G05B — Регулирующие и управляющие системы общего назначения; функциональные элементы таких систем; устройства для контроля или испытания таких систем или элементов

Номер патента: 847270

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Афонин, Иванов, Сильченкова, Чудаков

МПК: G05B 11/16

Метки: импульсный, перемещенияпьезодвигателя, регулятор

...в соответствии с тактирующими импульсами с генератора 7 ключи 13 и 14 или 15 и 16 в противоположных плечах моста (например, тиристоры, оптроны, транзисторы), через которые 50 происходит заряд емкости пьеэодвигателя 1 О, следовательно, расширение или сжатие пьеэодвигателя происходит в зависимости от полярности задающего сигнала. 55Перемещение пьезодвигателя описывается зависимостью 70 1 где с м/В - пьеэомодуль; М - число пластинок пьезодви га теля;Ч В- напряжение, подаваемоена пьеэодвигатель.Характер изменения напряжения на пьезодвигателе и соответственно перемещения пьеэодвигателя показан на фиг. 2 б. Пьезодвигатель 1 О является одновременно датчиком перемещения, так как перемещение пропорционально напряжению на нем, и напряжение с...

Номер патента: 847271

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Артамонова, Слуцкер

МПК: G05B 13/00

Метки: ctahka, подачейметаллорежущего

...оэффициенты усиления усилителей 3 и 4 выбраны таким образом, что пока НдНь, с усилителя 4 45 с меньшим коэффициентом усиления снимается сигнал, соответствующий напряжению на входе привода 11, необходимому для осуществления максимальной оборотной подачи, а с усилителя 50 3 с большим коэффициентом усиления- сигнал, обеспечивающий требуемую линейность при заряде элемента 8 па- мяти через нагрузочный элемент 9, подключенный к выходу усилителя до уровня, ограничиваемого выходным напряжением усилителя 4. Ограничение наступает, когда напряжение заряда 71 фна элементе 8 памяти превышает выходное напряжение усилителя 4 и венФтиль 5 открывается. Повышение линейности заряда позволяет повысить производительность обработки эа счет быстрого подхода...

Номер патента: 847272

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Жиляков, Садовой

МПК: G05B 13/00

...подключены ко входу релейного элемента11, последовательно соединенного собъектом регулирования, включающим 35инерционные звенья 12 и 13, При этомвходной сигнал (сигнал задания) поступает на вход модели, формируя жела"емые значения Х 1 " Х , фазовых координат объекта Х- Х40Система работает следующим образом. До подачи входного сигнала на мой + 45 дель 1 желаемые значения Х- Х, фазовых координат звеньев 2 - 4 равных нулю, следовательно, на вход релейного элемента 11 поступает суммарный нулевой сигнал и релейный элемент работает в скользящем режиме, После по 50 дачи входного сигнала в модели формируются желаемые значения Х" Х фазовых координат объекта, которые могут быть изменены. Текущие (истинные55 значения фазовых координат Х 4 - Х...

Номер патента: 847273

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Дмитриев, Зубрев

МПК: G05B 13/00

Метки: регулятор, самонастраивающийся

...вычисления взаимной корреляции сигнала с задатчика 13 скорости и сигнала ошибки основного контура управления,При наличии в сигнале ошибки скоростной составляющей на выходе коррелятора формируется напряжение,50пропорциональное интегралу квадратаскоростной составляющей ошибки основного контура управления. Знак напряжения и его величина определяютнаправление и величину плавного илинейного изменения, коэффициента передачи электронного масштабного элемента 8. Помехи н возмущения в сигнале ошибки, некоррелированные с сиг 3 фналом задатчика 13 скорости не вызывает появления постоянной составляющей на выходе перемножителя 4 и фильтруются интегратором 15. При этом, чем больше постоянная времени интегрирования, тем больше отношение...

