G05B — Регулирующие и управляющие системы общего назначения; функциональные элементы таких систем; устройства для контроля или испытания таких систем или элементов

Номер патента: 1532902

Опубликовано: 30.12.1989

Авторы: Грицай, Кодкин, Пагина, Рожапов, Розкина

МПК: G05B 23/02

Метки: автоматических, диагностирования, систем

...С, -1 с выхода одиовибратора 9.1 поступает на первый вход блока 7,1 памяти (фиг. Зб), При этом на выходе блока 7.1 остается сигнал "О" (Фиг. Зг). Через время с на выходе компаратора 6 появляется сигнал л 11 , которыи поступает на второй вход блока 7.1 (фиг. Зв) и изменяет сигнал на его выходе на единицу (фиг. Зг), Таким образом, если функциональный блок 1.1 исправен, на выходе блока 7.1 в режиме контроля появляется "1" (фиг. 4 е, Зг), которая сохраняется на время действия сигна" ла на управляющем входе блока 7.1 памяти (фиг. Зг), Как только на управляющем входе блока 7.1 памяти сигнал становится равным "О", на его выходе сигнал становится равным "О" (режим сброса). Через время-1 сигнал на выходе одновибратора 9,1 изменяется на "О", при...

Номер патента: 1532932

Опубликовано: 30.12.1989

Автор: Ильин

МПК: G05B 15/02, G06F 11/00

Метки: дешифрации, команд

...разрешается чте"ние из накопителя 20.Первый блок 1 контроля предназна"чен для контроля входной информациии работает следующим образом.Информация на вход устройства управления объектом поступает последовательным импульсным кодом. На счетный вход триггера 22 поступает информация, а на вход счетчика 21 - тактирующие импульсы. Триггер 22 выполняет сложение разрядов по модулю 2,а счетчик 21 осуществляет счет,количества поступающих информационных раэрядое. При поступлении заданного количества разрядов информации и наличии нечетного количества единиц вслове на выходе элемента И 23 вырабатывается разрешающий сигнал на дешифратор 3, В противном случае элементНЕ 22 постоянно Формирует единичныйсигнал, что означает неисправностьв цепи...

Номер патента: 1532944

Опубликовано: 30.12.1989

Авторы: Чернышев, Шпырка, Яковенко

МПК: G05B 15/02

Метки: антенной, вычислительное, лучом, плоской, решетки

...3 строк и реверсивных счетчиках 4 столбцов, где автоматически складываются с дополнительным кодом неуправляемого фазовогосдвига. После этого на управляющем выходе блока 1 появляются импульсы суммирования, которые поступают25 параллельно на суммирующие входы всех счетчиков 3 строк и на вычитающие входы реверсивных счетчиков 4 столбцов, При поступлении импульсов суммирования они складываются с информацией, записанной в счетчиках 3 строк, и вычитаются из информации, записанной в реверсивных счетчиках 4 столбцов. В момент, когда в реверсивном счетчике какого-либо столбца информация списывается до нуля, на выходе переноса реверсивного счетчика столбца Формируется стробирующий импульс. Этот стробирующий импульс поступает на вторые входы...

Номер патента: 1532948

Опубликовано: 30.12.1989

Автор: Игнатуша

МПК: G05B 19/418

Метки: гальванообработкой, многоканальное

...нормативное количествоимпульсов, пропорциональное количеству электричества, обеспечивающему качественный слой покрытия. Это количество импульсов хранится в узлах 1 Опамяти. Количество узлов 10 принимается по количеству кодов изделий. 25Выбор требуемого узла памяти осуществляется с помощью коммутатора 11. Накоммутатор поступают сигналы из блока 1 о коде обрабатываемых изделий ииз селектора 3 о начале обработки.Сигнал о коде изделий поступает навход дешифратора 26, который осуществляет выбор модуля коммутации 27, соответствующего коду обрабатываемых изделий. Сигнал с дешифратора 26 поступает через вход модуля 27 на входключа 28. На второй его вход поступает сигнал с селектора 3. При этомсигнал на выходе ключа 28 возникаеттолько при...

