Патенты с меткой «промышленным»

Номер патента: 474434

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: промышленным, роботом-манипулятором

...14, двухпозиционный электрогидрозолотник 15, насосную станцию 16, аккумулятор давления 17, трехпозиционный золотник 18, усилитель 19, датчик 20 скоросчи непрограммируемого привода.Система управления работает следующим образом.Сигналы программного устройства 3, характеризующие траекторию и скорость движения схвата робота-манипулятора 1, отрабатываются программируемым приводом 4 с помощью золотника 5 и датчиков положения обратной связи (на схеме не показаны). При этом объект 2 перемещается в соответствии с наложенными внешними связями. В полостях программируемого привода 4 установлены датчики 7 и 8 изменения давления. От программного устройства 3 в цепь управления непрограммируемого привода 6 устройством 9 включается датчик изменения...

Номер патента: 496547

Опубликовано: 25.12.1975

Авторы: Альтерман, Антоненков, Елкин, Зевин, Зельманов, Лаптев, Силаев, Чудиновских

МПК: G05B 15/02, G05B 19/18

Метки: производством, промышленным

...про.изводства и объемах выполнения работ, Сперифирийных блоков информация передает-1 о:ся в блок 6 долговременной памяти и регистры 7 через коммутатор 4 и блок Эконтроля ходов. Р блоке контроля кодовпроизводится проверка правильности перв дачи информации; в блэк долговременной 15памяти также с блока 2 заданиг времении даты поступает информация с перифирийных блоков о текущем времени (часы, число, месяц и т.д.).В регистрах 7 произв 6 дится временное фхранение и сдвиг инфорлааи по кольцу ре гистров. Анализаторы 8 аделят признаки,отцосящиеся к стдельнам режимам работыустрояствв, Блок 9 управления поискомобеспечивает режим поиска информации попринципу фнормв", большеф меньшеф.В блоке 10 признаков абонента производится.выделение...

Номер патента: 609615

Опубликовано: 05.06.1978

Авторы: Загребельный, Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, промышленным, роботом

...интерполятора, а вы ход - со вторым входом генератора уп-. равляющих сигналов.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: ния, второй вход - с первым выходом . интерполятора, а выход - со вторым входом генератора управляющих сигналов.На чертеже представлена схема устройства для контурного управления про- б кяшленным роботом.Устройство содержит исполнительный механизм 1, датчик 2 поступательного перемещения, ключ 3, генератор 4 управляющих сигналов, интерполятор 5, элемент И б, элемент 7 задержки, триг гер 8, элемент ИЛИ 9, привод 10 посту 1 пательного перемещения, привод 11 поворота.Устройство работает следующим образом.При вводе программы в интерполятор 5 импульсы, следующие с выходов интерполятора 5, подаются на элемент...

Номер патента: 617206

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 11/24

Метки: программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...этих величин связана с тем, что сварочный и измерительный органы находятся на конце руки робота, жестко связаны и движутся в процессе сварки по одной программе.Совмещение операции сварки с операцией 5 измерения, положения последующей точки обеспечивает высокую производительность, В то же время осуществляется коррекция положения сварочного органа в зависимости от реального положения изделия, 10Способ может быть реализован с помощью контактного или бесконтактного датчика, установленного рядом со сварочным органом на конце руки робота и определяющего положение свариваемой кромки относительно 15 сварочного органа. Информацию об отклонениях каждой очередной точки при цифроврм представлениями записывают в промежутОчные регистры памяти, При...

Номер патента: 617207

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 11/24

Метки: контактной, программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...10 памяти на вторые входы сумматоров 4 и дополнительного сумматора 9,.В,сумматоре 4 осуществляется , алгебраическое сложение сигналов програм мы, Поступающих,из запоминающего устрой 1 ства 3, и сигналов коррекции положения сва:,рочного органа 1 .в зависимости от реальногоположения издеЫия, Вдополнительном сумма.торе 9 существляется алгебраическое сложение сигналов датчика 2 положения изделия с 25 сигналами коррекции предыдущих точек. Это необходимо в связи с тем, что датчик 2 положения изделия жестко связан со сварочным органом 1. Поэтому отрабопка сварочным ортаном 1 сигналов коррекции, получаемых для 30 каждой промежуточной точки от датчика 2 положения изделия, вызывает также перемещение самого датчика положения, изделия. Для каждой...

