B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1315291

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Варгин, Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного

...окончания движения привода б, т.е, выхода исполнительного органа манипулятора в запрограммированную координату, с выхода датчика 11 положения вторично 5291 ,2появляется сигнал с уровнем логической "1" и в счетчик коммутатора 2добавляется единица, эквивалентнаяадресу второго кадра программы, Еслиже сигнала от датчика 11 положенияс уровнем логической "1" не поступитв конце движения привода 6, то этоозначает, что манипулятор не доставил деталь, находящуюся в схвате, втребуемую точку по причине отклонения в размере или Форме собираемыхдеталей, но находящихся в пределахдопусков. В этом случае при условии,что и в данном кадре программы запрограммировано включение блока 7, происходит следующее,Блок 7 расчитан на выдачу управляющего сигнала...

Номер патента: 1315292

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Васильева, Давыдова, Котов

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор

...полый поворотный цилиндр 13 (барабан) с окнами 14, расположенными,например, по винтовой линии на егобоковой поверхности, неподвижнуювнутри полого цилиндра 13 штангу 15с подпружиненными относительно нееупорами 12, установленными в пазах16 штанги, которые расположены в данном случае в одной плоскости. Поворот цилиндра 13 осуществляется отхрапового колеса 17, привода 8, сФиксацией стопором 18. КоличествоОкон 14 на боковой поверхности полого цилиндра 13 в данном случае соответствует количеству упоров 12. Подпружиненный упор 12 представляет собой покачивающийся на оси 19 двуплечий рычаг. Одно плечо 20 взаимодействует с окном 14 поворотного цилиндра 13 и кареткой 3, Другое плечо 21контактирует с неподвижной штангой15 по плоскостям 22, что...

Номер патента: 1315293

Опубликовано: 07.06.1987

Автор: Белобоков

МПК: B25J 11/00

Метки: вакуумный, манипулятор

...подложкодержателя13 тросик 17 распрямляется и отходитот контактного соприкосновения с роликами 14 и 15, В ходе возвратнопоступательного перемещения ползуна3 ролики 14 и 15 не касаются тросика 17,6Операция разжима и освобожденияподложкодержателя 13 выполняется работой привода 16 в обратном направлении, Электропривод 16 перемещаетсредний ролик 15 в сторону тросика17, давит на тросик 17 и образуетпетлю (фиг. 4)которая огибает двакрайних 14 и средний 15 ролика,Суммарный прямолинейный участок тросика17 уменьшается, Передний торец тросика 17 смещается в сторону роликов14 и 15 вместе с наконечником 35,муфтой 36, траверсой 18 и стержнем21Кольцевой уступ 22 сжимает пружину 30 в канале 29 регулировочнойвтулки 25.Проушины 20 траверсы 18 влекутза...

Номер патента: 1315294

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Афанасьев, Кравченко, Кузнецов, Юдовский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...при помощи управ-,ляемых сцепных муфт 22 и 23, приэтом зубчатое колесо 20 входит в зацепление с рейкой механической руки4, а зубчатое колесо 21 входит в зацепление с зубчатым венцом гайки 19. Манипулятор работает следующим образом.В положении 1 происходит включение муфты 10 и выключение муфты 13. При этом начинается поворот кривошипа 8 в направлении стрелки до положения 11. Маховик 11 полностью тормозится, останавливаясь в положении 11, акривошип 7 разгоняется, приобретая в положении 11 максимальную скорость. При этом с помощью передачи происходит поворот корпуса 2, выдвижение ме" ханической руки 4 за счет взаимодействия зубчатых колес 15, 17 и 20 с рейкой руки 4 при выключенной муфте 22, а также подъем каретки 3 за счет взаимодействия...

