B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 722755

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Арапов, Герасимов, Пиминов, Рыженков, Спирин

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматической, печи, разгрузки, стеклооболочек, тепловой, трубок, туннельной, цветных, электроннолучевых

...в зацеплении.Для контроля исполнения зажима установлен датчик 28.Лля ориентации захвата 10 в одной вертикальной плоскости установлен неполноповоротныйлневмомотор 29, а в другой вертикальной плоскости - пневмокамера 30, действующая на ры.чаг 31.Поворот захвата 12 (фиг. 2 б) в горизонтальной плоскости по азимуту вокруг оси 32обеспечивает пневмодвигатель 33 через червячный редуктор 34, фрикцион 35 и коническуюпередачу 36. Для ограничения поворота захвата 12 установлены. датчики 37, взаимодействую.шие с путевыми упорами 38, закрепленнымиотносительно оси 32.Для поворота захвата вокруг собственнойоси в зависимости от движения по азимутупредусмотрена цепная передача 39.Шарнирная подвеска захвата 12 и датчик 40обеспечивают возможность...

Номер патента: 722756

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, механизм, ориентации, схвата

...зубчатого колеса 8 установлена на подшипниках, внутри кисти 5 соосно с ее осью вращения Т - 1, В ступице колеса 8 закреплена гайка 9, через которую проходит винт 10.Рейка 11 установлена в кисти 5, относительно которой может поступательно перемешаться. Винт 10 соединяется с рейкой 11 в виде вращательной кинематической пары. Рейка1 находится в зацеплении с реечной шестерней3,"72"756 412, закрепленной на взлу 13, который уста- и зубчатое колесо 8 вращает гайку 9. Принавливается в подшипниках кисти 5, На валу вращении гайки 9 винт 10 поступательно пе 13 укреплен схват 14. Винт 10 связан с кор- ремегцает вдоль оси 1 - 1 рейку 11, котораяпусом направляющим элементом, например, вращает реечную шестерню 12 и вал 13 воскольэящей шпонкой 15....

Номер патента: 722757

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Березовский, Даровских, Золотарев, Ивасышин, Карих, Муслимов, Пасечник, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...с тягой 16, которая установлена с возможностью осевого перемегцения в направляющей 18. Шток 2 имеет присоедини- тельный фланец 19, а корпус цилиндра - фланец 20,Модуль промышленного робота работаетследующим образом.От устройства программного управления(на чертеже не показано) поступает сигнал на.стройки на двигатели 3 и 4, которые вращают связанные с ними посредством муфт 5 и 67227 Формула изобретения 20 Составитель С. Новикдактор Т, Смирнова .Техред О.Андрейко Коррект гула ПодписиСССР аказ 232/10 Тираж 103 ИПИ Госуд по делам и 5, Москва ЦН 113 рственного комитет обретений и открыт Ж - 35, Раушская набд. 4/5 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Ъ ходовые винты 7 и 8. При этом гайки 13%и 14, являющиеся задающими упорами, вы....

Номер патента: 722758

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Даниленко, Картошкин, Сорокин, Тенцер

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...тягами 12 с захватными рычагами 4, а с другой стороны - с выходным валом 10 привода захвата упругой связью, пружиной 13 через втулку 14 с шаровой наружной поверхностью Б. Пружина 13, втулка 14 и ползушки 8 расположены внутри стакана 15, жестко закрепленного на валу 10 кольцом 16.Движение выходного вала 10 привода влево передается через пружину 13 и втулку 143 72 полэушкам 8. Шарнирные тяги 12, соединенные с ползушкой, перемешают захватные рычаги 4с расположенными на них губками 1 навстречу друг другу до соприкосновения с деталью 17. При этом, после зажима детали, выходной вал 10 привода захвата имеет еще свободный ход,в и усилие зажима на губках обеспечивается усилием пружины 13 независимо от усилий, развиваемых валом привода...