Номер патента: 1533000

Опубликовано: 30.12.1989

Автор: Бобров

МПК: G05B 1/01, H03K 5/24

Метки: компаратор, стробируемый

...джозефсоновского контакта 1, а выводы второго элемента 3 индуктивности подключены к выходным шинам 8 и 9.50Устройство работает следующим образом,Если в момент поступления на шину 7 стробирующих импульсов строб-импульсов, имеющего форму, близкую к 555треугольной, величина тока , протекающего по измерительной шине 6,меньше пороговой величины 1то в соответствии с пороговой ха 1 а;стерисл кой (фиг,2) величина тока, протекэ- щего в выходных шинах 8 и 9, не изменяется. В противном случае величина тока, протекающего по выходным шинам 8 и 9, изменяется на величину Л 1 в соответствии с фиг,2,Если на измерительную шину 6 подана относительная фаза волновой функциивходного сигнала, то величина тока 1 пропорциональна ей: где 1, и 1, - величины...

Номер патента: 1533870

Опубликовано: 07.01.1990

Автор: Жуков

МПК: B42B 2/02, G05B 19/18

Метки: автоматом, ниткошвейным, программного

...код номера такта, предшествуюгций номеру такта, с которого начинается работа ниткошвейной машины. Информация о номере такта передается на установочные входы счетчика 2 при включении переключателя 20, переводя счетцик 2 в соответствующее состояние. Это состояние индицируется на блоке 8 индикации.При включении ниткошвейного авто. мата датчик 1 О тактов начинает вырабаты. вать импульс каждый раз, когда главный вал ниткошвейного автомата переходит положение, соответствующее началу такта. Сигнал с выхода датчика 10, поступая на вход элемента ИЛИ 12, вызывает появление на выходах 9 коммутатора сигналов, сдвинутых во времени. Сигнал, поступающий на вход счетчика 2, производит увеличение его состояния на единицу, которая индицируется...

Номер патента: 1534428

Опубликовано: 07.01.1990

Авторы: Горбина, Еремин, Цыкунов

МПК: G05B 11/00

Метки: запаздыванием, объектов

...из известныхрегуляторов, имеющих передаточныефункции, например, вида;К+К (Т,Р+1)Ф= ------ - Р ч. Р+1) 10 15 20 где К- К, Т, и Т = соов ) О,25 Выходной сигнал Б регулятора 2 поступает на вход объекта 13 регулирования, на который действует аддитивное возмущение Г, удовлетворяющее условиям/ Ы/Й с/ЕЩ/с К; я.- 0 сопэ, 35 и на выходе которого Формируется регулируемая координата ц +ч Р)Е +Л,Р +Ао . , + В 1 Р+Ва+ 1 Р+В А,В,С и 0 - коэффициенты.Выходной сигнал д регулятора 2 поступает на первый вход второго сумматора 7 и на входы блока 5 эапазды вания и дифференциатора Ь, На выходе блока 5 запаздывания формируется сигнал5 521где ч Р). = е55=1 0,15 С, поскольку в прикладных эадацах управления объектами 13 с запаздыванием диапазон определе ния...

Номер патента: 1534429

Опубликовано: 07.01.1990

Авторы: Параев, Цветницкая

МПК: G05B 13/02

Метки: идентификации, линейных, объектов, параметров

...через нормально эамк-.З 0утый контакт 60 реле 59, выход блоа 55 " с отдельным входом блока 56,выход которого соединен с одним иэвходов блока 57, вторым входом соединенного с выходом блока 6. С выходаблока 57 вектор параметров 6 черезключ поступает в блок 6 аналоговойпамяти. С выхода блока 57 вектор приращения параметров д 9 поступает влок задания начальных условий и блок 406 аналоговой памяти.Блок 8 формирования начальных условий (фиг, 5) состоит иэ матричного умножителя 61, на первый вход которогоподается У с выхода формирователя 5 45 Функций чувствительности, а на второй вход - 69 с отдельного выходавычислителя 4 параметров. Выход умно- жителя 61 соединен с одним из входовМатричного сумматора 62, другой входкоторого соединен с выходом...