Номер патента: 618278

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...г. Ужгород, ул. Проектная, 4ного органа, датчики положения 7 измерительного органа и измерительный орган 8.Устройство работает следующим образом, При записи программы оператор перемешает рабочий 4 и измерительный 8 органы 5 вдоль заданной траектории, например вдоль линии сварки соединения, воздействуя на приводы 2 и б. При сварке измерительный орган 8 находится по ходу перемешения впереди рабочего органа 4, В процессе за 0 писи программы фиксируется и записывается в блок памяти 3 их взаимное расположение, соответствующее конфигурации линии сварного соединения, Информацию о текущем положении органа 4 получают с помощью его датчиков положения 5, а инфор мацию о текущем положении органа 8 - с помощью датчиков положения 7.При...

Номер патента: 619331

Опубликовано: 15.08.1978

Авторы: Вантух, Гуревич, Лушников, Сахаров, Шуленин

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...3, редукторы4, физическая модель 5, датчики положения 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положения исполнительного механизма 10.Устройство работает следующим образом,Координаты перемещений из блокапамяти 1 считываются блоком.считывания программы 2, обрабатываются микролриводами 3, которые через редукторы 4 приводят в движение в програм"мируемом направлении базовую точку619331 Формула изобретения Составитель Е.ПолитовРедактор Н.Каменская Тех е З.фанта Заказ 4349/12 Тираж 1122 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035 Москва ЖРа ская б 4 5Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород ул. Проектная, 4 физической модели 5,...

Номер патента: 621570

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...представлена стсхема устройства для программно ления промышленным роботом.Она содержит блок 1 программ ног управления, блок 2 коррекции, первый 3второй 4 сумматоры, элемент И - НЕ 5 элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и тре тий 9 элементы И, шаговый привод 10.Устройство работает следующим обра зом,621570 30 Формула изобретения Составитель Г. Нефедова Техред О, ТюринаКорректор Е. Хмелева Редактор 3. Грузова Заказ 1471/2 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 3Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7...

Номер патента: 621571

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...работает следующим образом.Запись программы осуществляется припомощи ручного управления, преимущественно дистанционного, в процессе сварки,одновременно по нескольким координатам.При обучении оператор, манипулируя рукояткой на пульте ручного управления 1,через переключатели 2, подает команды наприводы 3, которые перемещают рабочийорган 10, на конце которого закрепленсварочный электрод, Информация об этих30 перемещениях с датчиков положения 4 чеТираж 1080итста Совета Министрсний и открытийРаушская наб., д. 4/5 Изд Ла 589 НПО Государственного коь по дслам пзобре 113035, Москва, Жаказ 1471/3 ПодписноеСССР Типография, пр. Сапунова,рез блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. При этом оператор выполняет функции слежения за...

Номер патента: 623733

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Гуревич, Ерош, Малышко, Москалев, Сахаров

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом

...режимов 3 перемещаетохват манипулятора по желаемой траектории. Сигналы с 1 датчиков 1 положениязвеньев робота в виде цифрового кода запоминаются в блоке памяти 5. Затем переключатель режимов 3 устанавливаетсяв положение запоминания окружающейобстановки и взаимного расположениязвеньев в динамике. При атом происходит автоматическое воспроизведение программы. Из блока памяти 5 извлекаютсякоды точек позиционирования, которые всумматоре 4 сравниваются с кодами огдатчиков 1 положения звеньев робота, ирезультат сравнения в виде управляющего20сигнала воздействует на привод 2, Крометого, сигналы от датчиков препятствий7, укрепленных на подвижных звеньях роботачерез переключатель режимов 3 пос 25тупают в специально отведенные для нихячейки...

Номер патента: 624743

Опубликовано: 25.09.1978

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий, Тимошенко

МПК: B23K 11/24

Метки: контактной, программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...известного способа яется снижение производительности, словленное раздельным выполнением раций измерения, ориентации электрода и сжатия клещей.Целью изобретения является повышение производительности робота,Для этого величину к направление коррекции определяют при перемещении подвижного электрода в интервале от начального положения до момента соприкосновения с изделием, при этом измеряют время перемещения подвижного электрода на указаннм интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят на величину, пропорциональную величине отклонения фактического времени переме"5313/14 Тираж 126ЦИИИПИ Государственного комипо делам иэобрет113035, Москва, Ж-З Вака Подписноетета Совета Ийнйстров СССРннй и открытийРаушская...