Номер патента: 847274

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Арутюнов, Гванцеладзе, Далакишвили, Квирикашвили

МПК: G05B 13/02

Метки: адаптивное, корректирующее

...динамического коэффициента предназначены для осуществления произведения Е(с) на у(с) и с.(с) на у(с), гдеб(С) и Я,(С) формируются на выхо-,дах второго сумматора 10 и интегратора 11,Выходы второго и третьего блоков8 9,9 умножения вместе с выходом первого дифференциатора 5 подключены навыходы второго сумматора 10, подключенного на вход интегратора 11 и второй вход второго блока 8 умножения. Подключая к первым входам второго итретьего блоков 8,9 умножения выходыпервого и второго дифференциаторов5 и 6 получают на выходе второгосумматора 1 О сигнал с(с), а на выходе интегратора 11 - сигнал (с).Второй сумматор 10 обеспечивает выполнение операции суммированиясогласно уравнению (1), выдает сиг 20 нал Я (С), а интегратор 11, интегрируя...

Номер патента: 847275

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Васильев, Михалев

МПК: G05B 13/02

Метки: следящая

...образом.Появившееся в результате скачкарассогласование усиливается усилителем 2, преобразуется первым выпрямителем 4 и через второй сравнивающийэлемент 17 переводит в соответствующее положение релейный элемент 18.Сигнал с выхода усилителя 2 преобразуется дифференцирующим звеном 3 ичерез второй блок 14 умножения и второй сумматор 16 переводит в соответствующее положение реле 12 реверса,Одновременно сигнал с выхода первоговыпрямителя 4 через первый сумматор5 и широтно-импульсный модулятор 6поступает на двигатель 7. Двигатель7 вращается в необходимом направлении и отрабатывает рассогласование.При этом сигналы на выходах второговыпрямителя 21 и первого однополупериодного выпрямителя равны нулю,так как напряжение на выходе тахогенератора 9...

Номер патента: 847276

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Баринов, Гусев

МПК: G05B 17/02

Метки: идентификациилинейного, объекта

...1 идентификации, блок 2 функциональных пре 40образователей, блок 3 релейных элементов, блок 4 деления, первый и второй блоки 5,6 умножителей, первый ивторой сумматоры 7 и 8, блок 9 интеграторов, переключатель О, инвер 45торы 11, интеграторы 12, 2 - входныесигналы объекта 1 идентификации, С- искомые параметры, х - выходнойсигнал объекта 1 идентификации, х- выходной сигнал модели, состоящей50из блока 6 умножителей и сумматора 8, 1" (2 ) - Функциональные преобразо 1 4вания, осуществленные в блоке 2 функ. циональных преобразователей.В данном случае функциональные55 преобразования 1(2 ), реализуемые в блоке 2 функциональных преобразо" вателей, имеют вид операции выделения модуля, которая для каждого из прев за- ова- ира -нысо входами блока 3...

Номер патента: 847277

Опубликовано: 15.07.1981

Автор: Шорохов

МПК: G05B 19/10

Метки: программное, регулирующее

...квантования по времени Д 1, поступают насчетчик 2, который совместно с дешифратором 3 выполняет функции распределителя импульсов. Импульсы с выходараспределителя 3 последовательно вовремени поступают на входы коммутаторов 4 и 5. Коммутатор 5 служит длязадания функции изменения корректирующего сигнала Й, посредствомустановки съемных диодных модулей вузловых точках коммутатора 4, Импульсы с коммутатора 4 последовательновключают токовые ключи блока 6 в заданные оператором моменты времени,которые соответствуют точкам пересечения равномерных приращений программируемой функции с временной координатой, кратной шагу квантования повремени. Токовые ключи служат длясоздания соответствующих приращенийток, которые суммируясь, осуществля 4 т...

