B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1219340

Опубликовано: 23.03.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...общ(и вид; ца фиг. 2 - манипулятор со схватом, входящий с технологическую единицу гиокого автоматизированного произволст(з.(.,хв(т содержит корпус 1, на котором шарнирно установлены рычаги 2 подпружиненные пружиной 3, несущие губки 4 и привод перемецения рычагов, выполненный В де;(13 ух -обрззнь:х магнитных систем 5, кс)порыв могут быть выполнены в виде ЭЛСК)М Н(лТО)3 ПИ ЦОСТОЯ 1 ЦЫХ ЧЗГНИТОВ, двух петель О, изготс)пленных из электро- ЦРОЗОДЦ 10 ПЛСТИЧНО 0 )л(аЕРИЗ.:(л(, ЗЗКРЕП- лепьх свимц концами цз коппусе 1. Д 3(Х ХП)С)Н летапВЛС ЦПЫХ 1(З КОРИ),СС1 бе СТрО Ы С) г р Ы .ЗГВ 2, И даук ,(з(к 8, к(н(цы кото1), (срлз тяГ 1, с(я 3 зн 3 с с 0113(Гс В)ОН 1 ими Вы(11 Гамп 1р Н ЭТОМ КЗЖда(Я И:3 ц(.ТЛ Ь 6 рЗСПО; 0- ж , ц з х ( И (у...

Номер патента: 1219341

Опубликовано: 23.03.1986

Авторы: Акинфиев, Саламандра

МПК: B25J 18/00

Метки: звена, механической, привод, резонансной, руки

...что позволяет перео.цть с ИСТЕМу ИЗ ОДНОГО КрайЕГО ПОЛО- ЖЕНИЛ .,ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ, ф 1 КСИОУсСМОЕ у (ром 1, х Яр я ктериз уем ОГО;3 Япасоъ 1 и Отсццияльной энергии упругих элементов, в друГо(", также хярсктеризуем(с запасом потснц,: с 3,3 ы(ОЙ эц СР Ги ц. Ь 70 М С Ус 13(., сСЛЬ Б Яса,Ьс ЫЙ МО- мсцт или ц резулыат(. случайного сбоя .31 С;О ОКсЖС 3 С 53 В ППОМЕЖ УГ ОЧНОМ ЦОЛОЖСЦЦЦ 1) СОСТ 0533 И 1 ПОКОЯ, СО с)БТО 37 ЧЕ(3(3 В ВВ ,(и Г Ц ИСХОДНОЕ ЦОЛОЖ(ЦЦС С ПО- .1( ЦЬ 10 -,3 СКРОДВП Г(ГС.Я, Д.Я 1 Е ГО 3 ЯСКЯЦВ ЬОТ ЗЬЕНО, ЦОЦ ЕРЕМЕЦО ВКЛ ОЯЯ И ВЫ(ЛК)- чая днигатель с чзстотои, олизкой к цяско;сосНИЙ мсхзнивской СИСЕМЬ, 1 РИ ЭТОМ ДЯ ВьВ(ДЕНИ 51 ЗВСНО 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 В исходное положение и взведсния аккумулятора...

Номер патента: 1220780

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Ефимов, Самедов, Хоперия, Шишигин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...управления(не показана),Силовые устройства каждого модуля .1представляют собой совокупность, например,трех элементарных приводов, для которыхдвигателями служат, например, гидравлические цилиндры 9, а положение рабочих органов (штоков 10) контролируется с помощью конечных переключателей 19 и 20.Положение штока 10 определяется состоянием распределителя 21, обеспечивающего соединение полостей 22 и 23 цилиндра 9 с магистралью 16 питания, либо со сбросом 24. Подача под давлением рабочей среды по магистрали 16 происходит при помощи насоса 25.Входами элементарных приводов служат каналы управления 21, 2 ь 2 з распределителей 21, выходами - выходные каналы 21, 2, 2 з, 2 з, 2 з, 2 гз конечных переключателей 19 и 20, На входах управляющего...

