выход которого соединен с первым входом арифметического устройства, выход которого соедицен с первым входом ключа и входом дешифратора, выходы которого подключены к соответствующим входам триггера, выход которого подключен к второму входу ключа, выход которого через последовательно соединенные преобразователь код-напряже- ние, корректирующий блок, усилительно-преобразовательное устройство, исполнительный двигатель и редуктор соединен с кодовым датчиком, выход которого соединен со вторым входом арифметического устройства, выход исполнительного двигателя соединен с тахогенератором, выход которого соединен со вторым входом усили".ельнопреобразовательного устройства 11. Однако увеличение быстродействиясистемы в режиме согласования при отработке ступенчатых сигналов, существенно превышающих по величине линейную зону системы, происходит за счетотключения сигнала ошибки рассогласования от входа преобразователя коднапряжение с последующим подключениемпри подходе выходного вала редукторак заданному положению. Это ограничивает максимальное использование динамических возможностей привода в режиме согласования, т. е. уменьшаетего быстродействие.15 Цель изобретения - повышение быстродействия системы.Поставленная цель достигается тем,что в системе установлены элементыИЛИ и НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ, причем выход 20 ключа соединен с сигнальным входомпреобразователя код-напряжение черезэлементы ИЛИ, первый вход элементаНЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ соединен со вторымвыходом арифметического устройства, 25 второй вход - с выходом триггера ивторым входом элемента ИЛИ, авыход - с управляющим входом, преобразователя код-напряжение.На чертеже изображена блок-схема 30 цифровой следящей системы.На схеме изображено задающее устройСТВО 1, арифМЕТИЧЕСКОЕ устрО 11 СТНСт2, пре тб 1 тазсватель 3 код-напряжения,корректирующий блок 4, усилительнопреобразовательное устройство 5, исполнительный дьигатель б, редуктор 7,кодовый датчик 8, тахогенератор 9,,цешифратор 10 и триггер 11, ключ 12,элемент ИЛИ 13, элемент 14 НЕРАВНО-.ЗНАЧНОСТЬ т Ь р 1( и Ь б 1,( - ВхОДнои и вьуходной сигналы системы, Н, - выходной сигнал 1-ного функциональногоблока.Сущцость работы данной системызаключается н реализации сууедую 1(е гозакоца регулирования+ ПР+,1,1, ) и ( От-ТО 5(тттп.1л(1триггеоа "Огдс П - максимальный сигнал цатуходе преобразователя 3 код 1 ат 1 РЯжЕНИЕи - чксу:О разРядов преобРазонател; 3 ктэд - татолу(ецууе 111 кОц РассогласОнания на ны"ходе арифметическОгО устРОЙства 2;,М, - МаКСИМаЛЬЦОЕ ДНОИЧЦОЕ -1 КСттОЛИНЕЙЦОЙ ЗОЦЫ Р(-.ГУтутуРова 111151 тЛсистемыР(1 г- 1 П 1 ц т 1 маЛЬИОЕ у(11 ОКтт:1 ОЕ ЧИСЛОЛИ 1 Еут ной З 011 Ы РЕГтЛИРОВаЦИ 51системы,Система работатзт следующим образоЯПредгтоложим, что от задающего устройства 1 поступает очередное задающее воздействие в виде двоичного кодл.Этот сигнал складывается в аркфметитуеском устройстве 2 с сигналом отрицат ЕууЬНО 1(1 ОбратцОй Свяэк ПО;1 ОЛОжЕ -ЦИО, ПОСтУПаЮЩЕМУ С КОДОВОГО Датутха8 также в виде двоичного кода.Абсолютная величина кода рассогласования т в ниде ц двоичных разрядов,вычисленная в арифметическом устройстве 2 по формуле 1111( - 1 р,. поступает на вход дешифратора 10 и на первый вход ключа 12. С выхода кл 1 оча 12сигнал в виде и-разрядного двоичногокода поступает на вход элемента ИЛИ5 О13, Сигнал с выхода знакового разряда арифметического устройства 2 поступает на вход элемента 14 НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ.При исходном состояни триггера )1 55н качестве триггера применяется НБтриггер, соответствующий логическому О, ключ 12 и элемент ИЛИ 13пропускают без изменения величину кода рассогласованияна первый (инФормационный) вход преобразователя 3код-напряжение, В свою очередь элемент НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ также пропУскает без изменени 51 сигнсту с выходазнакового разряда арифметического устройства 2 на второй (управляющий)вход преобразователя 3 код-напряжение.При задаю 1 цих сигналах, по величинезначительно пренышающих линейную зону, системы на выходе преобразователя 3 код-напряжение образуется максимальный сигнал одной полярности, который через корректирующий блок 4поступает на вход усилительно-преобразовательного устройства 5, Параметрыкорректирующего блока 4 ныбирают так,чтобы обеспечить оптимальный переходной процесс при работе системы н линейной зоне,Далее выходной сигнал усилительнопреобразовательного устройстна 5 поступает на обмотки управления исполнительного двигателя б, который с;,.аксимальной скоростью через редуктор 7 поворачивает кодовый датчик 8н сторону уменьшения рассогласования,При достижении кода рассогласования , велитуины М с первого выходадешифратора 10 ца первый (т входтриггера 11 поступает сигнал, соответствующий логической 1,Триггер 11 перебрасывается н состоянке 1 к запрещает прохождениекода рассогласования через ключ 12,т. е. устанавливает на выходе ключа12 нулевой сигнал. Одновременно поскгцалу с выхода триггера 11 элементИЛИ 13 устанавливает на выходе преобразователя 3 код-напряжение максимальный двоичный код, а элемент 14НЕРАВНОЗНАЧНОС 1 Ь инвентирует знаккода рассогласования Л . В этом случаевеличина сигнала на выходе преобразователя 3 код-напряжение максимальная, но уже обратной полярности.Б результате этого исполнительныйдвигатель б интенсивно тормозится засчет обратного входного напряженияк отрицательной обратной связи по(.корости, реализованной с помощьютахогенератора 9. Как только код рассогласования ь уменьшается до величины Ит со второго выхода дешифратора 10 на второй (Я) вход триггера11 приходит 1 и он перебрасывается в исходное состояние. В этомслучае ключ 12, элемент ИЛИ 13, элемент 14 НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ пропускаютвеличину и знак кода рассогласования11 без изменения. В результате система переходит в режим слежения, имеяпри этом первоначальную добротность.Применение новых блоков в даннойсистеме позволяет полностью использовать ее динамические возможностии тем самым на полтора процента повысить быстродействие отработки программ больших перемещений.Формула изобретенияЦифровау следящая ристема по авт.св. Р 769486, о т л и ч а ю щ а я890359 Составитель Ю. Гл Техред.С.Мигунова мжа Редактор одписноеСР Заказ 1100 омитетаоткрытийнаб., д ф ал ППП 1Патентг ужгород р У с я тем, что, с целью повышения бы"стродействия системы, в ней установлены элементы ИЛИ и НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ,причем выход ключа соединен с сигнальным входом преобразователя код"напряжение через элемент ИЛИ, первый входэлемента НЕРАВНОЗНАЧНОСТЬ соединенсо вторым выходом арифметического уст"ройства, второй вход - с выходом 5/77 Тираж 943 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Раушсктриггера и вторым входом элементаИЛИ, а выход - с.управляющим входомпреобразователя код-напряж;ие. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 769486, кл. С 05 В 11/26, 1978