Номер патента: 724337

Опубликовано: 30.03.1980

Авторы: Ботез, Гузган, Мовилэ, Попа

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...механической обработки и сборки, Оцо может быть также использовано в других областях техники, где необходимо осуществить захват ц перемещение детали между двумя конечными положениями.Известен захват маципулятора, выпол. нснцый из шарнирно сочлепспцых с ладоцью пальцев, разделенных па фаланги и сцабсжеппых приводом, причем фалапговы" суставы каждого пальца выполпепы в виде цеполпо поворотных гпдродвпгателей 11,11 сдостатком пзВсст 5 Ого захвата яВлястс 51 сложная система гцдродвигателей, что усложцяст конструкцию и делает ес псцадежцо й в р а ооте. ецте с возможностью пего, причем трос, со приводом, проходит ч ецьях, смещенные от еского центра звеньев .Ояцую их направляю1 изображен предла пулятора; ца фпг. 2 -724337 Формула изобретения...

Номер патента: 724338

Опубликовано: 30.03.1980

Авторы: Маневич, Менакер

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...2 - разрез - узел 1 на Изобретение относится к захватным устройствам роботов и манипуляторов.Известно захватное устройство, в кото. ром контролируется поворот губок относительно оси шарнира, т, е. осуществляется пассивный контроль захвата изделия 1).Недостатком известного захватного устройства является ненадежность в работе, так как может произойти излом одной из губок и при этом поступит ложный сигнал в систему управления о захвате изделияПредлагаемое захватное устройство с целью повышения надежности захвата снабжено лепестками и конечным выключателем, контактные элементы установлены в зоне соприкосновения губок с захватываемой деталью, причем каждый контактный элемент и конечный выключатель электрически связаны с системой...

Номер патента: 725865

Опубликовано: 05.04.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: машине, механическая, обрабатывающей, рука

...с включением,электродвигателя 2) по трубопроводу 31 подается в левую полость клапана 17. Из левой полости клапана 17 по трубойроводу 32воздух подается к эжектору 16, истечение ватмосферу из которого происходит черезвыходное отверстие 20, Разрежение, создаваемоеэжектором 16, по трубопроводу 33, черезвертикальный вал 9 и руку 26 пеоедается захватом ЗО - заготовка закреплена на захватах. Исходное положение пресса - основной привод пресса включен, муфта выключена, ползунв верхней мертвой точке, штамп - . в раскрытом положении (пресс и штамп на схеме недоказаны).С включением электродвигателя 2 черезклиноременяую передачу 4 и редуктор 3 при.водится во вращение кулачок 5, а вместес ним - шатун 6, двущтечий рычаг 8 и кулачки13; В начальный...

Номер патента: 727420

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: изделия, кромки, органа, относительно, положения, промышленного, рабочего, робота

...находят величину другой координаты, 40значение которой в зависимости от местасоприкосновения кромки с той или инойточкой по длине рычага будет изменяться в функции тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координатыкромки.На фиг. 1 показан пример выполненияспособа; на фиг, 2 - характер зависимости между величиной искомой вто- ярой координаты и углом поворота рычага.На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Перемещают рабочий орган 1 в направлениикромки изделия 4 до соприкосновения в 55любой точке на рычаге 3 м"ежду концоми осью поворота. Момент соприкосновенияопределяют по появлению сигнала на вы-,Перемещение датчика 2 угла поворота может вьпюлняться при неподвижном рабочем...

Номер патента: 727421

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Бартенев, Вильман, Кузьмиченко, Маслов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...9 и пру- жинами 10. На одномиз концов упоров 9 имеются опорные гайки 11. В корпусе 6 расположена планка 12, имеющая воэможность перемещения параллельно механической руке 2, и установленные на пути ее перемещения демпфируюшее устройство 13 и неподвижный упор 14.7274214полость пневмоцилиндра 16, перемещая рейку 15 с собачкой 17 вниз. Пружина 10 отводит упор 9 влево, а демпфирующее устройство 13 отжимает планку 12 в исходное положение. Далее цикл работы манипулятора повторяется. 3. На корпусе 6 установлена такжерейка 15 с пневмоцилиндром 16 и собачкой 17, взаимодействующей со связанным с барабаном храповым колесом 18.Манипулятор работает следующимобразом.Прогрющирование необходимых точек"йобищюнироцания производится путем установки в...

Номер патента: 727422

Опубликовано: 15.04.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...не показан), на выходном валу которого закреплен дисковый кулачок 4 с рабочими впадинами, связанный с помощью кривошипа 5, шатуна 6 и коромысла 7 четырехзвенного 15 механизма и двуплечего рычага 8 с вертикальным валом 1. Упругий элемент 9, закрепленный одним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначен для нейтрализации действия гравитационных сил, силы упругости его направлены против направления действия сил гравитации, среднее рабочее усилие его равно весу подвижных масс.Упругие элементы 10 и 11, закрепленныеодним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначены для. уравновешивания сил инерции подвижныхв вертикальной плоскости масс, Элементы 10 и 11 устанавливаются с возможностьюЗаказ...

