B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 738866

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Бабич, Мелихов, Николаев, Савельев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...в кронштейне 19. Привод кис.10 ти через кинематические связки приводит вдвижение исполнительные органы кисти. вод качания руки расположены на этой вставке за габаритом платформы со стороны кйстиНа фиг. 1 изображен предлагаемый манилулятор, разрез; ан фиг. 2 - разрез А-А фиг.Манипулятор состоит из рамы 1, на кото-.рой установлена несущая, ось 2. На подшипниках 3 и 4 установлена поворотная платформа 5, верхняя часть которой выполнена в видпланшайбы, Внутри несущей оси 2 имеются кналы подвода энергоносителя к подвижнымчастям манипулятора, С поворотной платфор.мой жестко связан подвижный коллектор б,в котором каналы подвода энергоносителя уплотнены кольцами 7, На верхний торец планшайбы поворотной платформы 5 установлен кпус 8 механизма...

Номер патента: 738867

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Бурченко, Горошко, Кислицын, Хащин, Цобкалов

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...сигнал на освобождение детали 28, т.е, отведение губки 9, При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16 З 5 электромагнитной муфты и реверсивное вклю.чение электродвигателя 13. При этом губка 9возвращается в исходное положение и т.д.Благодаря наличию губки с подвижной упрутой лентой обеспечивается повышение надеж О ности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с лентой од.ной из губок. Предлагаемый исполнительныйорган позволяет, осуществлять "мягкий" захватдетали и манипулировать удерживаемой деталью 45 в схвате, т,е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что даетвозможность повысить точность позициинирова.ния или относительного ориентирования деталипри сборке или...

Номер патента: 740491

Опубликовано: 15.06.1980

Авторы: Бирюков, Жалнерович, Зайцев, Петровский

МПК: B25J 9/00

Метки: контурная, манипулятором, многокоординатным, программного

...10 сигналов записи, куда также поступает информация о перемещении исполнительного органа манипулятора с блока 4 обратной связи по координатам. В формирователе 10 сигналов записи происходит сравнение приращений координат за текущий интервал времени; с предыдущим и при равенстве приращений происходит обобщение движения в двух, трех и т,д. интервалах времени. Обобщение происходит до тех пор, пока неравенство приращений по одной из координат не составит величины, превышающей процент необходимой точности поддержания пос 10 15 20 25 30 35 40 45 50 тоянной контурной скорости в системе,после чего формируется сигнал записи,По этому сигналу происходит запись вблок памяти 2 информации о перемещении, поступающей с блока 4 обратнойсвязи...

Номер патента: 740492

Опубликовано: 15.06.1980

Авторы: Венедиктов, Зязин, Подковенко, Полозов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...изделие становится на плат -форму печи, а схват 6 опускается ниже.При включении вращения стрелы по часовой стрелке схват 6 выходит из контактас пере мещ ае мым из дел нем, звено 5, вз аимоцействуя с упорами 13,12, 11 занимает положение "в, включают привод потворота. Цикл завершен.з - 2 р Аналогично происходит работа манипу-лятора и при перемещении изделия из по-ложения "б" в положение "а". Привод поворота стрелы состоит издвух гидроцилиндров 26, рейки 27 и зубчатого колеса 28, связанного с колонной1 шпонкой 29,Звено 5 для взаимодействия с упорам8,9, 10,11, 12,13 и 14 снабжено выступами 30,31,32,33,34. Упоры выпоиненьв виде роликов и установлены в камере35 с помощью кронштейнов 36. Втулки37 служат подшипниками для роликовупоров,...

Номер патента: 743861

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...орган содержит последовательность шарнирно-соединенных звеньев 12,13 и 14, связывающих шарнир 15 подвесафзапястьяф с основанием 11. Шарнир 15имеет возможность перемещения в ограниченной области с центром в точке, которую он снимает при взаимно ортогональном положении звеньев 13 и 14 и при некотором, выбранном эа начальное, положении звена 12 относительно основания 11.Эти положения звеньев 12, 13 и 14 приняты за исходные. Для измерения отклонений этих звеньев от исходных положенийслужат датчики 16, 17 и 18 положения,ФСигналы датчика 16 пропорциональны отБфФа Ямы саЯ+ Ул уЯ 2.743861 , , ф клонению Ь 9 звена 12 от исходного положения сигналы датчика 18 пропорци- ФФ ональны отклонению йР, звена 13 относительно звена 12 и, наконец,...

