Патенты с меткой «адаптивным»

Номер патента: 470791

Опубликовано: 15.05.1975

Авторы: Ерош, Москалев, Шецен

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптивным, роботом

...описываемого устройства.Она содержит блок 1 ввода изображения,блок 2 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, автокоррелометр 15 изображения 4, блок 5 минимизации автокорреляционных функций, блок памяти 6, блок сравнения 7, блок 8 формирования сигналов перемещения и коммутатор команд 9,Устройство работает следующим образом.20 В режиме обучения изображения эталонныхдеталей вводятся в блок 2 определения центра тяжести через блок 1 ввода изображения, откуда через блок 3 прсобразования координат изображения поступают в автокоррелометр 25 изображения 4. В автокоррелометре изооражения вычисляются автокорреляццонцые функции, отсчеты которых не меняются при вращении изображений деталей вокруг центра тяжести (циклические...

Номер патента: 544148

Опубликовано: 25.01.1977

Авторы: Гаранин, Герман, Кириллов, Костин, Николаев, Новоселов, Переверткин

МПК: H04J 3/16

Метки: адаптивным, информации, объема, сжатия, служебной, сообщений, формированием

...будут записыватьсяво второе ЗУ информации 5, так как маркерследующего кадра перебросит триггер кадра16 и на первый вход выбора блока выбораЗУ информации 10 поступит нулевой сигнал,а на второй вход выбора поступит единичныйсигнал,Формирование и запись служебной (адресной) информации группового вида производятся следующим образом. При появлении неизбыточного отсчета на адресной шине 18 10появляется единичный сигнал, который запишется в соответствующую ячейку памятипервого ЗУ адреса 2 для формирования адресной информации через первый элементИ 12. При этом на разрешающий вход записи первого ЗУ адреса 2 поступает единичный сигнал с прямого выхода триггеракадра 16, В следующем кадре запись адреснойинформации будет проводиться во второе...

Номер патента: 560210

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Ерош, Игнатьев, Марьяновский, Федоров

МПК: G05B 15/02

Метки: адаптивным, роботом

...к входу переключателя 2 режима работы, первый выход которого через блок 3 памяти подсоединен к первому входу блока 4 сравнения. Второй выход переключателя режима работы соединен с вторым входом блока 4 сравнения, выход которого через блок 5 управления движением связан с приводами манипулятора, а выходы блока 1 управления сканированием подключены к входам сканирования датчиков 7 7, дальности до точек поверхности объемного объекта, блоков 8 8, вычисления высот точек поверхности объекта относительно фиксированной плоскости и блоков 9 9, вычисления координат проекций точек поверхности объекта на фиксированную плоскость.Устройство работает следующим образом, Датчик дальности сканирует лучом по плоскости сканирования, условно разделенной на...

Номер патента: 591312

Опубликовано: 05.02.1978

Авторы: Ерош, Игнатьев, Малышко, Москалев

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...блок 13 формирования изобра:ке.ния, блок 14 стирания изображения, блок 15 кодирования, блок 16 выделения спектра, второйвычислительный блок 17, 1Устройство работает следуюгцим образом.На этапе обучения робота в поле его зренияпоследовательно подаются, как правило, одиночные ориентированные детали. В блоках2 и 3 осуществляется формирование изображев 5 я, в декартовых координатах - вычислениецентра тяжести и преобразование изображенияв полярных координатах с началом, совмещаемым с вычислительным центром тяжести.В блоке 15 исключается зависимость от радиусав полярных координатах, в блоке 16 вычисляются все спектральные отсчеты, в блоке 4 вычисляются модули спектра 1 автокорреляционные функции), а в блоке 17 - взвешенные разности...

Номер патента: 618279

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Ерош, Жаботинский, Малышко

МПК: B25J 13/02

Метки: адаптивным, роботом

...работает следующим образом.При прохождении по конвейеру детальпопадает в зону действия источника 1 излучения (напримерД излучения). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики от618279 формула изобретения Редактор Л. УтехинаЗаказ 4185/15 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щраженного излучения 3 и датчики проникающего излучения 8. Результаты оправа поступают в блок определения высоты объекта 4 и блок определения затухания излучения 9. В блоке 10 определяется толщина материала в направлении от источника излучения 1 до датчиков 8,Для определения толщины материала используются данные о...