Номер патента: 1536351

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Барабаш, Горбачев, Кестнер, Погребенко, Сосновский

МПК: G05B 5/01

Метки: корректирующее, нелинейное

...рассогласования, создавая апериодицеское движение в установившемся режиме.Рассмотрим работу системы при изменении электромеханической постоянной времени двигателя или момента сопротивпения нагрузки.На фиг. 1 можно выделить два контура. Первый включает в себя нелинейный корректирующий блок и исполнительный двигатель.Второй контур, включающий в себя линейный регулятор и исполнительный двигатель, является более быстродействующим, цем первый контур. Динамицеские характеристики первого контура (системы в целом) задаются величиной входной уставки и в процессе регулирования должны оставаться постоянными. При отклонении истинных динамицеских характеристик системы от желаемых динамических характеристик вторым контуром при помощи линейного...

Номер патента: 1536352

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Дмитриев, Козлов, Савкин

МПК: G05B 11/01

Метки: комбинированная

...внд переходного процесса РИ) В отсутствйи возмущающего воэдей- Н далее - на основной контур регули- ствия Рования. Регулятор основного контура 10 регулирования, содержащий блоки 16 и 3, Е(р) р (р)у (Р)Ъ 7 (Р)Г к астраивается исходя из условий наиэК об учшей отработки возмущенйй Р(С), ействующих на объект 5 управления.югп гВторой фильтр нижних частот второго 5 ( Р + 27 Тз Р + 1) Р(Т,Р + 1) орядка 7 этой цепи введен для обеспеения условия физической реализуемостир (Р) Х(Р)Р (Р) - Е(Р) ш 0кифференциатора с Форсированием 2 пои ,. 1 нерционномобъекте 5 управления.Пусть например, объект управления 5 описы Блоки 8-13 предназначены для иденается передаточной функцией инерци- тификации К;(й) - обратной величины энного интегрирующего звена...

Номер патента: 1536353

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Демченко, Киселев, Мышляев

МПК: G05B 13/02

Метки: адаптивный, запаздыванием, идентификатор, объекта

...об оценке выходаобъекта идентификации алгебраическисуммируется в сумматоре 3 с выходнымсигналом первой модели 4 объектаидентификации о корректировке выходаОбъекта 2 Гцентификации по ошибкамлэкстраполяции оценок к и 7 коэффициентов 1 с и Т, Полученный в сумматоре 3сигнал у вычитается в первом блоке 7сравнения из вь 2 ходного сигнала у объ153635 екта идентификации и подается на первый регулятор 8, например, с пропорционально-интегральным законом регулирования, где вырабатывается оценка5 к коэффициента 1 на момент С -Г). Выходной сигнал первого регулятора 8 экстраполируется первым экстраполятором 9 на время 2 и вследствие этого получается сигнал об оценке 1 коэффи циента 1 на текущий момент времени. Сигнал об ошибке экстраполяции оценки...

Номер патента: 1536355

Опубликовано: 15.01.1990

Автор: Сидоров

МПК: G05B 19/423

Метки: автооператором, программного

...33 блока 2 в режиме записиимеет большое сопротивление), Вход 55 614 элемента И-НЕ 9 используется призаписи с ЦЭВИ. В режиме "Габота"тумблеры 81 и 82 разомкнуты. Управление элементом И-НЕ 68 производитсяпо второму входу, т.е. инвертированный сигнал тактовой частоты появляется на выходе элемента И-НЕ 68 присигнале "Единица на втором входе",поступающему с триггера, собранногона элементах И-НЕ 72 и 73, Нажатиекнопки 79 сброс устанавливает триггер на элементах И 72, 73 в исходноесостояние. На выходе элемента И-НЕ73 устанавливается нулевой сигнал,После нажатия кнопки 79 сброс начинается отсчет времени счетчика 8 и принажатии кнопки 80 пуск элемент И-НЕ76 установит на выходе единицу, аэлемент И-НЕ 74, синхронизированныйтактовой частотой,...

Номер патента: 1536356

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Елисеев, Коробко, Севастьянов

МПК: G05B 19/39

Метки: адаптивного, металлорежущим, станком

...элемента станочного электрооборудования,Устройство содержит задатчик 1температуры, связанный первым выходом с первым входом первого элемента 2 сравнения, второй вход которогоподключен к выходу первого усилителя3, а выход - к входу регулятора 4температуры, задатчик 5 мощности,подключенный входом к выходу регуляторатемпературы, а выходом - к первомувходу второго элемента 6 сравнения,второй вход которого связан с выходом первого усилителя 7 а выход -с первым входом регулятора 8 мощности блок 9 ограничения подачи,подключенный выходом к :орому входурегулятора 8 мощности, выход которого соединен с входом привода 10 подачи, содержащего силовую цепь,состоящую из электродвигателя 11 подачи, силового трансформатора 12 итиристорного...