Номер патента: 847278

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Дашко, Мироненко, Павлов, Петров

МПК: G05B 19/18

Метки: позиционнымприводом

...ного положения Й и кода рассогласования по положению Ь Й в момент равенства заданной Й и фактической Йфс скорости электродвигателя и реализуется с помощью блока 5 19 вычитания, второго устройства 21 сравнения кодов и управляемого регистра 20.Из выражений (1) и (3) следует, что тормозной путь равен 20 Полученная зависимость реализуется с помощью второго блока 22 деления, цифрового сумматора 16 и первого блока 15 деления, а коэффициент 2 учитывается при выборе второго преобразователя 17 напряжение-код, На выходе первого блока 15 деления образуется сигнал, пропорциональный тормозному пути электродвигателя.35Такое построение устройства позволяет определить тормозной путь с учетом фактических значений скорости перемещения, статического и...

Номер патента: 847279

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Балашов, Иоффе, Кузьмин, Куприянов, Шавырин

МПК: G05B 19/4103

Метки: интерполятор, линейно-круговой

...те. вертикальным образом. Так, например в пер вом информационном сечении (ИС) блока 18 происходит накопление подынтегральной функции, которая располагается во втором ИС (ИС 2). Совместно с блоком 6 ИС 1 и ИС 2 образуют первый 15 интегратор, а ИСЗ и ИС 4 совместно с обрабатывающим блоком 7 образуют второй интегратор. Элементы И 3, ИЛИ 11 и 16 представляют собой элементы,реали зующие логические функции И и ИЛИ 20 соответственно. Коммутатор 4 организован в виде шифратора, блок 5 осуществляет вьделение и хранение переноса со старшего значащего разряда информации, хранимой в ИС 1 и ИС 4, и включает необходимые комбинационные схемы и два триггера. Блок 2 задания скорости определяет работу устройства, управляет работой блока 18 памяти и...

Номер патента: 847280

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Котов, Кузьмичев, Романюха, Селятицкий, Чистяков

МПК: G05B 23/02

Метки: объектов, радиоэлектрон-ных

...блока управления и индикации, второй выход блока микрокомандсоединен со вторым входом преобразователя кода, второй выход которогочерез второй регистр подключен к входу второго дешифратора, выход первого коммутатора соединен со вторымвходом второго коммутатора, а второй 3вход третьего коммутатора подключенк второму выходу блока памяти.На чертеже представлена блок-схемаустройства,Устройство содержит блок 1 считывания программы, первый регистр 2,преобразователь 3 кода, блок 4 микрокоманд, второй регистр 5, первый ивторой дешифраторы 6 и 7, блок 8 памяти, первый коммутатор 9, источник10 напряжения, блок 11 контроля изоляции, блок 12 сравнения, блок 13управления индикации, объект 14 контроля, второй и третий коммутаторы15 и 16, элемент...

Номер патента: 847281

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Баржин, Колпаков, Лазебников, Шмалий

МПК: G05B 23/02

Метки: быстродействиядинамических, второго, оценки, по-рядка, систем

...исходная функция(Ь),являются функциями от коэффициентов 1:) и, на каждом этапе интегрирование-деление, имеют разные функциональные зависимости, вполне определенные при известных 070 и С 6,На чертеже показана блок-схема устройства.Устройство содержит ключ 1, интегрирующе-делительный блок 2, блок 3 сравнения, блок 4 управления, блоки 5 и .6отсчета времени, интегратор 7, блок 8деления, коммутатор 9, блок 10 опорного сигнала.Устройство работает следующим образом,Сигнал единичного включения с выхода блока 4 управления воздействует на источник исследуемого переходного процесса, где вызывает реакцию в виде переходной функции Г,поступающей на ключ 1. Одновременно,сигналом(з 1 с 1 п 11) открываетсяключ 1 для прохождения функции 1 1...

Номер патента: 847282

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Баржин, Колпаков, Лазебников, Шмалий

МПК: G05B 23/02

Метки: динамических, измеритель, характери-стик

...цепь 13,Примеры конкретного выполнения отдельных узлов предлагаемого измерителя: формирователь - ключевой элемент; 55. делитель частоты - счетчик импульсов,состоящий из логического соединениятриггеров, синхронизатор - логический узел управления, коммутатор - логическое соединение триггеров и элементов И; сумматор уровней - устройствологического сложения амплитуд импульсов; узел дифференцирования - НЧфильтр и дифференцирующая цепь.Измеритель работает следующим образом,В исходном состоянии, после включения напряжения питания, триггеры 11установлены в нулевое состояние, навыходе синхронизатора 3, связанном суправляющим входом коммутатора 4,имеется логический 0". ЭлементыИ 10 закрыты для прохождения сигнала с выхода делителя 2...