Номер патента: 1220781

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Лихоманов, Петров, Хаткевич

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, рука

...1 поворачивается относительно оси расточки основания 16. Если в это время приводы других подвижных звеньев остановлены (зубчатые колеса 17 - 19 неподвижны), то ведомые конические колеса 7 обкатываются по своим сателлитам, приводя во вращение трубчатые валы и ведущие зубчатые колеса 8. Так как передаточные отношения между сателлитами каждой цепи равны +1, то сателлиты 13 цапфы 9 синфазно с промежуточными элементами 6 поворачиваются в противоположную повороту звена 1 сторону на тот же угол.При повороте предыдущего звена последующие промежуточные элементы и полые звенья совершают плоскопараллельные движения в некоторой неподвижной системе координат. Очевидно, что при повороте звена 2 последующие промежуточные элементы и полые звенья также...

Номер патента: 1220782

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Андреев, Батраков, Кривоног, Слоним, Старченко, Трембач, Туркин, Чернов, Шлиомович

МПК: B25J 9/00

Метки: комплекс, робототехнический

...взаимодействуя с корпусом 18, обеспечивает горизонтальное положение рабочей поверхности 22 губки 19 и возможность ее однонаправленного поворота (внутрь корпуса 18),Рука 12 выполнена с возможностью вертикального перемещения с помощью цилиндра 23 (рабочий ход руки 12 определяет. ся по срабатыванию датчиков 24 и 25), закрепленного на каретке 26, выполненной с возможностью возвратно-поступательного пе ремегцения по траверсе 27. Положения каретки 26 определяются датчиками 28 и 29. На первой позиции 6 окончательной сборки смонтированы скаты 30 с базовымиупорами 31.Расстояние между базовой плоскостью 11распределителя 9 и корпусом 18 большерасстояния между корпусом 18 и базовымиупорами 31.Предусмотрена также возможность взаимодействия корпуса...

Номер патента: 1220783

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Головин, Гребенюк, Демидов, Калинина

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматическое, загрузочное

...59 и 61 установлен с возможностью яра цен и я поддерж ив аюгци й валик 67, со свободно вращающимися на нем с осевой фиксацией фрикционными роликами 68, представляюшими в совокупности нижний валок. На валике 62 установлены свободно врашаюшиеся коннентричные шайбы 69, а на концах валика 67 - по паре кулачков, из которых кулачки 70 и 71 с меньшими эксцентриситетами взаимодействуют с опорными планками 72 и 73 кареток 54 и 55 и кулацки 74 и 75 с эксцентриситетами, в 2 раза большими, взаимодействуют с шайбами 69. На ползуне 61 жестко закреплен пневмоцилиндр 76, шток-рейка 77 которого сопряжена с зубчатым колесом 78 валика 67. Цилиндр 76 служит для разведения валиков 62 и 67 с роликами 63 и 68 с сохранением параллельности их осей в верхнем и...

Номер патента: 1220784

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11, В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координатгпГ+Мх 1+Мх 2=0;момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена,1+ гпту+Мх 1+Мх 2=О=сопим,Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы щих м коорди максим наты ц коорди масс. Составитель В. ВильчинскиТехред И....

Номер патента: 1220785

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Кацнельсон, Кондрин, Табачник, Федосеенков, Царьков

МПК: B25J 9/04

Метки: манипулятор

...руки, выполненной в виде последовательно соединенных с помощью вращательных кинематических пар звеньев 2 и 3, на последнем из которых расположен исполнительный орган 4, закрепленных на основании и кинематически связанных со звеньями приводов 5 и 6 их относительного перемещения и пружинных уравновешивающих механизмов 7 и 8, один из которых через рычажную систему 9 связан с звеном 2, а второй - через рычажную систему 10 связан с звеном 3,Уравновешивающий механизм 8 состоит из установленного на основании поворотного диска 11, ось вращения 12 которого параллельна оси шарнира 13 звена 3, пружины 14 и двух гибких звеньев 15 и 16, первое из которых закреплено концами соответственно на цилиндрической части поворотного диска 11 и на одном из...

Номер патента: 1220786

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/04

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...звена представляют собой жесткие невесомые стержни с сосредоточенными по краям массами гп 1 и пз 2, а третье звено - твердое тело массы гпз, имеющее ось симметрии в плоскости, перпендикулярной третьей вращательной паре. С третьим звеном связана система декартовых координат (озхзузгз) с началом в центре масс звена. Ось уз направлена вдоль оси симметрии звена, ось гз параллельна оси третьей кинематической пары, ось хз дополняет систему. Обозначив через рз - расстояние от оси шарнира до центра масс третьего звена; 1, 1, 1, центральные моменты инерции третьего звена; цп цз, цз - относительные углы поворота звеньев в шарнирах, кинетическая энергия 55 третьего звена Тз определяется формулойТз =Гп (Ц(81 + Х 2 созц 2 ++ ц 2 созцз) + 1(Ц 1 ыпц...

