Патенты с меткой «роботом»

Номер патента: 447687

Опубликовано: 25.10.1974

Авторы: Ерош, Игнатьев, Шецен

МПК: G05B 15/00

Метки: автоматическим, манипулятором, роботом

...центра предмета по оси Х. Выходы блоков 12 и 14 подключены к входу блока 17 определения координаты центра предмета по оси У. Выходы блоков 15 - 17 соединены с соответствующими входами блока управления 18 исполнительными механизмами робота-манипулятора 19, а вход управления роботом по стандартным программам блока 18 соединен с выходом блока 20 стандартных программ робота. Подлежащий манипулированию предмет 2, расположенный на чувствительном поле 1, замыкает на токопроводящую подложку 5 горизонтальные и вертикальные шины, расположенные непосредственно под ним. Электрический потенциал, подведенный к подложке, через замкнутые контакты соответствующих шин, находящихся под предметом, переходит на эти шины. Шины, замкнутые на подложку,...

Номер патента: 470791

Опубликовано: 15.05.1975

Авторы: Ерош, Москалев, Шецен

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптивным, роботом

...описываемого устройства.Она содержит блок 1 ввода изображения,блок 2 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, автокоррелометр 15 изображения 4, блок 5 минимизации автокорреляционных функций, блок памяти 6, блок сравнения 7, блок 8 формирования сигналов перемещения и коммутатор команд 9,Устройство работает следующим образом.20 В режиме обучения изображения эталонныхдеталей вводятся в блок 2 определения центра тяжести через блок 1 ввода изображения, откуда через блок 3 прсобразования координат изображения поступают в автокоррелометр 25 изображения 4. В автокоррелометре изооражения вычисляются автокорреляццонцые функции, отсчеты которых не меняются при вращении изображений деталей вокруг центра тяжести (циклические...

Номер патента: 489627

Опубликовано: 30.10.1975

Авторы: Гладштейн, Захаров, Иванов, Михайлов, Слукин, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...схему 11 в положение Стоп, благодаря чему прекращается подача импульсов от генератора 10 синхроимпульсов на управляемую пересчетную схему 12. Этот же импульс, поступив на вход распределителя 5, способствует сдвигу едипично"о потенциала ца соседнюю выходную шину. В соответствии с набором на наборном поле 3 выдержки времени этот потенциал возбуждает определенные входы шифратора 14 кода пересчета, на выходе которого формируется код, соответствующий величине выдержки времени в новой позиции. Этот код переписывается в управляемую пересчетную схему 12,510 15 20.) 30 За 4) 45 50 д 1 60 65 чем обеспечивается ее подготовка к отсчету времени выдержки.Тот жс потенциал с выхода распределителя 5 импульсов подается ца наборное поле 6...

Номер патента: 536956

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Азаров, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленным, роботом, сигнала, формирования

...импульсы от генератора 3. Если объект, установленный на информационной поверхности, перекрывает опрашиваемый чувствительный элемент, то отраженный от верхней поверхности объекта эхоимпульс возвращается на чувствительный элемент и через коммутатор 2, усилитель 4 эхоимпульсов и детектор 5 поступает на вход триггера 7.Таким образом, на вход триггера 7 подаются последовательно зондирующий импульс и эхоимпульс, Триггер вырабатывает импульс, начало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конец - появлением эхоимпульса. Временной интервал импульса триггера, следовательно, находится в прямой зависимости от высота Л объекта в точке ХУ расположения опрашиваемого датчика. Импульс триггера открывает ключ 8, через который...

Номер патента: 560210

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Ерош, Игнатьев, Марьяновский, Федоров

МПК: G05B 15/02

Метки: адаптивным, роботом

...к входу переключателя 2 режима работы, первый выход которого через блок 3 памяти подсоединен к первому входу блока 4 сравнения. Второй выход переключателя режима работы соединен с вторым входом блока 4 сравнения, выход которого через блок 5 управления движением связан с приводами манипулятора, а выходы блока 1 управления сканированием подключены к входам сканирования датчиков 7 7, дальности до точек поверхности объемного объекта, блоков 8 8, вычисления высот точек поверхности объекта относительно фиксированной плоскости и блоков 9 9, вычисления координат проекций точек поверхности объекта на фиксированную плоскость.Устройство работает следующим образом, Датчик дальности сканирует лучом по плоскости сканирования, условно разделенной на...