Номер патента: 1315295

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Алексеев, Андреев, Вальщиков, Гончаренко, Лазариди, Мещанинов, Некрасов, Родин, Тушаков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...втулка 22 с подшипниками скольжения. На втулке 22 размещена возвратная пружина 23 кручения для удержания захватного органа в приподнятом крайнем положении. На этой же втулке имеется кронштейн, на котором закреплены датчики 24 и 25 с возможностью взаимодействия своими чувствительными элементами с поворотной пластиной 19 в крайних положениях захватного органа.На стойке корпуса 3 также закреплены два датчика 26 и 27, чувствительные элементы которых взаимодейст 5295 2вуют с рычагом 10 в его крайних положениях.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении (фиг.1) захватный орган манипулятора расположен в зоне трассы вертикального конвейера, в люльках которого размещены комплекты обуви. Если люлька пуста, ее прутья...

Номер патента: 1315296

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Витюк, Чернявский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...которого является звездочка 6. Привод 4 размещен в основании 1 и состоит из двига 1теля 7 и планетарного редуктора 8,имеющего два выходных коаксиальнорасположенных вала 9 и 10. Наружныйвал 9 жестко связан с направляющей2, а внутренний вал 10 - со звездочкой 6, Редуктор содержит ведущее зуб.чатое колесо 11, два сателлита 12 и13, связанных водилом 14 с валом 10,и два колеса 15 и 16 с внутреннимзубчатым венцом, причем колесо 15закреплено на основании, а колесо 3516 - на валу 9. Обрабатываемое изделие 17 устанавливается на тележку 18с роликовым стендом 19.Манипулятор работает следующимобразом. 40При помощи тележки 18 совмещают ось манипулятора с большейосью обрабатываемой поверхности днища изделия, Включают. двигатель 7,который при...

Номер патента: 1315297

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...(вес собираемой, детали, ее подвижное закрепление и т.д.), После срабатывания коммутатора 5 устройство начинает работать в режиме управления усилием. На Фиг. 2 этот режим показан правее линии СД, на Фиг. 3 - научастке С -, С задатчика 10 усилия поступает сигнал на отработку приводом 6 заданного усилия (это значение на Фиг3 показано значением Р)Этот сигнал, проходя через усилитель 19 и вычитая сигнал с датчи 40 ка 9 усилия, поступает через усилитель 13 и коммутатор 5 на привод 6.КоэФАициент усиления усилителя19 выбирается равным 1/(1+в), где ш - величина перерегулирования уст-ройства в режиме управления усилием.Поэтому на временном участке(Фиг.З) заданное значение усилия соответствует значению Р. По величине Р = Р - шР, В...

Номер патента: 1315298

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Добкин, Рутгайзер

МПК: B25J 13/08, B25J 15/00

Метки: адаптивный, захват, робота-манипулятора

...объекта, тактильные датчики 5 усилия сжатия, установленные на рабочих поверхностях губок, систему 6 управления, дифференцирующие устройства 7, блок 8 деления, блок 9 памяти, блок 10 сравнения, блокирующее устройство 11, захватываемый объект 12,Захват работает следующим образом,После того, как губки 1 захвата пришли в соприкосновение с объектом 12, делается попытка приподнять объект, В случае проскальзывания объекта между губок на выходе датчика 3 проскальзывания появляется сигнал, подаваемый на вход системы 6 управления, По команде системы управления делается сжимающий пробный шаг, после чего сигналы сдатчика 4 перемещения .и датчиков 5 усилия попадают на входы дифференцирующих устройств 7, Сигналы на их выходах равны соответственно...

Номер патента: 1315299

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Ашуров, Коваленко, Купцов, Стеклянникова

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...кольцевые канавки 21.Манипулятор работает следующим образом. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 2По команде с пульта управленияповоротная колонна 2, поворачиваясь,устанавливает механическую руку 3 напозиции захвата детали, которая вэтот момент оказывается под прижимной губкой 17. Пневмоцилиндр 5 механической руки 3 выдвигает шток 6 вперед, при этом механическая тяга 9удерживает корпус 8 механизма 7 захвата в неподвижном положении, а шток6 перемещает приводной рычаг 12 вперед, который посредством пружины 19выпрямляет ломающийся рычаг 13 вокруг шарнира 15. Прижимная губка 17проворачивается вокруг шарнира 18и зажимает деталь в механизме 7 захвата. Затем, поворачиваясь, поворотная колонна 2 с механической рукой 3устанавливает деталь на новой...