Номер патента: 1536357

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Лобанов, Серый, Синичкин

МПК: G05B 23/02

Метки: диагностики, неисправностей, объектов, технических

...номер данного шага, т.е. Двоичный код номера с выхода этого счетчика .поступает по выходу 5 кблока 7 на мультиплексоры 25 блоков4 и 5. Таким образом, осуществляется 5считывание информации из регистра24, номеркоторого соответствуетсодержимому этого счетчика 43 (т.е.соответствует коду на выходе 5 к).При подаче кода на блок 5 происходитсчитывание и информация проходит намультиплексоры 30 блока 6. Подачакода на блок 4 подготавливает мультиплексоры 25 блока 4 к передаче ин формации, Считывание информации происходит при подаче синхросигналов(выход 6 блока 7). Таким образом,в каждом изшагов этапа "Анализ"на выходе блока 4 информация из соответствующего регистра 24 повторяется при поступлении сигнала разрешения число раз, соответствующее...

Номер патента: 1536500

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Лозенко, Тимофеев, Хоцянова

МПК: G05B 23/02, H02P 6/00

Метки: вентильного, испытаний, полунатурный, стенд, электродвигателя

...инвертора 72 подключен к объединенным первым входам логических элементов 4 И-НЕ 75, 77 и 79, 20у = а,а,а х, + а,аахй где а а а - логические состояниясигнала соответственно на 1-м, 2-м,3-м информационныхвходах,х , х 6 - логические соединения сигнала соответ- З 0ственно на 1-м,6-м задающих входах1-го функциональногопреобразователя,Е 1 1 2, , 61кь 0, 1 Я,При помощи коммутаторов 7 на задающие входы функциональных преобразователей 8 подаются постоянные сигналы,уровень которых соответствует требуемым значениям сигналов управления ключами преобразователя 2 частоты на межкоммутационных интервалах периода2/р. Здесь следует отметить, что приисследовании аварийных режимов под 45межкоммутационным интервалом понимается угол (эл.град.), на который...

Номер патента: 1536505

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Богдан, Бородай, Власенко, Мельниченко

МПК: G05B 1/01, H03K 5/24

Метки: напряжений, сравнения

...Выходные напряжения компараторов 3 и 4 напряжений поступают на.дополнительный элемент И 6 и элементИ 11 И 7. На выходе дополнительногоэлемента И 6 появляется напряжение(фиг. 2 а) только тогда, когда напряжение 11 генератора 5 пилообразногонапряжейия станет равньп наибольшему (Н =Ц, если 011 или Н=П если О,13),На выходе элемента ИЛИ 7 появляется напряжение (фиг. 2 б) в моментвремени, когда напряжение Ц генератора. 5 пилообразного напряжения. ста.нет равным наименьшему=11 если0 с. 11, или Цз =П если 11,0 ) .Импульс выходного напряжения элемента ИЛИ 7 запускает одновибратор 8,выходной импульс напряжения (фиг.2 в)которого поступает на вход первогоинвертора 12 и третий вход второгоэлемента И 11.На первый и второй входы первогоэлемента И 10...

Номер патента: 1538116

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Березовский, Гончаров, Евсюков

МПК: G05B 19/4103

Метки: крепления, решеткам, теплообменников, труб, трубным, ультразвукового

...плоскости, величина которого определяется из условия заполнения трубы на длинуконтролируемого участка, излучают ультразвуковые колебания в направлении труба - трубная решетка, принимают ультразвуковые колебания, отраженные от указанной границы, и по ним судят о качестве крепления труб к трубной решетке теплообменника. Изобретение относится к неразрушающему контролю ультразвуковыми методами и может быть использовано для дефектоскопии соединений типа труба - трубная решетка,Цель изобретения - повышение экономичности контроля за счет уменьшения расхода контактной жидкости.На фиг.1 и 2 изображены схемы контроля крепления труб к трубной ре щетке теплообменника.На схемах показаны ультразвуковой преобразователь 1, который введен в...