Номер патента: 743862

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Домбровский, Попов, Топунов

МПК: B25J 5/02

Метки: промышленный, робот

...захваты 6 и перемешает их к магазину -питателю 23, на котором отыскивает по программе заданную заготовку 24 и с помощью узла зажима закрепляет ее в захвате 6,Взяв захватом 6 заготовку 24, робот несет ее к станку 22. Опустив механическую руку 3, робот снимает готовую деталь 25 свободным захватом 6, поворачивает рычаг запястья 4 на 180 и вставляетовместо готовой детали принесенную заготовку 24. Готовую деталь 25 робот относит в магазин - накопитель 23.Робот возвращает захваты 6 в магазин 9, ищет согласно программе другую пару захватов 6 и обслуживает другой станок. 10 Промышленный робот, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляю щих, содержащий установленную на корпусе механичеСкую руку со звеньями, поступательно...

Номер патента: 744454

Опубликовано: 30.06.1980

Автор: Суздальцев

МПК: B25J 13/00, G05B 15/02, G05B 19/406 ...

Метки: роботомокрасчиком

...появляются в следующей очередности, сначала на выходе и, затем на выходи - 1, , 2, 1, Сигналы на выходах (и + 1) и(и + 2) формируются так же, как и при ра.боте коммутатора 8 в прямом направлении,За один цикл работы коммутатора 8 происходит10 поочередное считывание информации с фотодат.чиков 5 о положении плоской фигуры, записьи сдвиг этой информации в регистре 11 сдвига,За время цикла работы коммутатора 8 краскораспылитель 14 перемещается поперек транспорт тера 1 из одного крайнего положения в другое, а с элементов 12 И поочередно выдаютсясигналы в блок 13 управления приводом пода.чи краски, если в данное время в соответствующей зоне под краскораспылителем 14 находится плоская деталь 2.Управление движением краскораспылителя...

Номер патента: 745671

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Баринов, Копп

МПК: B25J 9/00

Метки: вращения, модульный, привод

...2. Внутри каждого корпуса 1 выполнены проточки для отводов и подвода рабочей среды в силовые цилиндры. Углы поворота всех валов с лопастями 5 различны.Привод работает следующим образом.В полость первого силового цилиндра (если принять отсчет силовых цилиндров сверху вниз), который осуществляет реверс, постоянно под давлением подается рабочая среда, например, так, чтобы крутящий момент, действующий на выходной вал310 с лопастью, был направлен по часовой стрелке. Для поворота выходного вала против часовой стрелки на угол, равный сумме углов поворота пятого и третьего валов с лопастями 5, рабочая среда под давлением подается на пятый и третий силовые цилиндры через каналы и проточки в соответствующих корпусах 1 таким образом, чтобы...

Номер патента: 745672

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Петров, Полищук, Ступиков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря. ордена Трудового Красного Знаменучилище им. Н. Э. Бауманадержит штырь 12, установочный винт 13 и систему отверстий, например четырех, одно из которых выполнено в этой секции, а остальные - в последующей и расположены на окружности, радиус которой равен расстоянию от центра шарнира этих секций до центра штыря.Работа захвата осуществляется следующим образом.Для работы с предметами, габаритные размеры которых превышают величину первого диапазона раскрытия губок, необходимо произвести его настройку на второй диапазон. Для этого нужно освободить фиксатор 5, для чего вынуть штырь 12 из отверстия в секции первого диапазона и первого отверстия в сопрягаемой...