Номер патента: 727423

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Грузинцев, Данилов, Ерофеев, Левин, Лудиков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...7, хулачковый 8и гипоциклоидный 9 механизмы.Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен при помощисмонтированных на коромысле 10 роликов11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематическисвязанной с этим плечом штангой 12.На штанге смонтирован ролик 13.Механизм перемещения захватногоустройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 16, а надругом - кулачок 17, взаимодействующийс роликом 13 штанги 12.Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.Плечо 2...

Номер патента: 727424

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Горностай, Занемонец, Попов, Шелюто

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...закреплены силовые цилиндры 2 с разнонаправленными штоками 3. На штоках 3 для возврата их в исходное положение установлены чружины 4 и смонтирована пара скобообразных реек 5, уложенных в направляющем пазу 6, выполненном в корпусе силовых цилиндров 2. Каждая скобообразная рейка 5 одним концом жестко закреплена24 4заготовки. Синхронное смыкание и размыкание зажимных губок 10 происхоит за счет перераспределения полезныхсил, воздействующих на подвижные частисхвата. Полезные силы перераспределяютсяза счет силового замыкания через шестерню 9, связывающую штоки 3 силовыхцилиндров 2 и передающую дополнительный импульс полезной силы скобообраэнойрейке 5 и штоку 3, встречающим при перемещении большую силу сопротивления,чем соседние шток 3 и...

Номер патента: 727425

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Белильцев, Шерешевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...мелкодисперсным веществом с добавлением ферромагнитного порошка (например, для объемных заготовок). Выводы обмотки электромагнита 3 подключены непосредственно к источнику 5 постоянного тока, а выводы обмотки электромагнита 4 - через электромагнитное реле 6, связывающее одновременно оба вывода электромагнита с каждым в отдельности полюсом источника питания парами своих контактов (7; 8 и 9, 10), причем одиниз контактов пары замкнутый (8 и 10), а другой разомкнутый (7 и 9).727,425 взаимно отталкиваются. Губки 1 расходятся. Усилие разжима захвата представляет собой сумму усилий привода и взаимодействия электромагнитных полей. 3Устройство работает следующим образом,В исходном положении перед схватомдеталей 2 губки 1 разведены,...

Номер патента: 727426

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Блинов, Борисенко, Масляный, Салмин

МПК: B25J 15/04

Метки: захват

...2, а,по наружной окружности - гибкая мембрана 3, несущая равномерно расположенные по окружности губки 4, По внутренней окружности к мембране 3 прикреплена катушка 5 индуктивности, помешанная в кольцевой проточке постоянного магнита 2. Концы катушки 5 индуктивности выведены через изолятор 6 на клеммы 7.Захват работает следующим образом.При подаче на катушку индуктивности 5 постоянного напряжения происходит втягивание катушки 5 индуктивности в кольцевую проточку постоянного магнита 2. Гибкая, мембрана 3 деформируется и губки 4 занимают положение, показанное на фиг. 1 штриховыми линиями. Происходит захват пластины 8, расположенной на пьедестале 9, Затем пластина переносится3 727426 4устройством манипулирования на позицию что, с целью...

Номер патента: 727427

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Безик, Клокотов, Курдасов, Пряхин, Фирстов

МПК: B25J 19/00

Метки: робота, рука

...Привод 7 компенсации может быть выполнен в виде электромагнита, силового цилиндра, сильфона, электромотора, и т.д.,727427 4или газа. Как следует из правила параллелограмма, гибкие элемента 8 воздействуя на концы стержня 1, нагибают е- его в направлении, противоположном из- фгибу, вызванному весом изделия 5, и о приводят стержень 1 к исходному состояниюТаким образом деформация стержня 1 компенсируется, а суммарная деформация равна или близка к нулю, ЗаыО хватывающее устройство 4 вместе с е 5 изделием 5 вне зависимости от его веса ер- находится в одном и том же нулевом по, ложении. 15 формула изо бретения 3а гибкие элементы - в виде тросиков,лент и т,п,Датчик 6 деформаций закрепляют настержне 1, находящемся в состоянии дформации от...