Номер патента: 1538166

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Игнатьев, Капичникова, Леонов, Сорин

МПК: G05B 19/18

Метки: интерполятор, линейный

...5 коммутатора, проходит кодразности Ь 2. При Р = О (70) напервые входы блока 7, соединенные свыходами второго 5 коммутатора, проходит код оценочной функции Ч, а навторые входы проходит код И меньшегоиз ЬХ и П с выходов третьего 6 коммутатора. Блок 10 формирования сигналов интерполяции осуществляет форПосле того, как на выходах блока 12 счетчиков адресных сигналов будет сформирован код координаты конечной точки интерполяции Хте = Хь и те = У, на выходе блока 13 сравтекнения будет сформирован сигнал оста- нова, который запретит дальнейший процесс интерполяции, Последняя точка Хв, Уе будет расширена линией расширения и интерполятор будет ждать поступления новых координат Ха, Уа1538166Х 41, У и сигнала разрешения интерполяции на его...

Номер патента: 1538167

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Завьявкин

МПК: G05B 23/02, H03K 5/22

Метки: импульсов, последовательности

...НЕ 5. Появление мигающей индикации на индикаторе 8 свидетепьствует о норме работы контролируемогоустройства,Появление сигналов на входе элемента НЕ 5 приводит к отсутствиюсигналов на его выходе на второмвходе и вйгходе элемента И 3. Это50обеспечивает отсутствие сигналов на входе элемента НЕ 6 и наличие сигналов на его выходе и третьем входе элемента И 2, который в этом случае пропускает сигналы на вход индикатора 3.Если разброс времени появления сигналов на выходах контролируемого устройства больше предельно допустир.мой величины , то сигналы с выхода элемента ИЛИ 4. поступают на вход элемента 7 задержки, время задержки которого равно Й.Появление сигналов на выходе элемента 7 задержки через время С приводит к появлению сигналов на...

Номер патента: 1440243

Опубликовано: 30.01.1990

Авторы: Горшков, Данилов, Женов, Радич, Скородинский

МПК: G05B 23/02

Метки: объекта, работы, технологического

...от поло 50жения переключателя 15. В положенииСостояние технологического процесса"на индикаторпередается коммутатором 10 сигнал с выхода дешифратора14, т,е. информация о текущем этапетехнологического процесса, представ 55ляющая интерес для оператора,Если переключатель 15 находится вположении "Контроль технических средств, то на индикатор 1 выводится коммутатором О информация о состоянии определенного узла 7, Попеременно изменяя положение переключателя 15, можно устанавливать наличие соответствия между текущим этапом технологического процесса и состоянием узлов 7 непосредственно в процессе работы.В случае отказа в работе узла 7 на входах блока 8 появляется несоответствие и на выходе последнего появляется сигнал, который через...

Номер патента: 1539725

Опубликовано: 30.01.1990

Авторы: Белов, Бестугин

МПК: G05B 11/26

Метки: скорости, электропривода

...два крайних состояния Ьэ или Ь 4.Сило: Ой преобразователь б производит усиление широтно-импульсного сигнала , посту 1 Нющего с выхода блока 5, и ПО 11 ает его на якорную обмотку двигателя 7. 11 сравнительного анализа врел 1 ПП 1 лх,1 нагр 11 л 1 м, поясняю 9725щих работу предлагаемого устройства(фиг. 2 в), видим, что относительнаяДЛИТРЛЬНОСТЬ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОГО СИГ5нала м возрастает с увеличением момента нагрузки 11 на валу исполнительного двигателя. Причем в переходном режиме работы устройства имеютместо ошибки как по скорости ЬЙ, так10 и по углу ЬФИ) (фазе). В установившемся режиме ошибка по скоростиД 1=0, а ошибка по углу (фазе) Ь ==к-равна приращению фазовогосдвига межцу частотами,15 С целью повышения точности стабилизации...