Номер патента: 747715

Опубликовано: 15.07.1980

Авторы: Гурин, Чулков

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, манипулятор

...6.Соседние электромагниты 6 связаны между .собой стержнями 7, На сердечникахкрайних электромагнитов 6 закрепленыкрышки 8 и 9, причем крышка В установлена с возможностью осевого перемещения. На крышках имеются тяги 10. 15Между крышками расположена пружина11.Командное устройство перемещениязвеньев по каждой из координат представляет собой телескопический вал, состоящий из вала 12 и втулки 13, на концахкоторых имеются тяги 14. Вал 12 ивтулка 13 поджаты пружиной 15, на валу12 размещены контакты 16. Причем расстояние междусоседними контактами 16 равны , 25т,е. равны расстоянию между соседнимиэлектромагнитами 6. Каждый контакт 16управляет соответствующим электромагнитом 6, число контактов и электромагнитов одинаково. Магнитные пускатели,...

Номер патента: 747716

Опубликовано: 15.07.1980

Автор: Зубов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора, поворотный, ферромагнитных, электромагнитный

...12. Рабочая поверхность 10электромагнита 1 выполнена вогнутой.Для поштучной выдачи деталей, ориентированных в трубке 16, на корпусе 14редуктора 12 может быть смонтирован.отсекатель 19 с помощью фланца 20Приводной ворошитель-ориентатор 9может быть выполнен в виде тарели 21с ориентирующим лотком 22 по периферии,расположенным ниже центра тарели 21.Тарель 21 посажена на стержень 23размещенный в осевом отверстии 8. Поверхность тарели 21 служит рабочей поверхностью электромагнита 1. Во избежанне шунтирования магнитного поля тарелью 21 участок 24 тарели 21, рас 16 фположенный против катушки 3, выполнениз неферромагнитного материала, а участок 25 тарели 21, расположенный противсердечника 2, выполнен из ферромагнитного материала. Наружный...

Номер патента: 749658

Опубликовано: 23.07.1980

Авторы: Масленников, Мигалкин, Северинов, Степанов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...плиты 1 (см. фиг. 2).Вследствие этого оба конца рычага управления 7 находятся в зафиксированном положении, и двухкоординатный стол 2 также зафиксирован относительно неподвижной плиты 1 постоянным магнитом 12. При этом демпфер 10 находится в сжатом, напряженном положении.Нажатием на верхнюю кнопку переключателя 13 подключают катушку 4 к сети постоянного тока. При этом сердечник 5 намагничивается таким образом, что его северный полюс обращен к южному полюсу постоянного магнита 11, а южный полюс обращен к северному полюсу постоянного магнита 12 (см. фиг. 3). Вследствие этого плавающая опора 9 притягивается к корпусу 3 и магнитные силы между постоянным магнитом 12 и плитой 1 ослабевают. После этого отпускают кнопку переключателя 13,...

Номер патента: 749659

Опубликовано: 23.07.1980

Авторы: Махотин, Фирулин

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, рычажно-поршневой

...кривошипный вал 4. Рычаг 5 шарнирно связан 2одним концом с кривошипным валом 4, а другим - со штоками 6 и 7 силовых цилиндров 2 и 3. Шарнирная связь осуществляется с помощью осей 8, 9, 10, 11 и 12.Механизм работает следующим образом.В цилиндр 3 подается команда на выдвижение штока 7, при этом ось 8 начинает описывать дугу окружности относительно оси 10, а ось 11 движется по дуге окружности вокруг оси 12 и проходит угол 90.Затем подается сигнал на выдвижение штока 6 силового цилиндра 2, при этом ось 8 начинает описывать дугу окружности относительно оси 9, а ось 11 движется по дуге окружности относительно оси 12 и проходит угол 90После этого подается сигнал на последовательное втягивание штоков 7 и 6 силовых цилиндров 3 и 2...

Номер патента: 751615

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Сапожников, Швед

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...виде диска с двумя секторными пазами, центр которь 1 х совпадает с осью локтевоо шарнира и 1 одпружицециого пальца,На фиг. 1 изображен исполнительный механизм и зона обслуживания манипулятора, общий вид; па фиг. 2 - управляющий механизм; на фиг. 3 - положеш 1 с блоков в локтевом шарцире исполнительного механизма; на фиг. 4 - положение блоков и Ограничителя угла качания в локтевоми:арцире управляюцего механизма; нафиг 5 -- разрсз Л-Л ца фиг. 1; на фиг. 6 -разрез Б-Б ца ф 1 г. 2.5 ,Оп 1 руОц 1 ии мципу,5 тор состоитсося цитсльцого звена 1, лежащего в оноре2, сОлц:Тсльцсо и управляющего мсхаП;1.,510 В, Кцс.11 ТП 1 ССКИ СВЯЗаццЫХ МСЖЛСсОбо 1 тросо-б,1 О 1 О 1 спсГсмой.с:0,1 иитсльиы 1 ъсхциам состоит и;и,с 1 а 3, ирсдп,с:ь 51 4 и кисти 5....

