Система управления

зобре тся к автомат может быть ис ения объектами яются в широняются условия ние относ авлению идля управлоторых ме ческому у пользован параметры ком днапа и изм внешней среды. Требуемое количе ния в этих условиях его от переменных па них возмущений дости организации в систем скользящего режима.тво регулироваи независимостьраметрсв и внешгается за счет ах регулироваии Известны релейные истемы автомая, в которых щий режим. Двирежиме не зави- араметровобъекк объекту внештичес обесп го регулированичивается скольз х в скользящем ситта стем эаклю ения инфор зации скол ни от меняющихсяни от приложенныхиих возмущений 1.Недостаток таких сиется в трудности изменеобходимой для органищего режима. Наиболее близкой по техническойсущности к предлагаемой является самонастраивающаяся система (СНС) с моделью, содержащая сумматоры, первыевходы которых соединены с соответст- Ввующими выходами модели объекта управления вторые входы - с соответствующими выходами объекта управления,а выходы - со входами соответствующих усилителей настройки, нелинейнойфункции и объекта, причем сигнал задания подается одновременно на входмодели и основного контура, а выходрелейного элемента и сигнал ошибкиосновного контура подключены на входнелинейной функции Г 2.Однако в указанной системе прибольших входных сигналах и широкомдиапазоне изменения коэффициента усиления системы возникает необходимостьв стабилизации алгоритма настройки,что приводит к малой точности система, при этом использование СНС сэталонной моделью и комбинированной3 8472настройкой приводит к усложнению системы. Кроме того, при широком диапазоне изменения параметров объекта неудается обеспечить требуемую степеньинвариантности к параметрическим воз 5мущениям, система весьма чувствительна к внешним возмущениям, действующим на объект регулирования,Цель изобретения - обеспечениескользящего режима в течение всего 10времени переходного процесса и инвариантности к параметрическим и внешним возмущениям и упрощение системырегулирования при доступности измерению всех фазовых координат объекта и 15к повышению точности системы.Эта цель достигается тем, что система управления содержит релейный элемент, входы которого соединены с выходами усилителей, а выход подключен 20ко входу объекта управления.На чертеже представлена предлага"емая схема управления для третьегопорядка.Система содержит модель 1, включающую последовательно соединенныеинерционные звенья 2 - 4, модулирующие свойства объекта, сумматоры 5- 7,на входы которых поданы фазовые координаты Х- Х, и объекта Х- Х, а 50Ф М"выходы, представляющие собой отклонения1, через усилители 8 - 1 О подключены ко входу релейного элемента11, последовательно соединенного собъектом регулирования, включающим 35инерционные звенья 12 и 13, При этомвходной сигнал (сигнал задания) поступает на вход модели, формируя жела"емые значения Х 1 " Х , фазовых координат объекта Х- Х40Система работает следующим образом. До подачи входного сигнала на мой + 45 дель 1 желаемые значения Х- Х, фазовых координат звеньев 2 - 4 равных нулю, следовательно, на вход релейного элемента 11 поступает суммарный нулевой сигнал и релейный элемент работает в скользящем режиме, После по 50 дачи входного сигнала в модели формируются желаемые значения Х" Х фазовых координат объекта, которые могут быть изменены. Текущие (истинные55 значения фазовых координат Х 4 - Х измеряются в объекте регулирования, В сумматорах 5 - 7 вычисляются отклонения 1 - , текущих значений фазовых координат Х- Х 5 от их желаемых значений Х- Х, т.е.Сигналы отклонений 1,- 1,з , усиленные в усилителях 8 - 10, поступают на вход релейного элемента 1. Поскольку на вход объекта регулирования не подключен входной сигнал, а подключен только выход релейного элемента, то выбором параметров усилителей 8 - 10 обеспечивают работу релейного элемента 11 при любом входном сигнале. Подачей входного сигнала только на вход модели и исключением главной обратной основного контура устраняются большие ошибки на входе объекта, а введением дополнительных сумматоров 8 и 9 обеспечива ется использование всех фазовых координат ф-"1 , что позволяет при любом входном сигнаЛе, имеющихся параметрах объекта и внешних возмущений, обеспечить практически нулевой сигнал на входе релейного элемента, т.е. обеспечить его работу в скользящем режиме.Предлагаемая система позволяет обеспечить независимость выходной координаты объекта Х от переменных параметров объекта и внешних возмущений, приложенных к объекту за счет того, что система автоматического регулирования всегда раоотает в скользящем режиме, строить высококачественные системы автоматического регулирования, инвариантныек переменным параметрам объекта и внешним возмущениям приложенным к объекту и может найти широкое применение для построения систем стабилизации и следящих систем, работающих в условиях меняющихся воздействий внешней среды, например, в системах управления электроприводом, тепловыми процессами, летательными аппаратами.формула изобретенияСистема управления, содержащая сумматоры, первые входы которых соединены с соответствующими выходами модели объекта управления, вторые входы - с соответствующими выходами объекта управления, а выходы - со847272 5входами соответствующих усилителей,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью повышения точности системы,она содержит релейный элемент, входыкоторого соедийены с выходамн усилизрлей, а выход подключен ко входуобъекта управления.тИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе 61. Маеров М.В. Синтеэ структур систем автоматического регулирования вмсокой точности. "Наука", 957, с,81-. . 212.2. Справочное пособие по теории систем автоматического регулироаания и управления. Под ред. Б.А.Санковского. Минск, "Высшая школа"1973 с.528 (прототип).Составитель А.ЛаюТехЯЩ ТеИаточка евКорректор С.Яе еПодписноеССРий Редактор Т. 1 ЪщшЗаказ 5496/73 Тираж 940ВНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и открыт113035, Москва, Ж, Раушская иаб Филиал ППП Патентг.ужгород, ул.Проектная