Номер патента: 591312

Опубликовано: 05.02.1978

Авторы: Ерош, Игнатьев, Малышко, Москалев

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...блок 13 формирования изобра:ке.ния, блок 14 стирания изображения, блок 15 кодирования, блок 16 выделения спектра, второйвычислительный блок 17, 1Устройство работает следуюгцим образом.На этапе обучения робота в поле его зренияпоследовательно подаются, как правило, одиночные ориентированные детали. В блоках2 и 3 осуществляется формирование изображев 5 я, в декартовых координатах - вычислениецентра тяжести и преобразование изображенияв полярных координатах с началом, совмещаемым с вычислительным центром тяжести.В блоке 15 исключается зависимость от радиусав полярных координатах, в блоке 16 вычисляются все спектральные отсчеты, в блоке 4 вычисляются модули спектра 1 автокорреляционные функции), а в блоке 17 - взвешенные разности...

Номер патента: 597552

Опубликовано: 15.03.1978

Авторы: Баранов, Калабин, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, роботом

...связи,второй усилитель 6, привод 7 вращения,второй датчик 8 обратной связи, второйэлемент 9 сравнения, блок 10 управпенияприводом схвата, привод 1 1 схвата и блок12 вычисления момента инерции вращающихся частей,В автоматическом цикле работы манипупятора сигнапы от блока 1 задания прсграммы и датчика 8:обратной связи посту.пают в элемент 9 сравнения, где вырабатывается управпяюший сигнал Ц . Этотсигнал поступает на вход блока 12 вычиспения момента инерции вращающихся час гей.На два других входа блока 12 поступают сигъ-,напы О 4 от блока управления 10 схватоми О от датчика 5 обратной связи. Величины этих сигналов могут быть записаныследующим образом;ЦК(гп+м ),. О 15 30 ц К п,где П - масоа переносимого объекта;.щ - масса подвижных...

Номер патента: 609615

Опубликовано: 05.06.1978

Авторы: Загребельный, Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, промышленным, роботом

...интерполятора, а вы ход - со вторым входом генератора уп-. равляющих сигналов.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: ния, второй вход - с первым выходом . интерполятора, а выход - со вторым входом генератора управляющих сигналов.На чертеже представлена схема устройства для контурного управления про- б кяшленным роботом.Устройство содержит исполнительный механизм 1, датчик 2 поступательного перемещения, ключ 3, генератор 4 управляющих сигналов, интерполятор 5, элемент И б, элемент 7 задержки, триг гер 8, элемент ИЛИ 9, привод 10 посту 1 пательного перемещения, привод 11 поворота.Устройство работает следующим образом.При вводе программы в интерполятор 5 импульсы, следующие с выходов интерполятора 5, подаются на элемент...

Номер патента: 617206

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 11/24

Метки: программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...этих величин связана с тем, что сварочный и измерительный органы находятся на конце руки робота, жестко связаны и движутся в процессе сварки по одной программе.Совмещение операции сварки с операцией 5 измерения, положения последующей точки обеспечивает высокую производительность, В то же время осуществляется коррекция положения сварочного органа в зависимости от реального положения изделия, 10Способ может быть реализован с помощью контактного или бесконтактного датчика, установленного рядом со сварочным органом на конце руки робота и определяющего положение свариваемой кромки относительно 15 сварочного органа. Информацию об отклонениях каждой очередной точки при цифроврм представлениями записывают в промежутОчные регистры памяти, При...

Номер патента: 617207

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 11/24

Метки: контактной, программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...10 памяти на вторые входы сумматоров 4 и дополнительного сумматора 9,.В,сумматоре 4 осуществляется , алгебраическое сложение сигналов програм мы, Поступающих,из запоминающего устрой 1 ства 3, и сигналов коррекции положения сва:,рочного органа 1 .в зависимости от реальногоположения издеЫия, Вдополнительном сумма.торе 9 существляется алгебраическое сложение сигналов датчика 2 положения изделия с 25 сигналами коррекции предыдущих точек. Это необходимо в связи с тем, что датчик 2 положения изделия жестко связан со сварочным органом 1. Поэтому отрабопка сварочным ортаном 1 сигналов коррекции, получаемых для 30 каждой промежуточной точки от датчика 2 положения изделия, вызывает также перемещение самого датчика положения, изделия. Для каждой...