Номер патента: 847283

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Плахотников, Цопа, Шутов

МПК: G05B 23/02

Метки: автоматическогорегулирования, анализатор, импульсных, моментовлинейных, систем

...выполнены по стандартным схемам на операционных усилителях типа 153 УД 2. Дляобеспечения разряда запоминающего конденсатора, после каждого цикла работыанализатора, в обратную связь интегрирующего усилителя 16 (параллельноконденсатору) введен универсальныйаналоговый ключ на полевых транзисторах.Анализатор работает следующим 20образом,Б исходном состоянии блок 4 выборки-хранения работает в режиме инвертора, в первом разряде сдвигающегорегистра 7 записана единица, во всех 25остальных разрядах - нули. Триггеры4 находятся в единичном состоянии,выходное напряжение интегрирующихусилителей 16 равно нулю, переключатель 3 выбирает сигнал Е (й) на вы- Зоходе объекта 2,Сигнал с выхода второго триггера14 переключает блок 4 выборки - хранения в...

Номер патента: 847264

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Агроскин, Хандогин

МПК: G05B 1/01

Метки: временной, дискриминатор

...образом,Последовательность сигнальных импульсов 19 из источника 1 поступаетна вход усилителя 2, меандр 20 с выхода которого подается на вход первого элемента И 4 и через элементНЕ 3 -на вход второго элемента И 5. фИз источника 6 опорных импульсов на первый и второй элементы И 4, 5 поступают опорные импульсы 21, сформированные из меандра в квадратуре с несущей импульсов, На фиг,2 изображен вариант, когда уровень сигнала превьппает уровень шума. В этом случае во время воздействия шума число импульсов на выходах первого и второго элементов И 4, 5 в среднем одинаково, а во время действия сигнала импульсы появляются на выходе одного из элементов И первого 4 или второго 5 (для фиг.2 - на выходе первогоэлемента И 4) ....

Номер патента: 847265

Опубликовано: 15.07.1981

Автор: Барамыков

МПК: G05B 1/01

Метки: пороговое

...характеристика, полученная путем перемножения соответствующих ординат кривых 8 и 9, имеет дваравных максимума на частотахи Ф,При изменении частоты настройки пер=вого полосового Фильтра 2 под воздействием контролируемой физической величины, например прн ее увеличении(штриховая линия на фиг,2), коэффициент передачи цепи положительной обратной связи возрастает и на некото 1рой частоте 1 выполняется соотноше-.ние К1, В системе возникают автоколебания и на первом (управляющем)входе второго ключа 7 появляется сиг"нал, переводящий его в проводящее сос тояние, При эзом второй полосовойфильтр 4 исключен из цепи положительной обратной связи и устройство переходит в режим преобразования контроялируемого Физического параметра в соответствующее...

Номер патента: 849131

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Кондратов

МПК: G05B 1/01

Метки: инфранизкочастотного, момента, нуль, переходачерез, сигнала

...на прямой вход дифференциального усилителя 2. Последний 45 не меняет полярности указанного колебания. При этом, коэффициенты передачи дифференциального усилителя 2 по прямому и по инверсному входам равны между собой.50На первый вход компаратора 3 напряжения поступает инфранизкочастотное колебание. В момент равенства амплитуд ,сравниваемых сигналов срабатывает омпаратор 3 напряжения и устанавливает триггер 8 и ключ 1 в исходное состояние. Дальнейшее преобразование и сравнение колебаний аналогично повторяется, На выходе компаратора 3 напряжения 31 4формируется последовательность коротких импульсов. Влияние ложного срабатывания компаратора 3 напряжения при обратном ходе пилообразного напряжения иа работу триггера 8 исключается следуюшим...

