B25J 13/08 — с помощью чувствительных устройств, например видящих или ощущающих устройств

Номер патента: 389922

Опубликовано: 01.01.1973

МПК: B25J 1/00, B25J 13/08, B25J 9/18 ...

Метки: баумана, всесоюзнаят, высшее, им, птшггшйчевавторыi, техническое, училище

...19 на вход логического устройства и в зависимости от полярности создает опорное напряжение на каком-нибудь одном резисторе.Полярности сигналов датчиков нагрузки 4 и 10 находятся в таком состоянии, что если оператор создает усилие, направленное в сторону действия нагрузки, то сигнал датчика 4 поступает на диод, на котором нет опорного напряжения, если же оператор создает усилие противоположного направления, то сигнал датчика 4 поступает на диод, на котором есть опорное напряжение.Если оператор не создает усилия на задающем органе, тогда последний неподвижен, так как сигнал датчика 10 нагрузки равен нулю, а сигнал датчика 4 в данном положении переключателя не поступает на вход усилителя 7 задающей системы. Вследствие...

Номер патента: 361868

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Лакота, Наканчиков, Орлов

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: отражения, системах, усилий

...такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кубарев, Кулешов, Лакота, Панин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00 ...

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Номер патента: 375174

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Корсунский

МПК: B25J 1/00, B25J 13/08, B25J 9/20 ...

Метки: 375174

...вставлен ролик 24 рычага 25, Последний установлен на валике 2 б, который может проворачиваться во втулке 27. На наружном конце ва 30 лика 2 б неподвижно закреплен рычаг 28, ко.торый посредством шатуна 29 связан со следящим золотником 14, который управляет подачей жидкости в гидроцилиндр 3,Принцип работы манипулятора состоит в следующем. Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки 15. Перемещение захвата с изделием вхолостую в горизонтальном направлении не требует сколько-нибудь ощутимого физического напряжения со стороны оператора, поскольку любая координата достигается путем поворота стрелы и захватного органа в соответствующих подшипниках. Сила же, необходимая для вертикального перемещения, создается...

Номер патента: 1291389

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Морозов

МПК: B25J 13/08

Метки: промышленного, робота, схват

...между его обкладками уменьшается. Конденсатор 16 соединен с входом операционного услителя 14, который содержит эталонный конденсатор 15, включенный в цепь обратной связи. В результате изменения расстояния между обкладками конденсатора 16 его емкость изменяется в соответствии с зависимостьюС=е 5где в - диэлектрическая проницаемость воздуха; Я - площадь торцовых поверхностей магнитов; д - расстояние между торцовыми поверхностями магнитов 4 и 5.Конденсаторы 16 вместе с постоянными магнитами 4 и 5 являются чувствительными элементами, каждый из которых в плоскости торцовой поверхности губок имеет свои координаты, а их совокупность представляет собой дискретную информационную поверхность. В процессе соприкосновения с деталью сочетание...

Номер патента: 1291396

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Зубок, Колоша, Курышев, Мишинский

МПК: B25J 13/08, B25J 15/06

Метки: очувствленное, сцепное, электромагнитное

...бьстродействия и позышеция сзезопясности церсонала, ца торцах модуля 1 установлены подпружиненные бамперы 27, зям 1 Р;ягоиГе эц к- риескую 1 епь прР ле ком ця 1 их 1 агкятии. При этом переменение роботавязяи- НОГО с ним корпуса 1 мГцове 1110 и скпя -и,ается.При отпускяции бампера движецис возо)- цовляется автоматически только черс.з 1 5 3 с.Кроме того, для повышения безопясиссги персонала при перемещении устройства с большой скоростью над концами бамперов27, обращенных к роботу (не показан), установлены оптические ИК-датчики 28 и 29 приближения, работающие на отражение, дальностью действия 3 - 5 м. Оси датчиков 28 и 29 в горизонтальной плоскости ориентированы по направлениям перемещения модуля 1, в вертикальной плоскости...