Номер патента: 751616

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Березовик, Даниленко, Мышковский, Семенков, Хутский

МПК: B25J 3/04

Метки: захват, промышленного, робора

...является упрощение конструкции, повышение надежности.Это достигается благодаря тому, что ведущий элемент механической передачи вы полнен в виде червяка, связан с пружиной и датчиком через опору качения, а на губках смонтированы червячные колеса, причем червячные колеса выполнены с неполным зубчатым венцом и образуют с чер д вяком самотормозящуюся передачу,На чертеже изображена структурная схема захвата промышленного робота.Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, приводных симметричных 30 миогозвенников, выполненных из звсньсв 2 и тяг 3, имеющих равную длину и сосдииеиых с зажимными;убками 4. Многозвенники соединены между собой и связаиь с приводнь к 1 в 1 лом 5 кинем ати 1 еско 11 цепью, выпо. исниой в виде...

Номер патента: 751617

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Бернатонис, Петров, Сабаляускас

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...тележки конвейера, что снижает надежностьработы манипулятора, в частности, на погрузочно-разгрузочных работах.Целью изобретения является понадежности путем обеспечениядлгпшомерцого груза с непрерывнощающейся тележки.Указанная цель достигается тем,хват снабжен стержнем с кронсмонтированным на одном из концможностью поворота вокруг попереи подпружиненным внутрь захватнечный выключатель расположенкронштейне.На фиг.изображена схема манипулятора; на фиг, 2 - один из концов захвата. етров ц А,-В. В. Сабаляуск Манипулятор содержит поворотную ось 1, стрелу 2 с траверсой 3, снабженной захват;1 мц с концами 4 ц 5. Ось 1 смонтирована свозможност 1,ю поворота в подшцпнца., 6 олагодаря зубчатой передачи 7 ц приводу 8. На корпусе 9 подшипников б...

Номер патента: 751618

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...моменты инерции поворотных масс вала, механической руки со схватом, коромысла и ку лачка при относительно больших скоростях приводят к резкому возрастанию динами ческих нагрузок в звеньях механизма, ограничивающих возможность повышения скорости.Цель изобретения -- повышение производительности.Для этого манипулятор снаожсн дополнительным коромыс,Ом, жестко зякрсп,Спным па валу и упру имп элементами, св. зывающпми со сташшой кривошип и концы дополнительного коромысла. 11; черте)к( прВел(п; ксм:тпчсск;( и е м ; м ;и и у .5 );.рсдлагясм ы й м;1 пу,1 тор содержсмопровднный пд стдпшс (пс показана) В подъемно-поворотный всртпкальньш вал 1,механическую руку 2, захват 3, реверсивый привод 4 подъема и поворота вертикального вала 1. На выходном...

Номер патента: 751619

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Стафеев

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, пневмогидравлический, привод

...0 Дс 13,1 ШПи 10, ВОЗДепсву 5 Иа поршспь 9 псе)сдае усРГисчерез зубчстую репку 11 па зубатос колесо 12; Соогвстствсш:.о .Срез репку 10 папоршсш 8, следоватс.пно, ь ци,шпдрс 5 образуется дав,синс ъасла, пропорциональноес сис, дсиствуоецс) па поршень 9 и по 3 ШЩЬ /. 12 К КсЕ ДИБЪЕ 1 ЭЫ 10 ЭШ 1 СП 8 И 9одшаковы, то давление Б полосп 5 превысит Давлсше в по,ости 4 иа велишпу, пропорцпопальнуо силе, дсСтвуОще; па поршснь , следОБатсльпо, ъас,10 из 1;Олостп 5нашет перстееап. через обратный к,анан19 в полость цилиндра 4.(.,Е 01 эость пе)етсеапп 51 масл 2 из полос 1 п5 Б ПОЛОСТЬ 4 2 сЕЖС БЭс 1 щЕППЕ ЗуОЧ 2 ТОГО колсс 2 2 ОуДсг ОпрсДел 5 тьс 51 ьелпч 1 НОЙ СЪ 1 СЩСП 51 ЗОЛОТНИЕ 2 Ес 1 сПаиа УПЭс 1 Б,(ПИЯ 13, Е 010 рос ЗсдаЕГС 51 П 1)ОГ 132...