Номер патента: 849132

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Александрова, Голубев, Дударев, Ласкеев

МПК: G05B 11/00

Метки: двухканальной, компенсации, ложногонуля, системе

...работуустройства.Устройство состоит из фвзоинвертора1, ключей 2 и 3, блока 4 синхронизации,блока 5 управления, переключателя 6,на входные клеммы 7-9 подаются сигналы ОТ 4 ,Ой ф .: Со, соответственно, нв контакты 10 - 12.Работает устройство следующим образом.При нечетном передаточном отношениимежду каналами грубого и точного отсчетов сигнал рассогласования по каналуточного отсчета и сигнал грубого отсчета с синусной обмотки совпадают по фазепри углах рассогласования, близких к 0и 180 оПоэтому ложный устойчивый 45нуль отсутствует,Если же передаточное отношение между каналами грубого и точного отсчетовчетное, то при углах рассогласования,близких к 180 в, сигнал точного отсчетаи сигнал грубого отсчета с синуснойобмотки противоположны по...

Номер патента: 849133

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Новиков, Шандрук

МПК: G05B 11/01

Метки: следящая

...превышает величи ну опорного напряжения, задаваемую в источнике 9 опорного напряжения. Таким образом, первое пороговое устройство представляет собой устройство с перемен50 ным порогом срабатывания, которыйзависит от величины выходного напряжения источника 9. Источник 9 опорного напряжения макет. быть автономного и не автономного исполнения. В первом случае необходимо отключить подачу сигналов на его управляющий вход. 3 фВторое пороговое устройство анализирует величину сигнала с тахогенератора3 и состоит из элемента 14 выделениямодуля и однополярного реле 1.Формирователь 8 импульсов. состоитиз логического элемента 16 совпаденияи элемента 17 задержки. В качествеэлемента 17 задержки может применятьсялюбой из известных элементов...

Номер патента: 849134

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Фомин, Фролов

МПК: G05B 11/01

Метки: следящаясистема, электрогидравлическая

...происходит разогреврабочей живости и, спедоватепьно, изменение сопротивления обмотки управленияэпектромеханического преобразователя 2,которая, как правило, выполняется медным проводом. В связи с тем, что преобразователь 1 напряжение гок поддерживает амплитуду тока 1 осцв обмотке управпения эпектромеханического преобразоватепя 2 неизменной, то изменение напряжения осцилпирующего сигнала пропсрционально изменению температуры рабочейжидкости в гидродвигателе и, следовательно, изменение его скоростной характеристики. Изменение напряжения осцилпирующего сигнала выделяется с помощью фильтра 6 выделения высоких частот и амплитудного детектора с усреднением 7, такчто на его выходе образуется медленно:меняющееся напряжение Ь О,...

Номер патента: 849135

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Будилов

МПК: G05B 11/01

Метки: следящая

...и второй 3.2 интеграторы, перекшочатель 3.3, инерционное звено 3.4, гене-ратор 3.5 импульсоВ, Входы 16 и 3.7 и выход 18 блока переменных коэффициентов.Система работает следующим образом.Сигнал задания формируется в блоке 8 и подается на вход первого сумматора 3 Сигнал с выхода первого сумматора 3. через сумматор 2 и усилитель 3 поступает на вход исполнительного механизма 4, который воздействует на объект 5 регулирования, изменяя регулируемую координа- щ ту. С выхода объекта 5 регулирования регулируемая координата поступает на второй вход сумматора 3. и через блок 6 обратной связи и блок 9 переменных коэффициентов - на второй вход второго сумматора. 2.Выходной сигнал сумматора 3. через блок 7 выделения модуля поступает на управляющий...