Номер патента: 1220787

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Верховский, Жеребцов, Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...14перемещается на расстояние ЬЬ=гэ 1 па(2) где г - радиус рычага 12.Усилие, с которым пружина 16 давит на чувствительный элемент 17 датчика 8 силы(6) К=6 которая стремится сместить руку от ее за- ЗО Последнее равенство всегда можно удовданного положения. Двуплечий рычаг 12 летворить путем соответствующего выбора синусного механизма при этом поворачива- параметров системы управления. НИИПИ Заказ 518/ Тираж 1030 Подписное илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике,Цель изобретения - уменьшение мощности привода продольного перемещения механической руки.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1;на фиг. 3 - схема...

Номер патента: 1220788

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Ваулин, Шипилов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...парами. Например, если у захватного устройства с восьмью периферийными зажимными элементами обозначить периферийные элементы в порядке возрастания от единицы до восьми, начиная отсчет от эле. мента, максимально приближенного к центральному элементу - Ц, в направлении вращения центрального элемента, то последовательность парного взаимодействия зажимных элементов можно описать следующим образом: 1 - Ц, 6 - 7, 4 - Ц, 1 - 2, 7 - Ц,4 - 5,2 - Ц,7 - 8,5 - Ц,2 - 3,8 - Ц, 5 - 6, 3 - Ц, 8 - 1, 6 - Ц, 3 - 4, Соотношение углов поворота центрального и периферийных зажимных э,цементов в соответствии с вышеприведенной формулой для п=8 будетравно трем. Захват может происходить вшестнадцати местах при повороте периферийных зажимных элементов через...

Номер патента: 1220789

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Нейланд, Якобсон

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг, 2: на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 3.На конце стрелы 1 манипулятора установлено захватное устройство, содержащее силовой цилиндр 2 с закрепленным на нем корпусом 3, в котором размещены две пары поворотных рычагов 4 с зажимными губками 5, установленных с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, а также передаточный механизм, содержащий винт б, кинематически связанный с силовым цилиндром 2 и несущий гайки 7, Каждая гайка 7 снабжена установленными на ее цапфах приводными рычагами 8 и 9, шарнирно связанными с поворотными рычагами 4 посредством пальцев 10, В свою очередь, поворотные рычаги 4 смонтированы в корпусе 3 на осях 11. В каждом приводном рычаге 8...

Номер патента: 1220790

Опубликовано: 30.03.1986

Автор: Макалиш

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...же, вид сверху.Захват содержит полый корпус 1, к которому двумя крышками 2 прижаты мембраны 3. Для штока 4 прижимаются пружинами 5 к мембранам 3 с возможностьюперемещения в направляющих 6 крышек 2.Захватные рычаги 7 захвата выполненыдвуплечими и шарнирно соединены средней 15частью с корпусом 1 при помощи планок8, связанных попарно скобами 9, в которые сверху и снизу ввинчены ограничительные упоры-винты 10, ограничивающиеотклонение этих планок относительно корпуса 1. Пружинами 11 планки 8 оттягиваются в нижнее положение.Верхние плечи захватных рычагов 7серьгами 12 шарнирно прикреплены к штокам 4.Захват крепится к руке 13 робота с 25помощью планки 14, а трубкой 15 полый корпус 1 захвата связан с источником сжатого воздуха.При подводе...

Номер патента: 1220791

Опубликовано: 30.03.1986

Автор: Диасамидзе

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...Г. Карева Техред И. Верес Корректор С. Черни Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Рау шская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Н. КиштулинецЗаказ 151811 Изобретение относится к машиностроению. в частности к манипуляторам.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата полых хрупких деталей неправильной формы.На фиг. 1 изображено устройство, исходное состояние; на фиг. 2 - то же, рабочее положение; на фиг. 3 - то же, вид сверху,Захват робота состоит из корпуса 1 и приводного элемента 2, установленного на ием телескопически, закрепленных на корпусе и пропущенных через приводной...