Номер патента: 751620

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Береговой, Бирюков, Годин, Дорофеев, Кебец, Корф, Мацкевич, Нечаев, Пушкарев, Чураев, Шленев, Южаков

МПК: B25J 13/00

Метки: привод, следящий

...5)щиР В Гапку сэ, СВ 5)заииую валом 9 с Выходным вялом редуктора ., ьходио 11 Ве. кото 1 эОГО с 51;)яи сэ штоком 1 С) гидроцилшДря 3. 1)сдуктор 4 содержит Дис муфты 1 1 (и)при ы ср, эл с 1р Ом яПи. иые). С. роОром гидромоторя 1 сосд)шеи В)1, 12, Вход 5)щий В шэПцсвуО Втулку 13, сь 5 зяие)уО со штырем ). Цилиндр 3 содержит )г поршней 14, причем ход какдого с,еду)О)цсго иоршя ь два разя больше ходя предыдущего.11 ривод работает следующим Образом.По сигналам элсктри )еской системы управления релейно срабатываюг В определенном сочетании гидравлические распределители 5. В результате срабатывания поршней 14 происходит перемещение выходного штока 10 цилиндра 3 на определенную величину. Это перемещение через редуктор 4 прсооразуется Во...

Номер патента: 751621

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Пашков, Симоненко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...кольЗ 0 цевым контактам 9, а также возврат пальцев в исходное положсцне обеспечивается пружинами 11. Одна фдзд ГипдО(цсго напряжения подведена к Неподвижным ко.(ьцевым контактам через блок сравцения уп- РДВЛЯЕОЩСГО УСТ(0011 СТВс 1, с ДРУ 1 с 151 - Е КОР ПУСУ ЗаХВс(ТЦОГО УСТРОйЕСВа.Работает здх 1 здт 110 с устройство следуо. щим образом.В исход 1 ом поло:к(.иип цяльцьГ 6 ыдвинугы из захватного устройста под дсйстВисм пружии 11 ц Всс контякгпыс пары замкнуты. Захвдтцос устройство псрсмеГГГЯ- ют в зону предполагаемого цахо)кдсиия за- ХватыЯМО 0 ОогСЕТЯ ц ПОДЯЕТСЯ КОМЯГГДЯ иа его опускапис. Пальцы 6, попавшие В плошаДь захвс(тывдемоц Детали Гф(1 г. 1), УТДПЛИВ;ЮТСЯ, ВС,С,ГСТВИС сЕГО ЕептсКты 9 размыкаются. После пускаГия зсхватГого...

Номер патента: 751622

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Корбан

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...и подпружинена В сторону двигателя, д также тем, что ро лик каждой губки связан с ведущим звеном параллелограмма посредством кулачка, жестко закрепленного на этом звене.На фиг. 1 изображен захват манипулятора в разрезе; на фиг. 2 - разрез Л - Л паф г.1. Захват манипуля ора состоит цз корпуса 1, установленного в нем привода, выполненного в виде цилиндра 2 со штоком- поршнем 3 и вилкой 4; губок 5 с захватной частью 6 ц параллелограммных подвесок, ведущееи ведомое 8 звенья которой связаны с одной стороны с вилкой 4 ц корпусом 1 посредством осей 9 и сухарей 10 соответственно, а с другой - с губкдми 5 ц захватной частью 6 посредством осей 11 За;ватная часть 6 выполнена подвижно подпружиненной в осевом направлении ц снабжена роликами...