Номер патента: 730562

Опубликовано: 30.04.1980

Автор: Фарберов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятора, привод

...передачи разгрузочного механизма, винт 11 которой кинематически связан со второй выходной шестерней 12 дифференциала, Привод манипулятора снабжен электроМеханическим механизмом запоминания приращения разгрузочного момента, состоящим из электромагнитного фиксатора 13, например электромагнитной муфты, кинематически связанного со второй выходной шестерней 12 дифференциала, и блока выделения сигнала, несущего информацию о силе зажима манипулируемого предмета, например тснзодатчиков 14, жестко установленных в губках 8 захвата, и усилителя 15. Блок выделения сигнала, управляющая обмотка электромагнитного фиксатора и двигатель соединены электрически.Привод работает следующим образом.При подъеме управляемого звена без предмета в...

Номер патента: 730563

Опубликовано: 30.04.1980

Автор: Петраков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...осуществляется насосной станцией 31, а управление программатором 32.Модуль промышленного робота работает следующим образом.При установке распределителя 27 вправо (по чертежу) .и включении клапана 12, масло из полости 14 пидроцилиндра 1 б будет вытесняться в полость 4 обратной связи и под торец 9 золотника 8, который, преодолевая усилие пружины со стороны торца 10, переместится вправо. Масло от насосной станции 31 будет поступать в поршневую полость силового гидроцилиндра 1, перемещая его шток и штангу 3 вправо. Как только полость 14 пидроцилиндра 16 опорожнится, давление под торцом 9 упадет, и золотник 8 под воздействием пружин установится в среднем положении и запрет обе полости гидроцилиндра 1, шток которого при этом остановится,...

Номер патента: 732133

Опубликовано: 05.05.1980

Авторы: Сапожников, Стажков

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...и опорный блок 7 - гибкой связью. 17. Все указаннь 1 е гибкие связи жестко заделаны в соответствующих блоках.Ч отклоняющие блоки 10 и 13 опира 1 отся гибкие связи 18, проходящие через задающий орган, связующий элемент и исполнительный орган. Приводные блоки 11, 14, опорный блок 7, кинематически связанные с гиокими связями 15 - 17 и подвижный шарнир 5 задающего органа 1 образуют механизм линейного смещения, Диаметры блоков 11, 13 и 14 равны. С задающим органом жестко связан противовес 19, а с опорным блоком 7 жестко связан противовес 20.Копирующий манипулятор работает следующим образом.Движение задающего органа с помощью гибких связей 15 - 18 передается на исполнительный орган. Уравновешивание задающего и исполнительного органов...

Номер патента: 732134

Опубликовано: 05.05.1980

Автор: Баскаев

МПК: B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...дополнительные направляющие 8, являющиеся устройством базирования тележки. Механическая рука 9 установлена в нижней части каретки.15 Дополнительные направляющие 8 смонтированы параллельно основным на расстоянии, меньшем межосевого расстояния между катками 5 и 6.Промышленный робот работает следующим образом.Каретка 3, снабженная механической ру-кой 9, перемещается по направляющим 2 корпуса 1. В тот момент, когда каретка подходит к рабочей позиции, дополнительные732134 р. 3,Риг, Г 3опорные катки 6 соприкасаются с дополнительными направляющими 8 и вкатываются на них. Направляющие 8 выполнены с высокой степенью точности.В процессе вкатывания катков 6 на направляющие 8 опорные катки 5 неизбежно отрываются от направляющих 2, которые не могут...

Номер патента: 733975

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...пружины кручения, выходныезвенья аккумуляторов 29-35, Механизмы реверса 36-42 установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов, вданном случае валами 43-49 двигателей 15-21. Программно-управляемыемуфты 50-56 также установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов.В варианте подключения выходныхзвеньев аккумулятора к кинематичес Оким цепям привода, не содержащим механизма реверса (см.фиг.2), аккумулятор выполнен в виде пружины кручения. Аккумуляторами механическойэнергии могут быть оснащены приводыне всех звеньев, а только наиболеенагруженных, т.е. наиболее инерционных.Манипулятор с программным управлением работает следующим образом,В исходном положении (перед началом...