Номер патента: 1294602

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский, Чернецова

МПК: B25J 13/08

Метки: очувствленный, схват

...1 до оси устройства, поэтому в исходном положении пальцы 2 остаются наклоненными к оси захвата,Устройство работает следующим образом,Перед захватом заготовки 11 (устройство предназначено преимущественно для захвата легких плоских деталей из непроводящих материалов типапечатных плат, пластмассовых колпачков и т,д.) устройство упирается внее. При этом пальцы 2, которые вхо 1 дят в соприкосновение с заготовкойповорачиваются в шарнирах и устанавливаются в центре пластины 9,Для осуществления захвата на электромагнитную катушку 7 подается постоянное напряжение. Плечи 4 пальцевстремятся расположиться вдоль магнитных линий катушки 7, т.е. параллельно ее оси, и разворачиваютсяпальцы вокруг шарниров. При этомплечи 3 всех пальцев, которые доэтого...

Номер патента: 1301698

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Ивашов, Логачев, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 13/08, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения (не показан), в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4. Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, связанного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 для соединения рабочей среды с блоком 7 измерения активного сопротивления. Рабочая среда 2...

Номер патента: 1315298

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Добкин, Рутгайзер

МПК: B25J 13/08, B25J 15/00

Метки: адаптивный, захват, робота-манипулятора

...объекта, тактильные датчики 5 усилия сжатия, установленные на рабочих поверхностях губок, систему 6 управления, дифференцирующие устройства 7, блок 8 деления, блок 9 памяти, блок 10 сравнения, блокирующее устройство 11, захватываемый объект 12,Захват работает следующим образом,После того, как губки 1 захвата пришли в соприкосновение с объектом 12, делается попытка приподнять объект, В случае проскальзывания объекта между губок на выходе датчика 3 проскальзывания появляется сигнал, подаваемый на вход системы 6 управления, По команде системы управления делается сжимающий пробный шаг, после чего сигналы сдатчика 4 перемещения .и датчиков 5 усилия попадают на входы дифференцирующих устройств 7, Сигналы на их выходах равны соответственно...

Номер патента: 1395481

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий

МПК: B25J 13/08, B25J 15/00

Метки: измерительный, схват

...с эластичными прокладками), Таким образом, работа данного схвата инвариантна к взаимному положению детали и схвата и к радиусу кривизны внутреннего отверстия захватываемой детали, 4 О т.е, данный схват обладает свойствами адаптации к изменению параметров внутреннего отверстия и взаимного положе-ния детали и схвата. где Р Г ЭЧтобы выполнить это условие при постоянных Р , Р , Р и Р, необходимо уменьшить Р . Из уравнения 45Так как радиус кривизны пластин 6 соответствует радиусу кривизны отверстия детали, то показания тензадатчиков 22 соответствуют радиусу кривизны отверстия детали. Следовательно, мож но произвести измерение радиуса детали и передать эту информацию в систему управления манипулятора для выбора траектории движения...

Номер патента: 1433791

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Жаботинский, Котовский

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...его в единичное состояние. Сигнал с триггера 16 поступает на второй вход схемы И 3. Схема И 3 начинает пропускать импульсы с генератора 2 тактовых импульсов на вход счетчика 4 тактовых импульсов. С выхода счетчика 4 тактовых импульсов сигнал в виде параллельного двоичного кода поступает на вход первого преобразователя 5 кода. На его выходе сигнал появляется только тогда, когда какая-либо из контрольных точек на вертикальной проекции деталей находится между линейкой 2 излучателей и линейкой 20 приемников излучения. Потенциальный сигнал на выходе первого преобразователя 5 кода преобразуется формирователем импульса в единичный импульс и поступает на вход линейки 2 излучателей, которая формирует импульс излучения. Информация с...