Номер патента: 683899

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Борисов, Кравченко, Лунев, Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...2 на некоторый дискретный угловой интервал (например на 1,164 от полного оборота, т. е. на 5,625") тот же объект наблюдается фактически уже с другого ракурса, поэтому значения азимутов его начальной и конечной границ, вообще говоря, изменяются, то есть изменяется код на выхсде преобразователя 1 О угол-кол для соответствующих текущих (дискретных) зна чений азимутов. При этом в вычислителе 13 координат, связанном с выходом преобразователя 10 угол-код и с выходом датчика 16 вращения, определяются координаты точек пересечения двух групп азимутов: азимутов начальных границ объекта для смежных дискретных положения рабочего стола 2 по углу его поворота приводом 17 вращения рабочего стола и азимутов конечных границ этого объекта для тех же...

Номер патента: 704774

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Козлов, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...формирователь.импульсов стробиронания 19 и формирователь задающих импульсов20. Первый вырабатывает стробирующийсигнал определенной ширины для запирания усилителя 8 и сброса первого триггера 11, второй - задающий сигнал, который управляет генератором несущей частоты 21, На вход третьего усилителя 22 поступают пачки высокочастотных импульсов, которые послеусиления возбуждают излучатель ультразвукового датчика 6.Коэффициент деления делителя частоты 18 при требуемой частоте задающего сигнала определяет частоту генератора тактовых импульсов 17 и минимальный временной интервал, а следовательно и минимальную величину выбираемой зоны дальности. Прямые и инверсные выходы триггеров,образующих. делитель частоты, с помощью коммутатора 23 по сигналу...

Номер патента: 704775

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...операционного блока 2 в соответствующую ячейку блока 4 памя д,После этого блок 10 упранления переключает коммутатор 3 команд и коммуматор 12 раэверток н режим определения. Вычисление и запись информациив блок 4 памяти осуществляется аналогично Х. После нычисления координат центра тяжести блок 10 упранлениявыдает в блок 5 Формирования сигналов перемещения команду на отработкуполученной информации, В процессе отГ ьботки этой информации приводами бисполнительного органа робота схватробота с установленным на нем блоком1 ввода изображения перемещается впозицию, находящуюся над центром тяжести детали. В момент окончанияотработки информации о центре тяжести, что фиксируется по совпадениюинформации, заданной на отработку, иинформации,...

Номер патента: 714354

Опубликовано: 05.02.1980

Авторы: Богданов, Ковалев, Кринецкий

МПК: G05B 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...15Оно содержит блок 1 ввода изображения, блок 4 определения центра тяжести, блок 3 преобразования координат, вычислительный блок 4, блоки умножения 5, сумматоры 6, блок сравне- рОния 7, б, ок памяти 8, коммутатор 9и блок управления 10.Устройство работает следующим образом,Блок ввода изображения 1 формирует 25изображение объекта, которое черезблоки 2 и 3 поступает в вычислительный блок 4. Вычислительный блок 4определяет численное значение признаковобразов, например, вычисляет автокорреляционные функции, определяет параметры объекта и некоторые вторичные признаки образов (отношение квадрата периметра к площади, применяющеенаибольшее значение, равное 4 Я; для 35круга, и др,), Значения каждого признакаумножаются в блоках 5 умножения...

Номер патента: 723509

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Владов, Данилевский, Соколовский

МПК: G05B 15/00

Метки: адаптивным, роботом

...первыйвторой, третий и четвертый элементы И 13,14,15,16; первый и второй блоки управления17 и 18.Устройство работает следующим образом. ОВ процессе работы схват робота по программе помещается зону захвата детали. Производится сжатие губок схвата. При неточномрасположении детали или неточном позиционировании схвэта при соприкосновении детали 15с схватом сработает один из датчиков, напри.мер 2, расположенный на губке схвата, Сигнал о соприкосновении через элементы ИЛИ6 и 7 поступает через элементы И 14 и 15на блоки управления 17 и 18 приводами ро 2 обота, которые начнут пе;хмещать исполнительный орган со схватом по оси Х (в данном случае направо) и по оси 1 (в данномслучае вперед), При последующем срабатывании другого датчика,...