Номер патента: 618278

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...г. Ужгород, ул. Проектная, 4ного органа, датчики положения 7 измерительного органа и измерительный орган 8.Устройство работает следующим образом, При записи программы оператор перемешает рабочий 4 и измерительный 8 органы 5 вдоль заданной траектории, например вдоль линии сварки соединения, воздействуя на приводы 2 и б. При сварке измерительный орган 8 находится по ходу перемешения впереди рабочего органа 4, В процессе за 0 писи программы фиксируется и записывается в блок памяти 3 их взаимное расположение, соответствующее конфигурации линии сварного соединения, Информацию о текущем положении органа 4 получают с помощью его датчиков положения 5, а инфор мацию о текущем положении органа 8 - с помощью датчиков положения 7.При...

Номер патента: 618279

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Ерош, Жаботинский, Малышко

МПК: B25J 13/02

Метки: адаптивным, роботом

...работает следующим образом.При прохождении по конвейеру детальпопадает в зону действия источника 1 излучения (напримерД излучения). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики от618279 формула изобретения Редактор Л. УтехинаЗаказ 4185/15 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щраженного излучения 3 и датчики проникающего излучения 8. Результаты оправа поступают в блок определения высоты объекта 4 и блок определения затухания излучения 9. В блоке 10 определяется толщина материала в направлении от источника излучения 1 до датчиков 8,Для определения толщины материала используются данные о...

Номер патента: 619331

Опубликовано: 15.08.1978

Авторы: Вантух, Гуревич, Лушников, Сахаров, Шуленин

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...3, редукторы4, физическая модель 5, датчики положения 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положения исполнительного механизма 10.Устройство работает следующим образом,Координаты перемещений из блокапамяти 1 считываются блоком.считывания программы 2, обрабатываются микролриводами 3, которые через редукторы 4 приводят в движение в програм"мируемом направлении базовую точку619331 Формула изобретения Составитель Е.ПолитовРедактор Н.Каменская Тех е З.фанта Заказ 4349/12 Тираж 1122 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035 Москва ЖРа ская б 4 5Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород ул. Проектная, 4 физической модели 5,...

Номер патента: 621006

Опубликовано: 25.08.1978

Авторы: Загребельный, Сергацкий

МПК: G11B 5/00

Метки: записи, программы, промышлленным, роботом

...координат.Запись программы у ния промышленным роботом осущес ся следующим образом,На движущейся магнитной ленте осуществляют магнитную запись результатаизменения положения рабочего конца,промышленно 1 о робота и ориентацииметрической оси исполнительного она промышленного робота относителзаданной точки пространства при перемещении по основным и ориентирукиаимосям координат. Причем в процессе изменения ориентации осуществляют поддержание Фиксированного положения рабочего конца промышленного работа относительно заданной точки пространства. Для поддерживания Фиксированного ожеиия рабочего конга промышлен"621006 Формула изобретения Составитель Е.Розановредактор М.Рогова Техред и Елимко Корректор А. ВласенкоЗаказ 4667/47 Тираж 717...

Номер патента: 621570

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...представлена стсхема устройства для программно ления промышленным роботом.Она содержит блок 1 программ ног управления, блок 2 коррекции, первый 3второй 4 сумматоры, элемент И - НЕ 5 элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и тре тий 9 элементы И, шаговый привод 10.Устройство работает следующим обра зом,621570 30 Формула изобретения Составитель Г. Нефедова Техред О, ТюринаКорректор Е. Хмелева Редактор 3. Грузова Заказ 1471/2 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 3Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7...

Номер патента: 621571

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...работает следующим образом.Запись программы осуществляется припомощи ручного управления, преимущественно дистанционного, в процессе сварки,одновременно по нескольким координатам.При обучении оператор, манипулируя рукояткой на пульте ручного управления 1,через переключатели 2, подает команды наприводы 3, которые перемещают рабочийорган 10, на конце которого закрепленсварочный электрод, Информация об этих30 перемещениях с датчиков положения 4 чеТираж 1080итста Совета Министрсний и открытийРаушская наб., д. 4/5 Изд Ла 589 НПО Государственного коь по дслам пзобре 113035, Москва, Жаказ 1471/3 ПодписноеСССР Типография, пр. Сапунова,рез блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. При этом оператор выполняет функции слежения за...