Номер патента: 734614

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Авсеевич, Данилевский, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 9/00, G05B 19/02

Метки: программного, промышленным, роботом

...приводом 6, перемещающим звено исполнительного органа 7. Датчики 8 перемещений генерируют сигналы об отработке заданных перемещений. Траектория пе - ремещения элементов исполнительного органа может также задаваться с псхмоп 1 ью еерограмелоносителя через блок 2 ввода программы. 15 процессе уееравления при взаимодействии робота с технологическими элементами 16 в нужный момент из вычислительного блока 4 в систему управления технологического элемента 16 поступа - ет синхроцизирующий импульс. Так как себычЕео системы управления технологи 34614ческим элемееетом 16 аналоговые, тоимпульс преобразуется цифроаналоговымпреобразователем 14 в соответствующуюкоманду. По этой команде техцологичес 5кий элемент 16 на еееееает свой...

Номер патента: 334777

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Богданов, Калабин, Порохин, Степанов, Сурнин, Шифрин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шестерня 26, связанная спередачей 34, - солнечная шестерня30 - передача 38 - ведомое звено 36ведущее звено 40 - передача 42 - ведущее звено 41 - ведомое звено 37 -торсион 54;б) торсион 54 - передача .39ведомое звено 36 - ведущее звено46 - ведомое звено 44 - ведущее звено 48 - передача 50 - ведущее звено 49 - ведомое звено 45 - ведущеезвено 47 - ведомое звено 37 - торсион 54;в) торсион 54 - передача 39 -ведомое звено 36 - ведущее звено 46 -вецомое звено 44 - ведущее звено 51передача 53 - ведущее звено 52 - ведомое звено 45 - ведущее звено 47 -ведомое звено 37 - торсион 54,Таким образом происходит полныйвыбор люфтов во всех звеньях механизма ориентации захвата относительно трех взаимно перпендикулярныхосей координат (выбор бокового...

Номер патента: 430602

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Богданов, Калабин, Порохин, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, руку

...6 захвата. С внешним кольцом 1 ( упорного подшипника 12 жестхо связанв обойма 18, к которой жестко крепит ся один конец гибкой связи 11. Внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13 через возвратную пружину 8 связано с подвижным корпусом 20 запястья, а с наружным кольцом 21 упорного подшита3 4306 ника 13 жестко связан возвратно-постуйательно перемещающийся элемент 14 захвата,Бпагодаря наличию двух упорных подшипников 12 и 13 на концах гибкой связи 11 осуществляются следующие движения захвата; качание в запястном суставе относительно оси А-А и вращение относительно осей Е Б и В-В.При качании захвата относительно 10 оси А-А передача усилий осуществляется через внутреннее кольцо 15, внешнее кольцо 17, обойму 18 и гибкую связь 11, которая...

Номер патента: 372885

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Баранов, Богданов, Калабин, Козунко, Матвеев, Порохин, Стаценко, Степанов, Сурнин, Шифрин

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...руки механизмом 8.Рука снабжена смонтированной на механизме подьема платформой 9 и перем. щаемой относительно него в гориэонталтном направлении подвижной кареткой 10, на которой установлена поворотная головка 11. Все механизмы работают от слерязцих приводов 12.Рабочая зона манипулятора обслуживается перемещением подвижной каретки 10, например, от ходового винта 13, фик372885 3сируемого в любом положении контргайкой 14, Поворотная головка 11 состоит из корпуса 15, поворачиваемого от привода 16. Механизм горизонтального перемещения установлен на корпусе 15, Платформа 9 шарнирами 17 связана со звеньями 18, которые с помощью шарниров 19 образуют подвижный параллелограмм, ко,торый соединяется с приводом механизма подъема руки через...

Номер патента: 737205

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка

...шагающей рукоятки, что расширяет область ее использования.На чертеже изображена рукоятка обучения промышленного рооота, общий вид.Рукоятка содержит два датчика 1 угловых горизонтальных перемещений первых(основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 3 робота с общей осью 4 их поворота, Два дополнительных рычага б с общей осью б поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось б поворота жестко связана с неподвижной частью пер вого датчика 8 угловых вертикальных перемещений, подвижная часть которого содержит скобу 9, Последняя связана с рамкой 10 через второй датчик 11 угловых вертикальных перемещений, Указатель 12 соединен с рамкой 10 через...