Номер патента: 729547

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Козякин, Розин, Соколовский, Ульянов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...из катушек, намотанных на ферритовыесердечники, Каждая катушка соеди729547 Формула изобретения Составитель Г,.НеФедоваТехред Н. Бабурка Корректор М,Шароши Редактор Т,Клюкина Заказ 1259/40 Тираж 956 ЦНЙИЛИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Подписное Филиал ППП Патент , г, Ужгород, ул. Проектная, 4 нена со своим генератором 2 гар -монических колебаний и с выходнойемкостью генератора 2 образуетпоследовательный резонансный контур,настроенный на частоту генератора 2,В точках, где объект перекрывает чувствительные элементы 1,переменное электромагнитное поле,которое создается чувствительнымиэлементами 1, порождает вихревыетоки в объекте, Эти вихревые токисоздают свое...

Номер патента: 752220

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Карпов, Лазарев, Назаров

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...схема устройстна,Схема содержит первый блок 1 внода иэображения, блок 2 определениякоординат центра тяжести, блок 3преобразования координта, коммутатор 4 команд, второй блок 5 внодаизображения, блок б сравнения, блок7 управления манипулятором.Устройство работает следующим образом.Во второй блок 5 ввода иэображения на вращающуюся платформу устанавливается один экземпляр из рядаодинаковых объектов, с которыми будет производиться манипулирование,или его уменьшенная копия, еслиобъект имеет большие размеры. Изображение вращающегося объекта поступает в блок б сравнения. На другойвход блока б сравнения через первый752220 Формула изобретения Составитель Е. ПолитовРедактор Л. Веселовская Техред Н,Граб Корректор Н. Григорук Заказ 4739/3 Тираж 956...

Номер патента: 770754

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Новоселов, Татаркин

МПК: B24B 5/00

Метки: адаптивным, детали, круглого, поперечного, сечения, точностью, управлением, формы, шлифования

...для второго случая имеетвид:.=(а. ЬФ-Е)- Данная зависимость представлена на фиг. 2 кривой 2.Вследствие того, что в начале обработки заготовки был создан искусственно дополнительный эксцентриситет, шлифование необходимо производить до того момента,когда величина остаточного эксцентриситета Е одостигает значения, равного величине дополнительно созданного ЬЕ , т. е.Еос=ь,4Момент достижения остаточным эксцентриситетом величины Ь Е соответствует полному исправлению исходного эксцентриситета заготовки г (точка А на кривой 2 фиг, 2),Из анализа графика (см. фиг. 2) видно, что для исправления исходного эксцентриситета заготовки 6при обработке со смещением (ОО) требуется меньшее число проходов, а следовательно, и время, чем при обработке с...

Номер патента: 796894

Опубликовано: 15.01.1981

Автор: Боготов

МПК: G08C 19/28

Метки: адаптивным, выбором, информациис, квазиоптимальногоинтервала, сглаживания

...значениямипорогов Си С .ф" , вычисленными в блоке 8, на входы которого подаются значения числа отсчетовиз счетчика 7 и заданного уровнязначимости ЫпУиэ блока 10 УпРавления. Текущие значения порогов вычисляются по выражениям:1 пяох ъдб2 21 -"., с - соответственноа( Ф-ная и (1-а)Ъная точки нормального стандартного распре(; 1) деления,5 =- объем выборкипо числу инверсий,СЖ" - означает целуюпчасть С ефЕсли полученное текущее чйсло инверсий при сравнении в .блоке 6 с порогами С и С 1 отвечаетнеравенствуто на его выходе сигнал отсутствует и на вход блока 2 сравнения входных сигналов поступает очередное (й+ 1)-е значение процесса У( ), н работаустройства происходит в соответствии с приведенным описанием.Если же выполняется одно иэ.условий (Т...

Номер патента: 813360

Опубликовано: 15.03.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...вычисленного значения угла ориентации. После этого по команде иэ распределителя 13 импульсов в блок 9 круговой развертки из блока 16 выбора начальных точек круговой развертки переписывается адрес точки 0 и, начиная с нее, осуществляется формирование круговой развертки. Одновременно с Формированием круговой развертки на выходе блока 9 круговой развертки вырабатывается значение угловых расстояний, разделяющих две соседние точки дискретной круговой развертки. На основании значений угловых расстояний управляющих сигналов с выхода блока 10 управления и логических значений сигналов с выхода блока. 1 ввода иэображения, поступающих через блок 15 выделения границ, операционный блок 2 вычисляет значение угла ориентации. 8 блок 10 управления...

