Система автоматического управления для объектов с запаздыванием

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК1534 61) Ь ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ НОМУ СВИЩЕ НАВ нииПостогся Е.Л.Ереми детельство СССР5 В 11/01, 1985,лиз и синтез систедыванием. - М.: Мас. 214-215.2 Ь 9, рис. 711. 30.АТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕЗАПАЗДЬВАНИЕМ тя уп ми пр мож 304 Юфункциосравнения, та регулиасть 4запаздыва дифференпервыйвторойтор 11, заирования;блока сис" еже представленалок-схема системыа содержит блок2, часть 3 объекзапаздыванием, чегулирования без5 запаздывания,второй сумматор8, интегратор 91 О, первый суммаобъект 13 регулной сигнал -го йа черт нальная б Систем регулятор рования с объекта р ния, блок циатор Ь,усилитель усилитель датчик 12 0; - выходГОСУДАРСТВЕКНЬЙ ХОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР(54) СИСТЕМА АВТОЬИЯ ДНЯ ОБЪЕКТОВ.90. Бюл. Н 1енский политехническцй ин Я) Изобретение относится к металлу ии, нефтепереработке и другим облас м техники, в которых осуществляетс равление непрерывными технологицес оцессами с транспортным запазды анием материальных потоков, которое ет быть определено с точностью а материальные потоки подверженыИзобретение относится к металлургии, нефтепереработке и другим областям техники, в которых осуществляет" ся управление непрерывными технологическими процессами с постоянным тран-, спортным запаздыванием материальных потоков, которое может быть определено с. точностью 30, а материальные потоки подвержены аддитивному возмущению.Цельщение с ю изобретения является упроистемы. 2аддитивному возмущению. Цель изобретения - упрощение системы при сохраненеизменным качества регулированиятавленная цель достигается эа счето, цто сигнал задания сравниваетс сигналом главной обратной связи,Полученная разность преобразуетсяв регуляторе, в качестве которогоможет быть использован любой известный регулятор, например пропорционально-интегрально-дифференциальный.Выходной сигнал регулятора воздействует на ооъект регулирования, затемэтот сигнал задерживается на время,равное времени запаздывания объектарегулирования,.и, кроме того, этотсигнал дифференцируется Полученныесигналы алгебраически суммируютсяи интегрируются в интеграторе, охва"ценном местной жесткой обратной свяи эью, Проинтегрированный сигнал усиливается и суммируется с регулируемойкоординатой, а полученный сигнал является сигналом главной обратнойсвязи. 1 ил.темы; 1 - сигнал возмущения; У - регулируемый параметр,Система работает следующим образом.Выходной сигнал Б, задатцика 12поступает на первый вход блока 1 сравнения, в котором сравнивается с выходным сигналом Б первого сумматора 11. На выходе блока 1 сравненияФормируется сигнал Б, = Б, - Бкоторый поступает на вход регулято"ра 2, .В качестве регулятора 2 можетбыть использован один из известныхрегуляторов, имеющих передаточныефункции, например, вида;К+К (Т,Р+1)Ф= ------ - Р ч. Р+1) 10 15 20 где К- К, Т, и Т = соов ) О,25 Выходной сигнал Б регулятора 2 поступает на вход объекта 13 регулирования, на который действует аддитивное возмущение Г, удовлетворяющее условиям/ Ы/Й с/ЕЩ/с К; я.- 0 сопэ, 35 и на выходе которого Формируется регулируемая координата ц +ч Р)Е +Л,Р +Ао . , + В 1 Р+Ва+ 1 Р+В А,В,С и 0 - коэффициенты.Выходной сигнал д регулятора 2 поступает на первый вход второго сумматора 7 и на входы блока 5 эапазды вания и дифференциатора Ь, На выходе блока 5 запаздывания формируется сигнал5 521где ч Р). = е55=1 0,15 С, поскольку в прикладных эадацах управления объектами 13 с запаздыванием диапазон определе ния величины запаздывания не превышает 20-304 от величинызапаздывания объекта 13 регулирования.На выходе дифференциатора 6 Формируется сигнал 0= ч (Р) Б , В качестве дифференциатора 6 может быть применен дифференциатор, например, имеющий передаточную функцию видаРР)с Тр+1где Т = сопэО.Выходной сигнал У блока 5. запаздывания, вйходной сигнал 0 дифференциатора 6 и выходной сигнал ц первого усилителя 8 поступают на второй, третий и четвертый входы второго сумматора 7, на выходе которого Формиру" ется сигнал У, = Б- У+ 0- 0 в .Выходной сигнал Б сумматора 7 интегрируется в интеграторе 9, в качестве которого может быть использован интегратор с произвольными начальными условиями. Выходной сигнал П интегратора 9 усиливается в усилителях 8 и 1 О, причем на выходе первого усилителя 8 Формируется сигнал У вида 0= Ьфэ, а на выходе второго усилителя 10 Формируется сигнал Овида Б= Ь 0, где К и Б " коэффициенты усиления усилителей 8 и 10, Выходной сигнал 01 а второго усилителя 10 суммируется с регулируемым параметром 1 в первом сумматоре 11, на выходе которого формируется сигнал 1 н 0 1 а+ ф 40 45 Формула изобретения Система автоматического управления для объектов с запаздыванием, содержащая интегратор, дифференциатор, первый и второй усилители, объект регулирования, соединенный выходом с первым входом первого сумматора, подключенного выходом к одному из Таким образом, данная система позволяет обеспечить асимптотицескую гиперустойчивость при управлении объектами, обладающими постоянным, известным с точностью 303, транспортным запаздыванием, при том же качестве управления, но при существенном упрощении системы, что влечет эа собой снижение стоимости системы, повышение надежности ее работы и упрощение конструктивной реализации системы.оставитель Г.Неф ехред ЛСердюкОв Бескид Коррек.Петра Заказ 40 Тираж 651 ПодпиВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и113035, Москва, Ж, Раушская наб. ерытиям при ГКНТ СССР Производственно-издательский комбинат "Пат 101 агар г.ужгород,5 15344 входов Ьлока сравнения, соединенного ;другим входом с выходом задатчика, а выходом - с входом регулятора, подключенного выходом к входу объекта регулирования, к первому входу второго сумматора и к входу блока запаздывания, соединенного выходом с вто рым входом второго сумматора, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с 10 целью упрощения системы, в ней вход 28 6дифференциатора соединен с выходом регулятора, а выход - с третьим входом второго сумматора, подключенного четвертым входом к выходу первого усилителя, а выходом - к входу интегратора, соединенного выходом с входом первого усилителя и через второй усилитель - с вторым входом первого сумматора,1