Номер патента: 648943

Опубликовано: 25.02.1979

Авторы: Белов, Гаврилова, Зверев, Кнауэр, Чиганов, Шор

МПК: G05B 11/01

Метки: промышленным, роботом, цикловая

...дешифратор и второй элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока памяти, а выход - ко входу привода, а выход датчика торможения соединен со входом генерагора импульсов,На чертеже дана фума системы.Система содержит кблок 2 памяти, приводжения, первый элементторможения, генераторчик 8, дешифратор 9, в10,3 ",. 6489%ЪИъ.Устройство рабогаег следующим образомеИз блока 2 памяти сигнал поступает на привод 3 и первый элемент И 5. При йодходе рабочего органа.к датчику 6 5торможения сигнал с датчика 6 торможения запускает генератор 7 импульсов, с выхода которого импульсы поступают нц вход счетчика 8 импульсов и далее на дешифратор 9, с выхода которого кодированный сигнал поступает на входвторого элемента И 10, на другой...

Номер патента: 653597

Опубликовано: 25.03.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/41

Метки: контурного, промышленным, роботом

...робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилите 1 О ли 9 - на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате...

Номер патента: 673398

Опубликовано: 15.07.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: программного, промышленным, роботом

...аю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности наведения рабочегоинструмента, при резко изменяющемсяпрофиле стыка, при записи основнойпрограммы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика 45 относительно рабочего инструмента.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1. Технология судостроения, 1965,.9 2, 20-29.50 2. Авторское свидетельство СССР9 182817 кл. В 23 К 9/10, 1962. Составитель Е.Сомоваедактор Е,Зубиетова Техред С,Мигай Корректор С.Шекмар Заказ 3975/11 Тираж 1221 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, РаУшскаЯ наб., д.4/5Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 торых находятся в "различных положениях относительно друг друга и...

Номер патента: 683900

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом, сигнала, формирования

...уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо...

Номер патента: 699492

Опубликовано: 25.11.1979

Автор: Сергацкий

МПК: G05B 19/409, G05B 19/423

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...юнде рукиробота 11,Однако в данном устройстве имеютместо погрешности записи программы,обусловленные возможностью подачи сигнала управления на привод лишь при смешении имитатора от нулевого положенияи, вследствие этого, наличием при многоюординатном управлении фазового рассогласования между траекторией движения 1 йимитатора (фактической траекторией) итраекторией, записываемой в запоминаюшее устройство по результату управления. вого Красного ЗнамениО, Патона Академии Наук УСС Наиболее близким техническим реш699492 4ности записи программы при любом числе управляемых координат. 3которого подключены к выходам датчиков 2 и 4 перемешения и положениясоответствуюшей координаты, а выход -ко входу блока 1 памяти,Устройство для записи...

Номер патента: 705421

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/406, G05B 19/423 ...

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные...

Номер патента: 706823

Опубликовано: 30.12.1979

Авторы: Бондаренко, Загребельный, Куценко, Пастушенко, Сергацкий, Тимченко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Она содержит блок 1 обучения,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемещения исполнительного органа,исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок 6 йамяти706823 Формула изобретения 35 Заказ 8221/41 5 Подписное ЦНИИТираж Филиал г.ужго Патент,лПроектная,блок 7 определения кратных интервалов, блок 8 индикации.,Устройство работает следующимобразом.Оператор, нажимая органы управ -ления блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4,"который перемещается приблизительно в желаемую точку траектории. При этом сигналы от датчиков 3перемещения поступают в...

Номер патента: 718835

Опубликовано: 29.02.1980

Авторы: Давиденко, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...3 регулируемой частотыпоступают при этом через ключ 5 в блок 1памяти, откуда с той же частотой на приво щды 2 робота йодаютсм "сигналы программы. Одновременно импульсы генератора 3 дрегулируемой -частбты поступают на преобразователь 8 частота - Ъйд," с выхода ко-ГЙ /АР б ттЕЮ 1 йт "Йих передача в блок 6 памяти.В процессе воспрбизведения программыкоординатных перемещений, записанной вблоке 1 йамяти;" в- завйсимостй от техноло-гических требований, например при подборе 20требуемои скоростй сваркй;регулируютскорость перемещения рабочего органа на = участках траектории движения, в качествекоторой может быть линия сварки. Это регулйроъайие осуществляется за счет изме=ненйя скбростй сФтывайия "программы изблока 1" памяти" с "помощью генератора...