Номер патента: 862115

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Козякин, Кузнецова, Соколовский

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...ультразвуковой эхо - импульс возвращается на пьезодатчик 2 и через коммутатор 3 поступает иа преобразователь4, Временной интервал между зондирующим и ответным эхо-импульсами зависит от высоты исследуемой детали, расположенной над опрашиваемым пьезодатчиком 2. В преобразователе 4 временной интервал, преобразованный в длительность импульса, поступает на вход временного селектора 7. Этот же временной интервал, преобразованный в унитарный код, поступает на вход блока 5 вычисления объема, При последовательном35 опросе всех цьезодатчиков 2 блок 5 вычисления объема детали суммирует поступающую информацию о высоте детали от каждого пьезодатчика 2, перекрытого исследуемой деталью и полученную сумму, эквивалентную объему детали, записывает в...

Номер патента: 881668

Опубликовано: 15.11.1981

Автор: Радченко

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...корректирующих сигналов с однрй степениподвижности на другую, т.е. редактирование информации ДЛК в зависимости от позы,Ограничение требований к котационным функциям значения +,О,фпозволяет формировать их в бо ьшин-,стве случаев как. линейные комбинации сигналов датчиков 2 положения. Однако при этом нули коммутационных функций появляются лищь весьма кратковременно, т.е. в процессе корректирующей сйнергии почти всегда вовлекаются все степени подвижности, При кинематической избыточности,т.е. практически всегда, желательно ограничиться доопределением движения лишь с помощью наиболее эффективных в данный момент звеньев кинематической цепи. Для этого нужно исключить звенья, возможное движение которых близко к ортогональному (по...

Номер патента: 881669

Опубликовано: 15.11.1981

Авторы: Бердиев, Виноградов, Жаботинский

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...поля фотоприемнойматрицы, На основании логических значений сигналов, поступающих с выхода блока 1 ввода изображения и с выхода блока 12 формирования прямоугольного растра, блок 3 вычислениякоординат крайних точек вычисляеткоординаты крайних точек положенияобъекта по оси Х. Затем значения координат крайних точек поступают наблок 3 вычисления размера проекциии сумматор 14. Сумматор 14 вычисляетзначение координаты Хс центра тяжестидетали. Блок вычисления размера проекций вычисляет размер проекций дХдетали по оси Х. После окончания вычисления координаты Хс и вычисленияразмера проекций по Х на вход блока11 управления поступают сигналы,свидетельствующие об этом, и блок 11управления через коммутатор 5 командобеспечивает запись...

Номер патента: 883867

Опубликовано: 23.11.1981

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Малягин, Сахаров

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...с помощью селектора-мультиплексора 17, управляемого параллельно с блоком 1 кодами, поступающими с выхода коммутатора 12 разверток и определяющими выбор эле-: 20 мента на строке информационного поля матрицы. Изображение детали на предыдущей строке информационного поля матрицы, 25 извлекаемое из второго блока 16 памяти устанавливает границы изображения детали, селекция изображения которой уже начата. Таким образом,в результате сравнения видеосигналов ЗО из второго блока 16 памяти и блока 1 ввода изображения определяется принадлежностью некоторого изображения на текущей строке, к изображению селектируемой детали. Если изображения каких-то деталей на текущей строке информационного поля матрицы не попадают в границы,...

Номер патента: 888067

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Карпов, Корганова, Лопатко, Элькинд

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...необходимую для захватывания,исключающей деформацию и излом детали. 1. Устройство для управления адаптивным роботом, содержащее последовательно соединенные датчик проскальзывания детали и усилитель, а также тактиль: ные датчики, установленные в губках схвата, выходы которых подключены к первым входам блока управления, соединенного выходом с входом приводао т л и ч а ю - ш е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства, оно содержит генератор опорной частоты, последовательно соединенные блок временной задержки и блок сравнения, второй вход которого подключен к выходу усилителя и входу блока временной задержки, а выход - к второму входу блока управления, третьим входом соединенного с выходом генератора...

Номер патента: 888072

Опубликовано: 07.12.1981

Автор: Жаботинский

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...орган, последовательно соединенные блок датчиков, блок формирования растра, коммутатор команд, блок памяти, блок сравпения и блок формирования сигналов перемещения.Недостатком этого устройства является низкое быстродействие вследствие20 необходимости перевода иэображения иэ декартовых координат ь полярные,Целью изобретения является повышение быстродействия устройства. Устройство содержит последовательно соединенные блок выделения контура, блок определения координат центра формы и блок определения полярной диаграммы, выход которого подключен ко второму входу блока сравнения, авторой вход - ко второму выходу блока выделения контура, вход которого соединен с вторым выходом коммутатора команд, а транспортный орган выполнен в виде...