Номер патента: 737206

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Вертоградов, Скородумов, Шабрихин, Яхимович

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...на котором установлены .пальцы. При таком варианте работы пальцы разводят,Захватывание деталей, размеры которых более размера В (фиг. 2), путем разведения пальцев, сближения захвата с деталью и последующего сведения, пальцев.Захватывание деталей с полостями, размеры которых (полостей) менее р аз мер а Г (фиг. 2); путемотведения пальцев, введения их в полость и последующего разведения.Два первых алгоритма наибольшее просты. Поэтому,работу захвата,целесообразно рассмотреть,на примере выполнения третьего алпоритма.Сначала сжатый воздух подают в,коллектор 3, откуда он попадает в полости 11 пальцев 7, созданная тв этих полостях давление Р 1 г Пусть при этом давление Ро,в полостях 10 пальцев 7 равно атмосферному давлению Р. Поэтому давление Р,...

Номер патента: 737207

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Баранов, Калабин, Конов, Степанов

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятор

...оси вращения, в котором помещается с возможностью продольного неперемещения рычаг 18, поворотно закрепленный на подшипниках 19 в неподвижном корпусе 20. Торсион 11 своим концом 10 жестко связан с рычагом 19. Другой конец торсиона 12 через посредство зубчатой муфты жестко связан с неподвижным корпусом 21.Момент неуравновешенности Мрот веса Я руки 14 зависит,от угла а поворота рычага 3 и рассчитывается по формуле Мр -- ЯЯ з 1 па,где Р - расстояние между осями качания рычага и вращения руки. Параметры торсиона (его диаметр Ы, длина 1) рассчитываются из условия разгрузки привода от момента неуравновешенности руки.(2) где М - максимальный момент неуравновешенности в кгсм; 1 т 1 - допускаемое напряжение кручения в кг/см. Ямакс Ялакс...

Номер патента: 738863

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Агейков, Лакота, Нечаев, Павлов, Челышев

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...механической руки снабжен нечетным количеством звеньев, несчитая схват 8,Механическая рука работает следующим образом,В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута горизонтально) все приводы 9., 10 и 11 находятся в фиксированном положении. При различном изменении длин приводов механической руки путем разного выдвижения штоков 14-17 многозвенник принима- . ет различные пространственные конфигурации, обеспечивая широкие функционалЬные 4 О возможности руке, При изменении длин приводов 9 и 10 на равную величину но в противоположных направлениях, конечное звено 7 со схватом 8 и промежуточные звенья 5 и 6 перемещаются параллельно 45 в плоскости чертежа.Аналогичным образом производится параллельное перемещение и...

Номер патента: 738864

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Злобин, Кипаренко, Токмина, Фарушев, Шаляпина

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...исходное положение для приема новой детали 4,.В дальнейшем манипулятор 1 продолжаетвыполнять перечисленные операции, а приведение схвата 3 в точку с заданными координатами над соответствующим отверстием 52 технологической кассеты 53 осуществляет стол 5.Если надо положитьдеталь во второе от 26низу отверстие правого ряда кассеты 53, томанипулятор 1, как обычно, зажимает в схвате 3 деталь 4 и начинает движение для разворота руки 2, т,е. перемещая деталь 4 в точкус прежними координатами: нижний правый ряд. хэОдновременно с зажимом детали 4 дается сигнал запуска стола, по этому сигналу срабаты.вает электромагнит ударного механизма 45, на.пример, верхней платформы стола 5, ближайшийк оси 47 вращения водила 30. При этом его ЗОсердечник ударяет...

Номер патента: 738865

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Лялин, Саламандра, Типаев, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, управлением, цикловым

...звена 3.менты выполняют роль "безынерционного"Аналогично организована работа КП гопривода, который попеременно выдает и ризонтального перемещения, обеспечиваюаккумулирует энергию. При этом Устано з, щего набор различных положений звена 2.ленные в манипуляторе двигатели исполь- Как указывалось, дополнительное усозуются только для восполнения потерь вершенствование манипулятора связано сэтой энергии, а работа упоров-фиксаторов включением в кодовый преобразователь"-" становится менее напряженной, так как упругих элементов. На фиг. 2 показаны" излишки энергии, в основном, забиРаются КП вертикального и горизонтального пере упругими элементами. щения, Пружины 21, установленные междуНа фиг. 1 изображена кинематическая основанием и каждым...