Следящая система

Союз Советски кСоциалистическнкРеспублик ВТОРСКО МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУГасударственный коинте 805 В 3) Приоритет СССРделан изобретений н открытий Опубликовано 23.07.81. бюллетень МДата опубликования описания 23.07 З ) УЙ К 62-50оретен В.А,Бу 7 нтель Е ШАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в нелинейных следящих системах с переменным коэффициентом демпфирования.Известны следящие системы, содержащие последовательно соединенные измери 5 тель рассогласования, сумматор, усилитель и исполнительный двигатель, выход которого соединен.со входом объекта регулирования, выход которого соединенто со входом измерения рассогласования и через последовательно соединенные блок обратной связи и блок переменных коэффициентов - со вторым входом сумматора, вход которого через вычислительное устройство соединен с управляющим входом блока переменных коэффициентов, причем характеристики вычислительного устройст ва и блока переменных коэффициентов выбираются в зависимости от требований к динамике следящих систем 1 1 - 3.Известна также следящая система, содержащая блок переменных коэффициентов и последовательно соединенные задау чик, первый и второй сумматоры, усилитель и исполнительный механизм, выходкоторого соединен со входом объектарегулирования, выход которого соединенсо входом датчика обратной связи и совторым входом первого сумматора, выходкоторого соединен со входом блока выделения модуля 4,Недостатками известной системы являются ее низкая точность отработкивходного сигнала из-за,изменения динамических характеристик в зависимости отизменения параметров объекта регулирсвания при малых значениях входного сигнала и ее невысокое быстродействие.1(ель изобретения - повышение точнооти и быстродействия системы.Поставленная цель достигается тем,что в системе блок переменных коэффициентов содержит генератор импульсов ипоследовательно соединенные двухполупериодный выпрямитель, первый интегратор,переключатель, второй интегратор и инерционное звено, выход которого соединен3 8401 со вторым входом второго сумматора, выход датчика обратной связи соединен с входом двухполупериодного выпрямителя, выход блока выделения модуля соединен с первым входом генератора импульсов,5 второй вход которого соединен со вторым выходом первого интегратора, а выход - с управляющим входом переключателя.На фиг, 1 представлена блок-схема предлагаемой системы; на фиг. 2 - блоксхема блока переменных коэффициентов.Следящая система включает первый 3. и второй 2 сумматоры, усилитель 3, исполнительный механизм 4, объект 5 регулирования, блок 6 обратной связи, блок 7 выделения модуля, задатчик 8, блок 9 переменных коэффициентов, двухполупериодный выпрямитель 3,0, первый 13, и второй 3.2 интеграторы, перекшочатель 3.3, инерционное звено 3.4, гене-ратор 3.5 импульсоВ, Входы 16 и 3.7 и выход 18 блока переменных коэффициентов.Система работает следующим образом.Сигнал задания формируется в блоке 8 и подается на вход первого сумматора 3 Сигнал с выхода первого сумматора 3. через сумматор 2 и усилитель 3 поступает на вход исполнительного механизма 4, который воздействует на объект 5 регулирования, изменяя регулируемую координа- щ ту. С выхода объекта 5 регулирования регулируемая координата поступает на второй вход сумматора 3. и через блок 6 обратной связи и блок 9 переменных коэффициентов - на второй вход второго сумматора. 2.Выходной сигнал сумматора 3. через блок 7 выделения модуля поступает на управляющий Вход блока 9 переменных40 коэффициентов,В блоке 9 переменных коэффициентов входной сигнал по входу 16 вьшрямляерся в выпрямитель 3.0, интегрируется в интеграторе 3.3. и поступает на вход переключателя 3.3 и генератора 3.5 им- пульсов, скважность которого меняется в зависимости от выходного сигнапа интегратора 3.3. и сигнала ко входу 3.7 блока переменных коэффициентов.Переключатель 3,3 по сигналу генераратора 3,5 импульсов подключает выходной сигнал интегратора 3.3. на вход интегратора 3,2, с выхода которого сигнал подается на вход инерционного звена 3.4, которое формирует выходной сигнал блока 9 переменных коэффициентов, который пропорционален выходному сигналу блока 35 46 обратной связи и обратно пропорционален модулю сигнала рассогласования свыхода сумматора 3Работоспособность предлагаемой системы проверялась на математической модели. Результаты проверки показали, чтов случае использованля в однопилотахпредлагаемой системы при полете двухлетательных аппаратов при заданной дальности между ними 300 м текущая дальность имеет разброс 206-3.070 м. Вто же время применение в автопилотахизвестной системы давало при тех жеусловиях разброс 6500-5250 м.Таким образом, точность отработкизаданного сигнала дальности) при использовании предлагаемой системы увеличилась в 30 раз по сравнению с извесгной.Кроме того, в результате примененияпредлагаемого технического решения увеличилось быстродействие системы приотработке входного сигнала, Так в известной системе при скоростях летательныхаппаратов 3.60-300 м/с эквивалентнаяпостоянная времени равна 40 с. В предлагаемой системе при тех же условиях сихнал отрабатывается в течение 3, с, чтосоответствует повышению быстродействии,системы в 40 раз,Формула изобретенияСледящая система, содержащая блок переменных коэффициентов и последовательно соединенные задатчик, первый и второй сумматоры, усилитель и исполнительный механизм, выходом соединенный со входом объекта регулирования, выход которого соединен со входом датчика обратной связи и вторым входом первого сумматора, выход которого соединен со входом блока выделщия модуля, о т л и ч а ю - щ а я с я тем, что, с целью повьппения точности и быстродействия системы, в ней блок переменных коэффициентов содержитгенератор импульсов и последовательно соединенные двухполупериодный выпрямитель, первый интегратор, переключатель, второй интегратор и инерционное звено, . выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, выход датчика обратной связи соединен с входом двухполупериодного выпрямителя, выход блока выделения модуля соединен с первым входом генератора импульсов, второй вход которого соединен со вторым выходом первого интегратора, а выход - с управляющим входом переключателя.