Номер патента: 751624

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...прпвод, например двигатель 3, связанный посредством конических зубчатых колес 4 и 5 с генератором волн 6 внешнего расположения. Генератор волн 6 расположен внутри колеса 5, установленного на подшипниках 7 в корпусе звена 1.Генератор волн 6 охватывает гибкое колесо 8, имеющее внутренние зубья. К звену 1 прикреплены два зубчатых колеса 9, образующих своими венцами зубчатое соединение с гибким колесом 8. С зубьями гибкого колеса 8 находится в зацеплении зубчатое колесо 10, связанное со звеном 2. Ось 11 зубчатого колеса 10 опирается через подшипники 12 на колеса 9.Шарнир манипулятора работает следующим образом,От двигателя 3 через зубчатые колеса 4 и 5 вращение получает генератор волн 6, который деформирует гибкое колесо 8. Вследствие...

Номер патента: 753629

Опубликовано: 07.08.1980

Авторы: Лизунов, Румынская

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...27, имеющих криволинейные поверхности 28. С этими криволинейными поверхностями контактируют захватные рычаги 29. Захватные рычаги 29 с помощью универсальных шарниров 30 и 31 и тяг 32 соединены с вилкой 20.Захват работает следующим образом,Перегрузка вертикально стоящей топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образные рычаги 22 повернуты .на осях 21 и охватывают трубу 18 см.фкг,2), Хвостовк. захвата, образовачный длиннымк плечами Г- образных рычагов 22, вводится в головку топливной сборки, в которой имеются пазы под байонетный замок.;ти пазы и топливная сборка оказыввется сцепленной с захватом.Перегрузка горизонтально располо-женной топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образныерычаги 22 повернуты на осях...

Номер патента: 763080

Опубликовано: 15.09.1980

Авторы: Гвоздев, Казаков

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...кинематической цеписвязи.между смежными звеньями 2 выполненыс передаточным отношением, равным единице. Каждый шарнир сочленения звеньевснабжен перебором 3, представляющимсобой пару одинаковых шестерен 4, заключенных в общий корпус, выполненныйиз двух полукорпусов 5. С одной стороны к корпусу прикреплены фланцы 6 дляподсоединения к валам-звездочкам 7 элементов кинематических цепей манипулятора при помощи соединительного элемента, например- штифта 8. С противоположных сторон к корпусу прикреплены Крышки 9. Шестерни 4 соединены со смежнымизвеньями 2 манипулятора посредствомторсионов 10 и шлицевых соединений.Конструкция полукорпусов 5 выполненатак, что звенья манипулятора могут располагаться как по одну сторону от перебора, так и по...

Номер патента: 763081

Опубликовано: 15.09.1980

Авторы: Капланский, Карев, Манжасов, Терюшнов, Шапошников

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятора, механизм, поворота

...образом,Сжатый воздух иэ воздухораспределителя, находящегося в блоке подготовкии распределения воздуха (на фигурахне показан), поступает через штуцер36 в полость 2 моментного пневмоци 3линдра, образованного корпусом 1, плитой 4 и опорой 5, и приводит в движениевокруг оси 1-1 ротор 20, соединенныйс осью 19, на фланце которой с помощьюкрышки 23 и кольцевых проточек 184и 24 крепятся кронштейны 21 и 22для крепления двух грузозахватныхустройств в одном из следующих трехосновных положений: когда оси 111-111и ХУ-ХУ пересекают ось 11-11 впередимодуля (см. фиг. 6), когда оси 1 Ц-Ши ХУУ параллельны оси 11-Ц (см. фиг.7), когда оси 1 П-Ш и ХУУ пересекаютось И-Н позади модуля (см. фиг. 8),флажок 11 конечного упора 7, зафиксированного в необходимом...