Номер патента: 726494

Опубликовано: 05.04.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/01

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукоятки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие, Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков...

Номер патента: 732819

Опубликовано: 05.05.1980

Авторы: Агапов, Глейзер, Зверев, Кнауэр, Скрипка

МПК: G05B 19/40

Метки: позиционная, программного, промышленным, роботом

...импульсного осветителя 3.Необходимая величина сдвига зависит отвремени считывания установленного кадра иобеспечивается вторым элементом 5 задержки,Выполнение считанного кадра программыосуществляется параллельно: отрабатываютсяперемещения по координатам манипулятораи технологические команды. Для этого на вы.ходе накопительного регистра 8 включен дешиф.ратор 9 кадра, на одном из выходов которогообразуется единичный код, соответствующийномерам потенциометров, которые должны бытьвключены в потенциометрическом накопителе11 посредством второго коммутатора 1 О, Надругом выходе дешифратора 9 кадра образует 19 4сн единичный код, соответствующий номерутехнологической команды, которая должнабыть включена в блоке 12 команд.Любой кадр программы...

Номер патента: 734614

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Авсеевич, Данилевский, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 9/00, G05B 19/02

Метки: программного, промышленным, роботом

...приводом 6, перемещающим звено исполнительного органа 7. Датчики 8 перемещений генерируют сигналы об отработке заданных перемещений. Траектория пе - ремещения элементов исполнительного органа может также задаваться с псхмоп 1 ью еерограмелоносителя через блок 2 ввода программы. 15 процессе уееравления при взаимодействии робота с технологическими элементами 16 в нужный момент из вычислительного блока 4 в систему управления технологического элемента 16 поступа - ет синхроцизирующий импульс. Так как себычЕео системы управления технологи 34614ческим элемееетом 16 аналоговые, тоимпульс преобразуется цифроаналоговымпреобразователем 14 в соответствующуюкоманду. По этой команде техцологичес 5кий элемент 16 на еееееает свой...

Номер патента: 807212

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Гаврилова, Зверев, Кнауэр, Шор

МПК: G05B 19/00

Метки: программногоуправления, промышленным, роботом, цикловая

...подключен к выходу программоносителя,На чертеже представлена функциональная схема системы.Система содержит первый элемент15 И 1, коммутатор 2 кадров, программоноситель 3, дешиФратор 4, элементИЛИ 5, приводы б, датчики 7 положения, вторые элементы И 8,Система работает следукщим обра 20 эом.Считывание двоично-кодированногономера положения схвата робота, записанного в кадре программоносителя 3, происходит после установки25 этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в первом элементе И 1. Код считанного номера положения схвата поступает на входы дешифратора 4, с соответствующего3 О выхода которого сигнал попадает че807212 Формула изобретения Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное И ПП "Патент Фили Ужгород, ул. Проектная рез...

Номер патента: 807216

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программыуправления, промышленным, роботом

...12.Недостатком известного устройст является большое время записи программы для прямолинейных участков траектории в случае позиционного и рамкив бло- прии пеочку т пере полотся в четчики8072)Ь Формула изобретения Заказ 281/69 Тираж 951 Подписное ВНИИПИ Филиал 1 П 1 П "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная,4 Ь, По окончании совмещения исполнительного органа 4 с первой точкой результат перемещения, занесенный в реверсивные счетчики Ь, по команде с блока 1 управления через вычислительный блок 7.поступает в блок 8 памяти. После этого оператор с по- помощью блока 2 обучения перемещает Исполнительный орган 4 в следующую точку заданной траектории. Если после записи положения исполнительного органа 4 в первой точке очередной участок траектории...

Номер патента: 807217

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Губина, Загребельный, Куценко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программыуправления, промышленным, роботом

...исполнительный орган 4, вычислительный блок 5, блок 6 памяти,блок 7 задания типовых программ,коммутатор 8,Устройство работает следующимобразом,Оператор, нажимая орния блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4, который перемещается в необходимую тОчку на заданной траектории. При этом сигналы от датчиков8 О 721 г формула изобрет.ниц 1 69 Тираж 951 Подписно НИИПИ каз илиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектна 3 перемещения поступают в вычислительный блок 5 и далее в блок б памяти, Так осуществляется запись программы для нетиповых участков траектории. Если же непосредственно за точкой записи следует типовой участок траектории, то оператор с помощью блока обучения подключает блок 7 задания типовых программ,...