Номер патента: 943646

Опубликовано: 15.07.1982

Авторы: Нестеров, Смоленский

МПК: G05B 19/19, G05B 19/416

Метки: адаптивным, позиционированием, привода, программного, цифровая

...5 код-напряжение, усилитель 6 напряжения, блок 7 переключения, схема 8 сравнения, блок 9 управления, датчик 10 перемещения, датчик 11 скорости40 привода.Система работает следующим образом.Блок 1 задания программы выдает заданные величины перемещения на второй вход сумматора 2 и скорости привода на блок 7 переключения на третий вход. Заданная величина скорости поступает в блок 7 переключения, который передает его в блок 9 управления. Блок 9 управления воздействует на датчики 10 и 1 1. 50 Импульсы с датчика 10 перемещения поступают на первый вход сумматора 2. Сумматор 2 формирует код разности заданного и текущего положения привода, при атом Ю младших разрядов кода разности, которые соответствуют схемно заложенной зоне торможения,...

Номер патента: 1001492

Опубликовано: 28.02.1983

Автор: Онищенко

МПК: H04J 6/00

Метки: адаптивным, данных, информации, передачи, служебной, формированием

...их число некоторого порогового р 5значения, возможно два способа формирования кадра.В первом случае (соответствует нормальному режиму работы системы) число существенных отсчетов меньше некоторого порогового значения и на выходеблока 5 сравнения устанавливается сигнал нулевого уровня, По этому сигналублок 12 формирования кадра подготавливается к размещению служебной инфор-35.мации первым способом и в первый раз. рядзаписывается 0" (фиг. 2 с ). Поэтому же сигналу нулевого уровня изблока 7 оперативной памяти и по импульсам с третьего выхода синхрониза 40тора 6 происходит считывание кодов из меренных значений существенных отсчетов и их адресов в блок 12 формирования кадра, где они размешаются в формате в соответствии с первым...

Номер патента: 1004972

Опубликовано: 15.03.1983

Авторы: Белов, Бойко

МПК: G05B 19/40, G05B 19/402

Метки: адаптивным, роботом

...та 5, когда перекрыт луч фотодатчика2, схват перемещается со скоростью Ф 2. После открытия луча фотодатчика 2 приэтом и центр схвата и центр 0 пред 45 мета 5 оказываются на расстоянии Н = =- ОА-ЙЯ от точки А. Теперь предмет 5 и схват двигаются со скоростью Ч и их центры совмещаются в тачке А. Однако, когда предмет 5 перекрывает луч фотодатчика 3, его центр 0 и и центр схвата отстоят от точки А на расстоянии г, и поэтому команда У на захват предмета 5 должна выдаваться после того, как предмет 5 и схват еше пройдут путь, ровный г . Радиус г вычисляется при перекрытии предметом луча фотодатчика 2. Число импульсов, прошедших за 972 4этот промежуток времени с датчика 1, пропорционально 2% (отрезок 00= ф 2 У 2 г ) Радиус определяется...

Номер патента: 1115015

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Белов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...которого подключен к выходу датчика скорости конвейера и к вторым входам первого и второго элементов И, а выход - к второму входу элемента ЗАПРЕТ, выходом соединенного с первым выходом устройства, выход первого фото- датчика подключен к второму входу первого триггера, выход первого элемента НЕ соединен с вторым входом второго триггера, выход второго элемента НЕ подключен к второму входу третьего элемента И, выход которого соединен с вторым выходом устройства, выходы реверсивного счетчика подключены к входам элемента ИЛИ, выход которого соединен с третьим входом второго элемента И, а первый источник излучения оптически связан с пер. вым и вторым фотодатчиками, введены второй источник излучения и последовательно соединенные третий...