Номер патента: 763082

Опубликовано: 15.09.1980

Авторы: Анциферова, Баранов, Бершадская, Калабин, Калошин, Конов, Подустов, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...между собой в различных, послеаовательностях иоснащаться захватными устройствами.. При этом унифицированный стыковочныйоэлемент 8 одного модуля стыкуется состыковочным элементом 16 другогомодуля, а захватное устройство 7 стыкуется с элеменгом стыковки 6 одной из рук. Соединения модулей в раз 5личных последовательностях и количествах позволяют получить различныекомпоновки манипуляторов модульноготипа. На фиг. 6-9 показаны примерыкомпоновки манипуляторов из трех и20четырех модулей, работающих в различных системах координат.Последовательное соединение мопуля 24 прямолинейного вертикального25 ,, перемещения, двух модулей 25 прямолинейного горизонтального перемещенияи однокоораинатного модуля 11 рукипозволяет получить манипулятор с четырьмя...

Номер патента: 764972

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Кульда, Лебедев, Соболев, Шаров

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, чехол

...с буртом 2, выдвигается в сторону рабочей зоны из проходки 7, при этом бурт 2,ранее сложенный в зазоре между трубой 62 в и проходкой 7, распрямляется, Обратнымходом опорной трубы 6 крепежное кольцо 1.чехла, уперевшись буртом 2 в проходку 7,снимается с проточки на опорной трубе 6.Горловина 4, благодаря эластичности, герметизирует нижнюю часть манипулятора, а также легко снимается с его наконечника, так как имеет прорези 5, которые раздвигаются и пропускают выступ байонетного затвора на наконечнике манипулятора, Эта операция производится второй. рукой манипулятора, входящей в комплект,Освобожденный от чехла, манипулятор вынимается в операторское помещение, куда выдвигается и опорная труба 6, на которую одевается новый чехол.Сложенный...

Номер патента: 764973

Опубликовано: 23.09.1980

Автор: Галанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипуляционный, робот

...18.Рукоятка управления 26 копирующей системы управления манипуляционного робота и штеккерная панель 27 системы программного управления поисковой головки 3 установлены на пульте 28. На этом же пульте находятся детали 29.Манипуляционный робот работает следующим образом,Человек-оператор, манипулируя рукояткой управления 26, подводит захват 5 к детали 29, который захватывает последнюю, после чего рукояткой управления 26 подается команда на перемещение шарнирного рычага 2 копирующего манипулятора 1 с поисковой головкой 3 к детали 9. При сближении датчика-маски с поверхностью детали 9 струи воздуха, выходяшие через выходные отверстия 13 струйных датчиков 7, встречая препятствия на поверхности детали для своего свободного истечения,...

Номер патента: 764974

Опубликовано: 23.09.1980

Автор: Вепрев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...руки 4манипулятора. На столе выполнены направляющие 5, в которых перемещаетсякатерка б, несущая вертикальный силовой цилиндр 7, корпус которого шарнирно соединен с рычагом 3 руки 4, Силовой цилиндр подключен к системепостоянного давления (не показана),С помощью установленных в сочленениях руки приводов (не показаны),а в режиме обучения - вручную, зарабочий орган 8, например за сварочнуюголовку, осуществляют перемещениерабочего органа по требуемой траектории. Рычаг 3 при этом принимает различные угловые положения, каретка бперемещается по направляющим 5. Влюбом положении рычага 3 обеспечивается постоянное отношение расстоянийи Ь , которые являются плечамидействий силы Р (уравновешивающей) иЦ (вес руки) соответственно,При постоянном весе...

Номер патента: 764975

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Менакер, Мершин, Тумасов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...сферической формы 7 и 8, выполненные на валу 9. Выступ 7 взаимодействует с призмами 10, жестко связанными с приводами 11, установленными на корпусе 5, а на валу 9 закреплены соосно захват 12 и ориентатор 13 или 14.При снятии давления в приводах 11 призмы 10 расходятся и освобождают выступ 7 вала 9, при этом он получает две степени свободы и может перемещаться относительно корпуса 5 возвратно-поступательно по стрелке Д-Д на величину, ограниченную губками призм 10. Кроме этого, вал может поворачиваться по стрелке Е - Е относительно корпуса 5 и выступа 8 (в данном случае выступ 8 работает как шаровая опора).Работа манипулятора осуществляется следующим образом.При опускании плеча 4 манипулятора вниз вал 9 находится в расфиксированном...