Номер патента: 811203

Опубликовано: 07.03.1981

Авторы: Гудима, Кожухарь, Маличенко, Сергацкий, Спыну, Тимченко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программыуправления, промышленным, роботом

...12. Пос;Ее достижени 5 коцируеОЩим 1 эоликом 6 поверхности изделия оператор с; омощыо блока задания режимов 8 включает приводы 7 и 11 коцирного рог)ика 6 и )ЕрсеграэЕоносителя 12, задав предварительно требуемую скорость перемещеня. Оинхроцизация работы приводови 11 может оыть обеспечена как путем задания сигналов управления от одного переключателя блока задания ре 5)симов 8, так и соединением их с помощью э:Еектрического валя, 11 рижимая копирный ролик 6 к изделию, оператор осуществляет перемещение рабочего органа 5 цо заданной траектории, например цо линии сварного соединения, окрашиваемой поверхности и т. д, Перемещение исполнительного органа 2 с рабочим органом 5 вдоль заданной траектории осуществляется за счет сил трения между...

Номер патента: 830315

Опубликовано: 15.05.1981

Авторы: Загребельный, Куценко

МПК: G05B 19/42

Метки: ввода, программы, промышленным, роботом, упра-вления

...вторые выходы блока обученияподключены ко входам приводов коорди 30 нат ориентации, вторые выходы клю 830315чей соединены со входами второго вычислительного блока, вторые выходыкоторого подключены ко входам. приводов координат ориентации.На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства,Устройство содержит блок 1 обучения, приводы 2 положения, исполнительный орган 3, приводы 4 ориента, -ции, датчики 5 перемещения координат положения и ориентации 6,первый вычислительный блок 7, блок 8памяти, второй вычислительный блок9, ключи 10,Устройство работает следующимобразом.Оператор, задавая перемещениена блоке 1.обучения, управляет приводами 2 и 4 перемещения, причеминформация о перемещении с помощьюдатчиков 5 и 6 передается в...

Номер патента: 877473

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Дегтяренко, Диденко, Загарий, Махонин, Раисов

МПК: G05B 19/00

Метки: позиционного, промышленным, роботом

...возбужденной адресной: шины18 и код числа, вырабатываемый шифратором 21, при установке гальваническогоэлемента 20 связи контролируются оператором при помощи блока 13 цифровой индикации.Задание точек позиционирования приперемещении узлов робота по какойлибо координате осуществляется оператором при помощи блоков 6 задания точекпозиционирования.При этом соответствующими сигналами,вырабатываемыми шифратором 21, в течение текущего шага программы производится включение датчика 3 положенияи одного из блоков 6, входящих в составданного блока 1 координатного управления,а на соответствующем выходе первогоблока 4 сравнения кодов формируетсясигнал, поступающий в привод 2, которыйпроизводит координатное перемещение,скорость и направление...

Номер патента: 894675

Опубликовано: 30.12.1981

Авторы: Захаров, Кривулев, Сакун

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...скорости движениякаждой степени подвижности, програмным ее значением и значением рассогласования между программным значением положения степени подвижности,поступающим с выхода блока 5 считывания точек позиционирования на вторые входы сумматоров 12, и текущим чаются три режима работы устройства:разгон, движение с постоянной скоростью и торможениечто значение текущеи скорости некоторой степени, подаваемой с выходареверсивного счетчика 14 на первыевходы блоков 15 и 16 сравнения меньше программного значения скорости,подаваемого на второй вход блока 15сравнения и меньше значения рассогласования по этой степениподаваемого на второй вход блока 16 сравнения с выхода сумматора 12, При этомна первых выходах блоков 15 и 16 сравнения образуются...

Номер патента: 930255

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Коротун, Котыхин, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, контурного, программы, промышленным, роботом

...подвижного контакта в первоначальное ( нулевое) положение и замыканием второго ключа 8 сбрасывающегоэлемент 6 памяти в нулевое положение.Отсутствие сигнала на выходе элементаИЛИ 10 и останов при этом привода 13программоносителя свидетельствует о том,что выходное звено 2 достигло нового положения, занимаемого органом 1 управления по всем осям координат робота,Перемещение выходного звена 2происходит по прямолинейной траектории.Применение изобретения позволит значительно упростить устройство для записипрограммы контурного управления промышленным роботом,Устройство работает следующим образом.В исходном положении первые ключи 7 разомкнуты, орган 1 управления находит ся относительно выходного, звена 2 робота в нулевом...