Номер патента: 1220792

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Горева, Торопов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...промышленного робота содержиткорпус 1, к которому шарнирно прикреплены рычаги 2 с установленными на одном из концов роликами 3, контактирующими с конусами, выполненными на ползуне 4 привода перемещения рычагов 2,Ползун 4 поджат к роликам 3 пружиной5 в направлении разведения рычагов 2. Надругих концах рычагов 2 установлены жестко лапки 6 со сменными губками 7, закрепленными винтами 8.20На корпусе 1 установлен кронштейн 9,в который ввернут штырь 1 О, осевое положение которого фиксируется гайкой 11.На гладком конце штыря 10 подвижноустановлен колпачок 12 с пружиной 13 внутри, Колпачок 12 связан со штырем 10 посредством штифта 14.Поддерживающая пластина5 закреплена винтами на крышке 16 корпуса. Оси 7обеспечивают шарнирное соединение...

Номер патента: 1220793

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Ильченко, Кармазь, Кутищев, Кучерявый

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...пальцы 2 выполнены составными, нижний стержень 22 телескопически связан верхним стержнем 23 пальца 2 посредством упругого элемента, например пружины 24 растяжения, с возможностью ограниченного осевого возвратно-поступательного перемещения (фиг. 5).Кроме того, для более плотного зажима деталей опорный буртик 25 пальцев 2 спрофилирован конусно или сферически. При этом обеспечивается последовательный снизу вверх плотный зажим детали 13 эластичными втулками 3,Захватное устройство работает следующим образом.Рабочее тело подают в полость 9 по команде от системы управления и поршень 6 со штоком 11 и траверсой 12 перемещается по направлению к руке 16 манипулятора, сжимая при этом пружину 7. Эластичные втулки 3, ранее объемно сформованные...

Номер патента: 1220794

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Веселов, Гостев, Красильников

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...из легкого сплава, разделенную двумя мембранами 4, два штока 5, взаимодействующие с мембранами. Штоки 5 соединены с захватными рычагами 1, подпружиненными между собой пружиной 6. Один из рычагов подпружинен пружиной 7 к корпусу пневмокамеры и снабжен регулируемым упором 8, позволяющим точно настраивать координату положения захватываемого изделия. Верхние плечи рычагов имеют регулируемые упоры 9, которые ограничивают величину разведения рычагов.Устройство работает следующим образом. Захватное устройство перемещают в зонукассеты 10, в ячейках 11 которой находятся изделия 12, устанавливают его над ячейкой 11. В пневмокамеру 3 подают сжатый воздух, который давит на мембраны 4, а они в свою очередь - на штоки 5, которые разводят...

Номер патента: 1220795

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Жаботинский, Криков

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...13 и 14 соответственно. Кроме того, селектор 4 импульсов содержит соединенные последовательно реостат 20 и стабилитрон 21, включенные между анодом диода 13 и вторым входом дифференциального усилителя 16, диодный ограничитель 22 амплитуды, включенный между выходом дифференциального усилителя 16 и анодом и катодом диодов 14 и 15 соответственно, счетный триггер 23, вход которого подключен к катоду диода 14, логический элемент И 24, один вход которого 20 25 30 35 40 45 50 55 соецинен с катодом диода 15, а другой - с выходом счетного триггера 23,и инвертор 25, включенный между выходом логического элемента И 24, ианодом диода 15, соединенным с землей через резистор 19. Конденсаторы9 и 1 О разделительного блока 3 соединены соответственно...

Номер патента: 1220796

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Дмитриенко, Османов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, пневматический

...и может быть применено, например в качестве захватных устройствпромышленных роботов или манипуляторов, используемых в машиностроении, приборостроении, радиоэлектронике и других отраслях техники.Цель изобретения - повышение.грузоподъемности при наборе комплектов 1 Одеталей различных типоразмеров,На чертеже изображен пневматический захват с удерживаемым комплектом сборочных деталей, разрез,Захват содержит корпус 1 со ступенчатой частью 2, стержень 3, расположенный соосно корпусу с зазором4 между сопрягаемыми поверхностями.Соосность и прямолинейность их обеспечиваются центрирующим стаканом 5, 2 Ов торцовой части которой выполненыотверстия 6 (окна) для подвода сжатого воздуха под удерживаемый комплект 7 собираемых деталей....