Номер патента: 849136

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Дмитренко

МПК: G05B 11/01

Метки: регулятор, трехпозиционный

...разность падений напряжения натерморезисторе 1 и потенциометре 27 уменьшится дос 30 значения зоны нечувствительности. Поэто му однопереходный транзистор 4 не отпирается и конденсатор 42 не подзаряжаеч- ся. Когда конденсатор 42 разрядится на резистор 11 на величину напряжения35 отпирания однопереходного транзистора 5, последний кратковременно отпирается, пропуская через себя зарядный ток конденсатора 42 и вызывая отпирание тиристора 52. Тиристор 52 с помощью кондея -4 саторов 45 и 46 и резистора 22 вызывает запирание тиристора 51 и отключение его нагрузки 19. Изменение подачи теплоносителя прекращается. Когда температура, в зоне Регулирования возрастает, сопротивление терморезистора 1 снижается и уменьшается падение напряжения на нем....

Номер патента: 849137

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Коваль, Маленивский, Милько, Стеклов

МПК: G05B 11/01

Метки: двигателя, регулятор, скоростиасинхронного, цифровой

...двигателя и параметров входного интервала, 45 поступающего с импульсного датчика 14 скорости.Цифровой регулятор работает следующим образом.Импульс, поступающий с регистрирующего устройства импульсного датчика 14 скорости, задающего начало измеряемого интервала, и сформированный в формирователе 1 импульсов переносит задание, записанное в блоке 2 задания скорости, в счетчик 3 и одновременно устанавливает регистр 16 в исходное состояние. Через время задержки, необходимое для установки счетчика 3, импульсом иэ Формирователя 1 импульсов переключается триг гер 5. При этом открывается ключ 6 и в счетчик 3 начинают поступать импульсы генератора 7 импульсов.По заполнении счетчика 3 до полного объема срабатывает элемент И 4 45 нижнего...

Номер патента: 849138

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Дмитренко, Олейник

МПК: G05B 11/16

Метки: импульсный, регулятор

...на нем превысит порог срабатывания 16, конденсатор 22 разряжается, через транзистор 16 на резисторы 57 и 56. Отпирается тиристор 31, который через резистор 36 открывает симистор 63. Электродвигатель 61 начинает вращаться в сторону, вызывающую увеличение контролируемого тока. Одновременно за счет резистора 35 и коммутирующих конденсаторов 40 и 41 закрываются тиристор 32 и симистор 64. По истечении времени, определяемого постоянной ВС-контура 29 и 30, конденсатор 30 разрядится до напряжения отпирания транзистора 17. Последний отпирается, вызывая открытие тиристора 32 и симистора 64, а за счет резистора 35 и конденсатора 40 и 41 закрытие тиристора 31 и симистора 63. При этом электродвигатель 61 останавливается в результате динамического...

Номер патента: 849139

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Жанжеров

МПК: G05B 11/16

Метки: релейное, управляющее

...изменения параметров объекта регулирования и внешнего возмущения.Дальнейшая задача заключается втом, чтобы обеспечить надежный переход от Двухполярного режима работыреле к однополярному и чтобы величина зоны нечувствительности соответствовала границе перехода от однополярного режима работы реле 1 кдвухполярному, не допуская при этом двухполярного режима н основном контуре управления. 15 20 25 30 35 40 а 5 50 55 ЬО б 5 Для решения даыной задачи н логическом блоке 10 осуществляется следующая операция.При выполнении условий хас 0 и ЬЬ(0 логический блок воздействует на коммутатор 9, в результате чего происходит инвертирование сигнала с выхода второго сумматора б. Здесь с величина импульсов на выходе второго еле 7.Учитывая это, работа...

Номер патента: 849140

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Гиоргадзе

МПК: G05B 11/50

Метки: пневматический, регулятор

...и интегратора 3 установлены механические переключатели 12 и 13, которые предназначены для установления отрицательнойобратной связи в системе регулирова 20 ния. В блоке 7 одномембранные повторители 14 и 15 со сдвигом включеныпо диодной схеме, соединены между собой последовательно кольцом и однимполюсом связаны с положительным вхо 25 дом, а другим - с отрицательным входом элемента 10 сравнения, причемего положительный вход является входом блока. Усилитель 1, интегратор 3,блок 8 и сумматор 9 выполнены на пневматических элементах по стандартнойсхеме,Регулятор реализует следующий закон регулирования:у = хх+с 1 где,о35 г=х при хх(0,г = 0 при хх)0,где у - регулирующее воздействие,коэффициент усиления;х - величина рассогласбвания регулируемого...