Номер патента: 1121645

Опубликовано: 30.10.1984

Автор: Белов

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...2, предмет 3, датчик 4 скорости конвейера, первый фотодатчик 5, второй Фотодатчик 6, элемент И 7, первый элемент ЗАПРЕТ 8, первый триггер 9, второй элемент ЗАПРЕТ 10, счетчик 11, второй триггер 12, третий элемент ЗАПРЕТ 13, третий триггер 14, четвертый элемент ЗАПРЕТ 15, четвертый триггер 16,Ъ - выходные сигналы устройства; Ч - скорость конвейера с предметом.Устройство работает следующим образом. Перемещаемые конвейером предметы3 должны обладать тем свойством,что их центры совпадают с центрамиописанных вокруг них окружностей.В исходномположении центр схватаробота находится в точке Л над Фотодатчиком б. Конвейер 2 перемещаетсо скоростью Ч предмет 3. Принципнаведения схвата на центр предмета3 заключается в том, что схват, перемещаемый...

Номер патента: 1130829

Опубликовано: 23.12.1984

Авторы: Жаботинский, Машинин, Силин

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...последовательно соединенные датчик наличия детали, формирователь импульса,элемент задержки и дешифратор, а также направляющий стопор с упором иЗОкронштейнами, на которых установленыдатчик наличия детали, источники излучения и Фотодатчики, выходы которыхсоединены с входами блока формирователей импульсов, подключенного выходами к вторым входам дешифратора, вы" З 5ходы которого соединены с выходамиустройства, выход формирователя импульса подключен к первому входу ключа, соединенного вторым входом с выходом источника питания, а выходом -с входом источников излучения,На чертеже представлена Функциональная схема устройства.Устройство содержит Фотодатчики 1,5 корпус 2, источники 3 излучении, направляющий стопор 4, кронштейн 5, конвейер б, упор....

Номер патента: 1140093

Опубликовано: 15.02.1985

Автор: Жаботинский

МПК: G05B 11/00

Метки: адаптивным, роботом

...источника питания соответственно, пятый вход - с выходом первого датчика контакта, а первый и второй выходы - с соответствующими входами второго привода, связанного сдатчиком усилия.На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2 -схема разрешения механических эле-.ментов,Устройство содержит блок 1 датчиков, первый элемент ИЛИ 2, первыйэлемент 3 задержки, первый коммутатор 4, первый привод 5, датчик 6усилия, пороговый элемент 7, второйи третий элементы 8 и 9 задержкисоответственно, второй коммутатор 10,второй привод 11, первый датчик 12контакта, первый источник 13 питания, элементы И 14, регистр 15, блок16 памяти, выходы 17 устройства, второй и третий датчики 18 и 19 контак,та соответственно, второй элементИЛИ 20,...

Номер патента: 1150616

Опубликовано: 15.04.1985

Авторы: Воронин, Морозов

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...усилитель 14, второй привод 15, второй датчик 16 положения, третий усилитель 17, третий привод 18, третий датчик 19 положения, источник 20 опорного сигнала, первый и второй сумматоры 21 и 22 соответственно, первые, второйи третий нуль органы 23, 24 и 25 соответственно, первый элемент И 26, первый и второй ключи 27 и 28 соответственно, второй элемент И 29, 3 1150 третий и четвертый ключи 30 и 31 соответственно, пороговый элемент 32,Устройство работает следующим образом.С блока 2 задания программы на 5 приводы 5 исполнительного органа 12 и приводы 15 и 18 каретки 1 подают - ся сигналы, по которым схват 6 и каретка 1 выходят в заданное программой положение. Отработка программы осуществляется в следящем режиме путем сравнения заданного...

Номер патента: 1188700

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Анопреенко, Солодилин, Франко

МПК: G05B 19/00

Метки: адаптивным, роботом

...элемент И 13 имеет на выходе О, ключ 16 закрыт, триггер 8 установлен в нулевое состояние, ключ 15 открыт, С блока 12 запоминания программы подается команда на сжатие губок 2 схвата 1. Эта команда через открытый ключ 15 поступает на привод 9 сжатия губок 2, и они начинают сжиматься. Когда губки 2 схвата 1 коснутся детали 3, срабатывают тактильные датчики 11, элемент И 13, ключ 16 открывается и команда на подъем схвата 1 проходит от блока 12 через открытый ключ 16 на привод 10 подъема схвата 1, последний начинает подъем. Губки 2 схвата 1 продолжают сжиматься, сильнее охватывая деталь 3. Однако из-за недостаточного сжатия губок 2 деталь 3 проскальзывает в них, продолжая опираться на поверхность стола. По мере увеличения сжатия...