Номер патента: 1539726

Опубликовано: 30.01.1990

Авторы: Андреев, Герасимов

МПК: G05B 19/08

Метки: программного

...5, включая реле 7, На первый вход исполнительного элемента 20 через контакт 13 подается положительный импульс тока от источника А 2. Этот импульс через замыкающие контакты групп 22 и 25, диод 30 проходит через отбойную обмотку реле 21При этом группы 22 и 23 переключаются в исходное состояние, а на момент переключения группы 22 ток отбойной обмотки реле 21 поддерживается током заряда разделяющего конденсатора 36 через диод 34Группа 23 отключает первую нагрузку исполнительного элемента 20, при 5 15ем сигнализирует включение реле 21.После окончания четного такта состоя 39726 6этом размыкается первый сигнальныйконтакт 39,. в цепь индикатора 15через размыкающий контакт группы22, второй сигнальный контакт 40,5диод 28 замыкается на отбойную...

Номер патента: 1539727

Опубликовано: 30.01.1990

Автор: Костюкевич

МПК: G05B 19/40

Метки: двигателем, шаговым

...на выходе компаратора 19 возникает сигнал окончания разгона-торможения, который устанавливает триггер 5 в нулевое состояние, в связи с чем закрывается элемент И 17 и прекращается поступление импульсов на вычитающий вход счетчика 18. Дальнейшее формирование интервалов коммутации осуществляется с постоянной их длительностью в соответствии с новым содержимым счетчика 18, точно соответствующим заданному интервалу коммутации в конце разгона.Это точное соответствие длительности интервала коммутации в конце разгона заданному значению достига" ется последовательным вычитанием единиц из данных предыдущего интервала коммутации, осуществляемым в;счетчике 18 в начале формирования следующего интервала.Работа устройства в режиме торможения...

Номер патента: 1539728

Опубликовано: 30.01.1990

Автор: Кудинов

МПК: G05B 19/44

Метки: аппаратов, жидкости, технологических, удаления

...17, выходная камера которого соединена с управляющим вхо-дом переключающего органа 7. Вход запорного клапана 2 через дренажный трубопровод 1 соединен с технологическим аппаратом 21.Устройство работает следующим образом.Включение устройства осуществляется после подачи воздуха питания по каналу 12. В исходном состоянии клапан 2 закрыт, выходные сигналы датчиков-сигналиэаторов 10 и 11 равны "1" (датчики выполнены с инверснымивыходами) .Через заданное время, определяемое настройкой дросселя 13, срабатывает реле 14 и открывается эапорный клапан 2, В начале из аппарата 21 удаляется газ, при этом перепад между штуцерами 5 и б недостаточен для срабатывания датчиков 10 и 11. Реле 16 и 17 не срабатывают из-за задержки, определяемой настройкой...

Номер патента: 1539729

Опубликовано: 30.01.1990

Авторы: Боркунова, Ершов, Золин, Петров, Шатров

МПК: G05B 23/02

Метки: диагностируемый, привод, силовой, следящий, электрогидравлический

...54,5 з,5 ь проверяется путем последовательной подачи на них тестовых сигналов с блока 12 через ключи 12 а, 12.,12, (по командам К,К,Кз от блок 10), Команда Кв для подключения выхода вычитающего усилителя к АЦ 11 14 для анализа сохраняетсявместе с командами КК,Кь, При необходимости изменения полярности илиФазы сигнала (в зависимости от видаусилителя) имеется команда К 4, которая управляет переключателем 12,.В случае положительных результатов предыдущих проверок осуществляется проверка гидравлической частипривода, В блок 10 вводится команда Кь на включение источника 7 гидравлического пити ия и Кт на включение устройства 1 стопорения нагрузки. По команде К(для ключа 13)датчик 7 ь давления подключается через АЦ 11 14 к блоку 1, где...

Номер патента: 1539730

Опубликовано: 30.01.1990

Авторы: Авхач, Краснов, Саушев

МПК: G05B 23/02

Метки: границы, области, объектов, работоспособности, технических

...сигнал, который поступает на вход регистрирующего блока 6, который, в свою очередь, Фиксирует координаты первой граничной точки области работоспособности. Независимо от результатов сравнения сигналы с выходов узла 15 сравнения через элемент ИЛИ 16 подаются на входсчетчика 17, в котором. записывается число, равное двум.Сигнал с выхода счетчика, равный 2, подается на схему 19 сравнения ., в которой он сравнивается с числом5 К. В том случае, если К)2, яа первом выходе схемы 19 сравнения появляется сигнал, который подается на вход блока 4, При этом на выходе блока 4 Формируется значение Хдля=3, которое подается на вход регистрирующего блока 6 и на вход блока 5.В блоке 5 узлом 15 сравнения по Формуле (3) вновь осуществляется проверка условий...