Номер патента: 1220797

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипуляционного, сустав, устройства

...5, установлены ролики 18,прижимаемые к опоре 16 лентой 5. Опора 16 жестко соединена с направляющими элементами 19, которые размещены в пазах 20, выполненных на внутренней поверхности. звена 2, с возможностью продольного перемещения относительно этого звена.10ФСустав манипуляционного устройства работает следующим образом.В исходном положении продольныеоси сопрягаемых звеньев 1 и 2 сустава совпадают, а сжатый воздух изпневмомагистрали 11 в упругую герметичную оболочку 6 не поступает, Восстанавливающий элемент 4, выполненный, например, в виде спиральнойпружины, находится в разжатом состоянии, При включении управляющегоклапана 12 сжатый воздух через пневмомагистраль 11 и канал 10 поступаетв упругую герметичную оболочку 6,25 которая при...

Номер патента: 1221190

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Лебедев, Молодцов, Щербаков

МПК: B25J 3/00, B66C 13/18

Метки: грузоподъемного, крана, стрелой

...на одной оси 22. При этом обойма 19 соединена с сектором 20 мультипликатора (большим) тросом 23, а сектор 21 (меньший) соединен тросом 24,. перекинутым через блок 25, сидящий на оси 5 рычага 4 с ползуном 3.Рычаги 4 (фиг.4) и 6 и ползун 13 являются элементами системы, масштабно моделирующей перемещения всех звеньев стрелы. На нижней секции 2 стрелы и ползуна 13 закреплены включа. тели 26 и 28 приводов: 26 - гидро- цилиндра 27 подъема нижней секции 2 стрелы, 28 - гидроцилиндра 29 подъема верхней секции 7 стрелы и 30 - гидроцилиндра 31 выдвижения секции 12 стрелы, на которые воздействуютнажимные элементы соответственно 32,33 и 34, закрепленные на полэуне 35,перемещающемся вдоль рычага 36,шарнирно соединенного с рычагом 37,сидящим.на одной...

Номер патента: 1222534

Опубликовано: 07.04.1986

Автор: Донец

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор

...к конструкциям промышленных роботов,Целью изобретения является расширение технологических возможностейманипулятора за счет увеличения зоны обслуживания, скорости перемещениярабочего органа и производительности.На чертеже изображен манипулятор,общий вид,Манипулятор состоит из установленного на основании корпуса 1, вкотором смонтироцана механическаярука 2, установленная на роликах 3и снабженная схватом 4 и рейкой 5,взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее установлено наоси 7 опоры 8, которая шарнирно соединена со штоком 9 силового цилиндра 10. С осью зубчатого колеса 6 связано однь звено цепи 11, которая ус-..тановлена на звездочках 12, смонтированных на осях 13, Цепь 11 опирается на натяжные ролики 14 и опорный элемент 15. Опора...

Номер патента: 1222535

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/12

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на приводы5 других звеньев требуется выполнениедвух условийЦентр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в1 О центре О):В + .Е = 2 М.Моменты инерции звена с полезнымгрузом и уравновешивающими массамиотносительно осей Х и У должны быть15 равны друг другу:рК+ 1 + 2 М, = 2 И 4 р + 1,Исключая массу полезйого грузаиэ полученных уравнений, найдемформулу к ивой я направляющих20 Изобретение относится к машиностро. ению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных роботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа регулируемых...

Номер патента: 1222536

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Кулаженко, Рольшуд

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...16 (фиг. 2 и 3).Для исключения углового смещения звеньев захватов 15 на рабочих позициях манипулятора на основании 1 закреплен диск 22, в котором выполнены открытые радиальные прорези 23, предназначенные для захода в них роликов 17.Манипулятор содержит также механизм горизонтального перемещения звеньев захватов, выполненный в виде двуплечих вильчатых рычагов 24, со 2536единенных с основанием 1 посредством шарниров 25.Каждый рычаг 24 одним плечом 26 соединен с возвратно-поступательнымК приводом, а вилкой 27 периодически взаимодействует с роликами 17 захватов 15. При этом вилки 27 рычагов 1 О 1 К202 КЭОЗК 40 4 К КО КК расположены в прорезях 23 диска 22.Возвратно-поступательный привод включает поводок 28, расположенный с возможностью...