Номер патента: 623733

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Гуревич, Ерош, Малышко, Москалев, Сахаров

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом

...режимов 3 перемещаетохват манипулятора по желаемой траектории. Сигналы с 1 датчиков 1 положениязвеньев робота в виде цифрового кода запоминаются в блоке памяти 5. Затем переключатель режимов 3 устанавливаетсяв положение запоминания окружающейобстановки и взаимного расположениязвеньев в динамике. При атом происходит автоматическое воспроизведение программы. Из блока памяти 5 извлекаютсякоды точек позиционирования, которые всумматоре 4 сравниваются с кодами огдатчиков 1 положения звеньев робота, ирезультат сравнения в виде управляющего20сигнала воздействует на привод 2, Крометого, сигналы от датчиков препятствий7, укрепленных на подвижных звеньях роботачерез переключатель режимов 3 пос 25тупают в специально отведенные для нихячейки...

Номер патента: 624743

Опубликовано: 25.09.1978

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий, Тимошенко

МПК: B23K 11/24

Метки: контактной, программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...известного способа яется снижение производительности, словленное раздельным выполнением раций измерения, ориентации электрода и сжатия клещей.Целью изобретения является повышение производительности робота,Для этого величину к направление коррекции определяют при перемещении подвижного электрода в интервале от начального положения до момента соприкосновения с изделием, при этом измеряют время перемещения подвижного электрода на указаннм интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят на величину, пропорциональную величине отклонения фактического времени переме"5313/14 Тираж 126ЦИИИПИ Государственного комипо делам иэобрет113035, Москва, Ж-З Вака Подписноетета Совета Ийнйстров СССРннй и открытийРаушская...

Номер патента: 636076

Опубликовано: 05.12.1978

Авторы: Гладштейн, Сорока, Фадеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...выхода элемента 5 поступают на информационный вход блока 6, где хранятся для формирования экстраполируюгцей траектории. На (п+ 1) -м тактовом импульсе элемент 5 произведет сравнение информационного сигнала от датчика и информационного сигнала сформированного экстраполятором 6 по поступившим на него ранее п информационным сигналам. Гсли разность этих двух сигналов по модулю не превышает заданную величину, то с логического выхода элемента 5 на вход блока 11 синхронизации йоступит сигнал, определяющий последующую работу устройства. На реверсивный счетчик О по каналу управления от блока 11 синхронизации поступит импульс, который запи 30 35 40 45 50 55 шет в него единицу. По сигналу управления в экстраполятор 6 будет записана информация о...

Номер патента: 648943

Опубликовано: 25.02.1979

Авторы: Белов, Гаврилова, Зверев, Кнауэр, Чиганов, Шор

МПК: G05B 11/01

Метки: промышленным, роботом, цикловая

...дешифратор и второй элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока памяти, а выход - ко входу привода, а выход датчика торможения соединен со входом генерагора импульсов,На чертеже дана фума системы.Система содержит кблок 2 памяти, приводжения, первый элементторможения, генераторчик 8, дешифратор 9, в10,3 ",. 6489%ЪИъ.Устройство рабогаег следующим образомеИз блока 2 памяти сигнал поступает на привод 3 и первый элемент И 5. При йодходе рабочего органа.к датчику 6 5торможения сигнал с датчика 6 торможения запускает генератор 7 импульсов, с выхода которого импульсы поступают нц вход счетчика 8 импульсов и далее на дешифратор 9, с выхода которого кодированный сигнал поступает на входвторого элемента И 10, на другой...

Номер патента: 653597

Опубликовано: 25.03.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/41

Метки: контурного, промышленным, роботом

...робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилите 1 О ли 9 - на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате...

Номер патента: 673398

Опубликовано: 15.07.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: программного, промышленным, роботом

...аю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности наведения рабочегоинструмента, при резко изменяющемсяпрофиле стыка, при записи основнойпрограммы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика 45 относительно рабочего инструмента.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1. Технология судостроения, 1965,.9 2, 20-29.50 2. Авторское свидетельство СССР9 182817 кл. В 23 К 9/10, 1962. Составитель Е.Сомоваедактор Е,Зубиетова Техред С,Мигай Корректор С.Шекмар Заказ 3975/11 Тираж 1221 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, РаУшскаЯ наб., д.4/5Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 торых находятся в "различных положениях относительно друг друга и...