Номер патента: 1541554

Опубликовано: 07.02.1990

Автор: Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: приводом, робота

...к валудвигателя);- ток электродвигателя 8.20 Корректирующее устройство преобразует сигнал О во входной сигналэлектродвигателя 8: 35 На выходе третьего сумматора 16 формируется сигнал,равный%1 р(Мдь Кв 1 р / Мстр/ з 18 п О где 6 - задаваемая малая постояннаположительная величина. Первый выпрямитель 26 и первый нелинейный элемент 27 предназначены для обеспечения качественной работы вто 154 1554рого блока деленияЭта цель достигается, если на его входы подаются сигналы постоянных знаков. Причем на вход делителя не должен подаваться сигнал меньше величины 6 . Последнее условие обеспечивается первым нелинейным элементом 27, с выхода которого всегда поступает сигнал 5,Выходной сигнал второго нелинейного элемента 29 имеет вид(К 1;( ) ЬП...

Номер патента: 1541555

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Огородник, Ордовская, Печук

МПК: G05B 11/01

Метки: адаптивный, регулятор

...вход первого блока 2 определения модуля, в результате чего на выходе блока 2 Формируется амплитудная компонента сигнала управления 1 КБ . Одновременно сигнал ошибки поступает на вход первого детектора энгка, в результате получают сигнал ядр(Т). Кроме тогопоступает на вход дифференциатора 8, в результате на/ его выходе получают сигнал Я (1), который поступает на вход дифференциатора 9. На выходе дифференциатора 9 блока 5 вычисления второй производнойОполучают сигнал Е (1). Сигнал с выхода блока 5 поступает на вход блока 4. В результате на его выходе форнмируется сигнал зрп Б (С). Далее выходные сигналы блоков 3 и 4 поступают на соответствующие входы первого сумматора 6, на выходе последнего формируется знаковая компонента сигнала...

Номер патента: 1541556

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Кузьмичев, Лебедев, Майоров, Письменная, Рязанов

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16, G05B 19/00 ...

Метки: адаптивным, роботом

...1, Эта команда через откры. тый первый ключ 1 поступает на привод 9 сжатия. Губки 2 схвата 1 начинают сниматьсл. Одновременно с этим спрямого выхода триггера 18, которыйв исходном состоянии находился безразлично в каком состоянии, например35единичном, единичный .сигнал держиттретий ключ 19 в замкнутом состоянии, а нулевой сигнал с инверсноговыхода триггера 18 дернит четвертыйключ 20 В разомкнутом состОЯнии, ТОГда положительный потенциал с клеммы"плюс" блока 21 питания через замкнутые третий.и пятый клюци 19 и 22поступает на привод 23 горизонтальногс 5перемещения, который будет перемещатьсхват 1 в одном из направлений пооси Х, причем безразлично в каком,Поскольку деталь 3 смещена по оси Хотносительно вертикальной оси симметрии схвата,...

Номер патента: 1541557

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Байков, Вашкевич, Попов, Тишин

МПК: G05B 19/18, G05B 19/4103

Метки: интерполятор

...происходит переход в микропрограмме (фиг. 3) на анализ равенства Н; = 1 и повторение перечисленных выше операций. Если же после очередного уменьшения величины шага он окажется равным нулю, то выполнение микропрограммы определения приращения прямой заканчивается.В режиме линейной интерполяции на второй регистр 3 остаточной функции передается код накапливающего сумматора-вычитателя 1 оценочной Функции, на регистр 9 - код накапливающего сумматора-вычитателя 6 приращения и, происходит нодсуммирование кодов регистров 8 и 9 соответственно к сумматорам 4 и 5 координаттекущей точки. Таким образом, на выходных шинах будут сформированы очередные рассчитанные величины 1 Х, 1 У, Х и У,В режиме круговой интерполяции после выполнения микропрограммы...