Номер патента: 849141

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Пучков, Сабуров, Савинов

МПК: G05B 13/00

Метки: переменной, регулятор, структурой

...Т, Т 2, Т соответствуют Т, Т 2, Т на фиг. 1. Траектории движения в режиме СПС определяются величиной (Фиг. 2), эквивалентной Е на фиг, 1. Процессы ;движения внутри Г(фиг. 2) и Г (Фиг.1) идентичны и определяются Формирователем управления О.На фиг. 3 представлена блок-схема регулятора,где х х - Фазовые координаты системы регулирования;5 - сигнал переключения;О - непрерывная компонента1сигнала управления;Ч - логический сигнал;О - дискретная компонента2сигнала управления,6 - сигнал управления; О - промежуточный сигнал, выделяемый пороговым устройствомЕ - опорный сигнал.Предлагаемый регулятор содержитформирователь 1 линии переключения,блок 2 сравнения знаков, формирователь 3 сигнала управления, коммутатор 4, сумматор 5, пороговое...

Номер патента: 849142

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Каляев, Носков, Фомичев, Чернухин

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптивнымроботом

...триггера 4 не изменяют,Таким образом, путь первого сигнала является воспроизводимой в вычислительном блоке 2 моделью кратчайшего пути от текущего положения манипулятора к конечному. Фиксацияпервого сигнала соответствует актупринятия решения, заключающегося ввыборе того направления, в котором40 нужно совершать перемещение манипулятору, с тем, чтобы по кратчайшемупути достичь конечное целевое положение. Состояние многостабильноготриггера 4 сохраняется до тех пор,4 пока приводы 5 не отработают элементарного шага движения. Окончаниеэлементарного шага движения Фиксируется датчиками б положения, Приэтом информация об отработке элементарного шага движения от датчиков бположения запоминается в блоке 8возврата в предыдущее положение,...

Номер патента: 849143

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Облов, Попов

МПК: G05B 19/18

Метки: программного

...последовательностей, поступающих с блоков 5 40 и 6, и элемент И в коммутаторе 8, запрещая тем самым прохождение импульсов с блока б через элементы И 16 и 17 на вход клапана 2. В случае прохождения первого одиночного импульса с блока б опрокидывается триггер 13, который также блокирует элементы И 11 и 12 блока 7 и элемент И 15 коммутатора 8, разрешая тем самым прохождение на выход элемента И 17 импульсов только с блока б. Возврат .триггерЬв 13 и 14 в исходное состояние осуществляется импульсом конца отработки кадра, вырабатываемого схемой автоматики устройства (на чертеже непоказано). 55Таим образом, блоки 7 и комму.татора 8 анализируют каждый кадр программы и всегда подключают к треть-. ему входу динамического клапана импульсы...

Номер патента: 849144

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Златин, Крикунова

МПК: G05B 19/18

Метки: программного

...вырабатывает закон управления, который в виде кода поступает 2 Она счетчик 2 и элемент И 11, Есличисло в счетчике 2 больше по абсолютной величине в-разрядного двоичногочисла, то на выходе одного из элементов ИЛИИ 4 и 5 появляется логическая "1", большой сигнал на соответствующем входе усилителя 6 заставляет механизм 8 отрабатывать сигналошибки с максимальной скоростью, одновременно закрывая формирователь 15.При сигнале ошибки в счетчике 2, ЗОменьшем в-разрядного числа, устройство отрабатывает закон рассогласования, вырабатываемый преобразователем 3 на выходах элементов ИЛИИ 4и 5 логические "0", формирователь 15 35подготовлен к открытию, Когда числов счетчике 2 станет равным коду, поступившему на (щ+1)-входы элементовИ 11, срабатывает...