Номер патента: 1526985

Опубликовано: 07.12.1989

Авторы: Жаботинский, Машинин, Сердцев, Силин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/00

Метки: конвейера, роботом, технологического

...упоры 2. выполненным в виде стопора. После этогц на выход( э,ем(нтд 29 задержки, являюИемся выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению пиклз робота.Если деталь 10 движется вдоль первоГц у (р 3 1 в положении ( переворотом, то в б.вке 22, правления (фиг. 2) на:члзл(цем выходе (Г(кз 44 появляется сигнал Г( Этц сигнал зкрывыет блок 37, и сьем ннфцр мании В р( ги(трах 43 не происходит (у прав ляемыс у(вры 2 остаются в Грежних (и)л жециях). Этот же нутевой сигнал через блок 45 цткрывдет блок 36, на вх(ле кцтц. рг 3( Ирису гствует си ныл )т триггера 33. 1 з вы хо блока 36 появляется си(цыл1 ц этму си 1 нзлу ключ 19 (фиг) полк,кчает Вьхцд источника 17 питания к л)тчиу 16 касания Г 1 ри подхоле...

Номер патента: 1541556

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Кузьмичев, Лебедев, Майоров, Письменная, Рязанов

МПК: B25J 13/08, B25J 9/16, G05B 19/00 ...

Метки: адаптивным, роботом

...1, Эта команда через откры. тый первый ключ 1 поступает на привод 9 сжатия. Губки 2 схвата 1 начинают сниматьсл. Одновременно с этим спрямого выхода триггера 18, которыйв исходном состоянии находился безразлично в каком состоянии, например35единичном, единичный .сигнал держиттретий ключ 19 в замкнутом состоянии, а нулевой сигнал с инверсноговыхода триггера 18 дернит четвертыйключ 20 В разомкнутом состОЯнии, ТОГда положительный потенциал с клеммы"плюс" блока 21 питания через замкнутые третий.и пятый клюци 19 и 22поступает на привод 23 горизонтальногс 5перемещения, который будет перемещатьсхват 1 в одном из направлений пооси Х, причем безразлично в каком,Поскольку деталь 3 смещена по оси Хотносительно вертикальной оси симметрии схвата,...

Номер патента: 1309450

Опубликовано: 15.05.1990

Авторы: Виноградов, Останина, Семенов, Яковлев

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...режимно13090 При воздействии усилия по осн Хтензореэисторы 17, 20, 21, 24, 29,30, 31; 32 испытывают сжатие, а тензореэисторы 18, 19, 22, 23, 25, 26,27, 28 - растяжение.Мост, образованный тензорезисторами 17-24,обладает чувствительностьюк усилию по оси Х, так как плечи моста, образованные тензореэисторами 17и 21 и тенэорезисторами 20 и 24, имеют один и тот же знак изменения сопротивления и включены в протиноположные плечи моста, тензорезисторы двухдругих противоположных плеч мостаимеют другой знак изменения сопротивления, Остальные два моста не обладают чувствительностью к усилию по осиХ, так как при этом нсе тензорезисторы, входящие н один м:.ст, имеют одини тот же знак изменения сопротивления фПри воздействии усилия по оси 1испытывают...

Номер патента: 1814610

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Ханс

МПК: B25J 13/08, B25J 3/04, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятора, программирующее

...ч аретки 11, за счет чего каретки укреплены на ю щ е е с я тем, что, с целью повышения валах 12 с защитой их от проворачивания, 5 точности измеренийдля программирования Это действительно также и в отношении перемещений в проходящем перпендикуплоской стороны каретки 21 на пластине 23, лярно продольной оси средней части осеВ нормальном положении, когда на вом направлении, оно снабжено гильзу 3 не оказывается никаких усилий, все соединенной с гильзой кареткой, имеющей шарики 15 и 20 лежат на продольной оси 4. 10 возможность смещения в этом осевом наС целью распознавания вращательных правлении на средней части, а пружины, движений бу вокруг оси Л предусмотрена установленныемеждугильзойисреднейчаследующая измерительная система 24, Эта стью,...