Номер патента: 682330

Опубликовано: 30.08.1979

Автор: Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, супервизорного

...(эта кнопка может быть расположена на пульте 10 либо совмещена со световым пером 12 в форме микроконтакта на конце пера). Обратная связь светового пера 12 на блок 9 визуального отображения приводит к тому, что в точке экрана блока 9, куда было указано световым пером 12, появляется световая метка - электронный маркер целеуказания. Координаты этоц метки по строкам ц кадрам цсресцтываются в значения соответствующих азимутов и узлов места для лцниц, соединяющей базовую точку измерительного устройства и обьекта 8. Эти значения азимутальных 5, и угломестных в, величин отсчитываются относительно пространственного положения оптической оси передающей телекамеры которое само задает значения азимута 5, и угла места е, по данным...

Номер патента: 683899

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Борисов, Кравченко, Лунев, Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...2 на некоторый дискретный угловой интервал (например на 1,164 от полного оборота, т. е. на 5,625") тот же объект наблюдается фактически уже с другого ракурса, поэтому значения азимутов его начальной и конечной границ, вообще говоря, изменяются, то есть изменяется код на выхсде преобразователя 1 О угол-кол для соответствующих текущих (дискретных) зна чений азимутов. При этом в вычислителе 13 координат, связанном с выходом преобразователя 10 угол-код и с выходом датчика 16 вращения, определяются координаты точек пересечения двух групп азимутов: азимутов начальных границ объекта для смежных дискретных положения рабочего стола 2 по углу его поворота приводом 17 вращения рабочего стола и азимутов конечных границ этого объекта для тех же...

Номер патента: 683900

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом, сигнала, формирования

...уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо...

Номер патента: 699492

Опубликовано: 25.11.1979

Автор: Сергацкий

МПК: G05B 19/409, G05B 19/423

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...юнде рукиробота 11,Однако в данном устройстве имеютместо погрешности записи программы,обусловленные возможностью подачи сигнала управления на привод лишь при смешении имитатора от нулевого положенияи, вследствие этого, наличием при многоюординатном управлении фазового рассогласования между траекторией движения 1 йимитатора (фактической траекторией) итраекторией, записываемой в запоминаюшее устройство по результату управления. вого Красного ЗнамениО, Патона Академии Наук УСС Наиболее близким техническим реш699492 4ности записи программы при любом числе управляемых координат. 3которого подключены к выходам датчиков 2 и 4 перемешения и положениясоответствуюшей координаты, а выход -ко входу блока 1 памяти,Устройство для записи...

Номер патента: 704774

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Козлов, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...формирователь.импульсов стробиронания 19 и формирователь задающих импульсов20. Первый вырабатывает стробирующийсигнал определенной ширины для запирания усилителя 8 и сброса первого триггера 11, второй - задающий сигнал, который управляет генератором несущей частоты 21, На вход третьего усилителя 22 поступают пачки высокочастотных импульсов, которые послеусиления возбуждают излучатель ультразвукового датчика 6.Коэффициент деления делителя частоты 18 при требуемой частоте задающего сигнала определяет частоту генератора тактовых импульсов 17 и минимальный временной интервал, а следовательно и минимальную величину выбираемой зоны дальности. Прямые и инверсные выходы триггеров,образующих. делитель частоты, с помощью коммутатора 23 по сигналу...

Номер патента: 704775

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...операционного блока 2 в соответствующую ячейку блока 4 памя д,После этого блок 10 упранления переключает коммутатор 3 команд и коммуматор 12 раэверток н режим определения. Вычисление и запись информациив блок 4 памяти осуществляется аналогично Х. После нычисления координат центра тяжести блок 10 упранлениявыдает в блок 5 Формирования сигналов перемещения команду на отработкуполученной информации, В процессе отГ ьботки этой информации приводами бисполнительного органа робота схватробота с установленным на нем блоком1 ввода изображения перемещается впозицию, находящуюся над центром тяжести детали. В момент окончанияотработки информации о центре тяжести, что фиксируется по совпадениюинформации, заданной на отработку, иинформации,...

Номер патента: 705421

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/406, G05B 19/423 ...

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные...

Номер патента: 706823

Опубликовано: 30.12.1979

Авторы: Бондаренко, Загребельный, Куценко, Пастушенко, Сергацкий, Тимченко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Она содержит блок 1 обучения,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемещения исполнительного органа,исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок 6 йамяти706823 Формула изобретения 35 Заказ 8221/41 5 Подписное ЦНИИТираж Филиал г.ужго Патент,лПроектная,блок 7 определения кратных интервалов, блок 8 индикации.,Устройство работает следующимобразом.Оператор, нажимая органы управ -ления блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4,"который перемещается приблизительно в желаемую точку траектории. При этом сигналы от датчиков 3перемещения поступают в...