Номер патента: 1222537

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Лебедев, Толкунов

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, робототехнологический

...10 и 11, по которым перемещает-, 30 ся многосекционная кассета 12 с изделиями 13 на рамках 14 и 15. По углам окон 4 и 5 установлены фотодатчики 16. Манипулятор 3, осуществляющий передачу изделий 13, состоит из корпуса 17, являющегося корпусом цилиндра поворота в котором размещены две,вертикальные стойки 18 с зубчатыми колесами 19, находящимися в зацеплении с рейкой 20, являющейся 40 одновременно штоком цилиндра поворота. Ход рейки 20 ограничивается втулками 21 и регулировочными гайками 22. На вертикальных стойках 18 смонтированы механические руки, со стоящие из цилиндров 23, на штоках 24 которых смонтированы кронштейны 25 с захватами 26 и 27, рабочая позиция 28 технологического оборудования обслуживается манипулятором 3. 20 Подачей...

Номер патента: 1222538

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Арзуманян, Дайч, Колискор

МПК: B25J 11/00

Метки: варианты, его, координатный, механизм, пространственный

...шарниров каждого из фланцев расположены в четырех точках, при этом на одном фланце в одной точке размещены центры трех шарниров, а на другом в двух точках размещено по два центра шарниров.11. Ь-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, о т л и ч а ю щ и й - с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров каждого из фланцев расположены в четырех точках, в двух из которых размещено по два центра шарниров. 12. Ь-координатный пространственный механизм, содержащий два...

Номер патента: 1222539

Опубликовано: 07.04.1986

Автор: Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рукояткой 11, Закрепляемая деталь 12 с внутренним цилиндрическим отверстием контактирует снаружным диаметром спиральной пружины 5 предназначенных для соединения схватов, и закрепленными на каждом иэторцов корпуса центральными втулками, на одной из которых выполненарезьба, а на другой - бурт, предназначенный для соединения их посредст"вом введенной в схват накидной гайки. 2Зо втором варианте схвата манипулятора концы винта 9 с одной его стороны выполнены соответственно ввиде втулки с квадратным отверстием13, а с другой стороны - в виде квадратного стержня 14, а внешние концы корпуса 1 соответственно выполнены в виде центрирующих втулок 15 и 16 с сопряженными посадочными диаметрами, охватывающими втулку винта 9. Втулки 15 и 16...

Номер патента: 1222540

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Козлов, Никитина

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...2 и подшипниковый узел 3 со смонтированной в нем муфтой 4 с коническим зубчатым колесом 5, входящим в зацепление с коническим колесом 6, закрепленным на валу 7, Вал 7 смонтирован в штанге 2 и вторым концом соединен с приводом поворота (не показан). На муфте 4 закреппен цилиндр 8 с поршнем 9 и штоком 10, на конце которого вакреппен прижим 11 с упорами 12. На муфте 4 на осях 13 смонтированы захватные губки 14 с рычагами 15.Захватные части губок образованы полыми полуцилиндрами. В цилиндре 8 привода поворота губок образованы рабочие полости 16 и 7. Диаметр 22540цилиндрического отверстия между губками 14 в их сомкнутом положенииб ольше диаметра захватываемой заготовки 18 на величину Н, равную 1/2 5 высоты накатываемой резьбы.Захват работает...

Номер патента: 1222541

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Дубинин, Шац, Шкловский

МПК: B25J 15/00

Метки: варианты, его, захватное

...захватное устройство характеризует простота конструкции, что обусловливает снижение затрат на проектирование и изготовление, а также экономию материалов. и щее корпус и приводные губки, выполненные из эластичного материала,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью упрощения конструкции при сохранении надежности эахватывания деталей различной формы и твердости, каждая губка выполнена в виде пакета Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов для надежного и быстрого закрепления объектов различной формы. и массы, выполненных из различных материалов.Цель изобретения - упрощение конструкции при сохранении надежности захватывания деталей различной формы 1 О и...

Номер патента: 1222542

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Козлов, Никитина

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...транспортируется в рабочую зону станка, Перед началом процесса резьбонакатывания полость 26 соединяют с наружной средой. Под действием пружины 24 подвижные элементы устанавливаются в ранее отрегулированное положение, палец 19 входит в плоскость кольца 22, пружина 24 упирается в кольцо 22 и между деталью 28 и стенками зажимных губок 18 образуется ранее отрегулированный зазор Н,Положение пружин 23 и 24 может быть отрегулировано также таким образом, что после сброса давления в полости 26 деталь 28 остается зажатой с некоторым ранее заданным усилием действием пружины 23 на палец 19. Захватное устройство позволяет повысить надежность работы робототехнического комплекса накатки резьбы на винтах. 1 1222542 2Изобретение относится к...