Номер патента: 1315300

Опубликовано: 07.06.1987

Автор: Супрунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...из себя пружинный механизм, На зубчатые блоки 12 и 13 надет замкнутый гибкий зубчатый элемент 16 с наруж ными и внутренними зубьями, который своими горизонтальными ветвями входит в зацепление с зубчатыми венцами блоков 6 и 7. На блоке 13 жестко закреплен флажок 17, подпружиненный с 35 обеих сторон пружинами 18 и 19. Регулировка жесткости пружин осуществляется регулировочными узлами 20 и 21. Для надежного зацепления гибкого элемента 16 с блоками 6 и 7 ус тановлены направляющие 22 и 23. Корпус 1 имеет полость подвода рабочей среды 24 и силовой цилиндр 25.Захват промышленного робота работает следующим образом. 45Рабочая среда, поступая в полость 24 силового цилиндра 25, перемещает поршень 10 со штоком 11. Шток 11 перемещает...

Номер патента: 1315301

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Елисеев, Трофимов, Шестерикова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...27, вдолькогорых перемещается зубчатая рейка 14.В исходном положении губки 3 захвата разведены, поршень 4 и дополнительный поршень 5 - в крайнем нижнемположении, т,е, опорная шайба 8 упирается в торец корпуса 1, а дополнительный поршень 5 - в опорную шайбу8, при этом сухари 18 утоплены в пазах 17 поршня 4.Пакет тарельчатыхпружин предварительно поджат на величину, зависящую от массы транспортируемых заготовок,Захватное устройство работает следующим образом,Под давлением управляющей среды,подаваемой в полость 28 корпуса 1,поршень 4 и дополнительный поршень 5начинают перемещаться вверх, Усилиеот поршня 4 через пакет предварительно поджатых пружин 7, втулку 1 О и3 13153гайку 11 передается на составную тягу2 и зубчатую рейку 14,...

Номер патента: 1315302

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Наземцев, Наземцева

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...относительнокорпуса 1 пружиной 11 и взаимодействующий с фиксатором 5 и 6 черезтяги 12 и 13 соответственно. Позиция 14 - захватываемая заготовка,Буквами а,б,в обозначены положениязахватываемых деталей низкой, нормальнойи высокой соответственно,Схват работает следующим образом,В исходном положении щуп 10 поддействием пружины 11 максимальновыдвинут, при этом тяга 12 находитсяв зацеплении с фиксатором 5, блокируя вращение выходной полуоси 3 идвижение захватной губки 7, а тяга13 свободна,При опускании схвата на низкуюзаготовку 14 щуп 10 либо не касается ее, либо вжимается настолько,что тяга 12 остается в зацеплении сфиксатором 5, а тяга 13 не входит взацепление с фиксатором 6, При работе привода с дифференциальным механизмом 2...

Номер патента: 1315303

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Соколов, Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...на руке 17 манипулятора (робота)Деталь18 устанавливается в магазине 19, а кулачком 11, после чего пружина 9сжимает захватные рычаги и схватзахватывает деталь 18При подходесхвата к загрузочной позиции подпружиненные упоры 13, попадая в базовыефиксаторы рабочего приспособленияи упираясь в них, отжимают черезшайбы 15 плечи 6 захватных рычагов 3и деталь 18 освобождается, а поддействием пружины 12 центральныйупор 10 возвращается в исходное положение2 ил. 2на станке или установке крепится приспособление (не показано),Работа устройства заключается втом, что исполнительный механизмманипулятора опускает руку 17 сосхватом к магазину 19 с деталями 18.При этом центральный подпружиненныйупор 1 О своим нижним концом (торцом)соприкасается с...

Номер патента: 1315304

Опубликовано: 07.06.1987

Автор: Кохановский

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...воздуха в камеру Д, образованную корпусом 1 и упругими элементами 5, подводится соплом 1 О, жесткосвязанным с корпусом 1, Захватныерычаги 2 могут быть выполнены в видестержней (фиг,1) или в виде эластичных выпуклых пластин (фиг,б ), жестко связанных с упругими элементами 5,этом поток воздуха попадает н камеруД, образованную упругими элементами5 и корпусом 1, Так как скорость протекания потока воздуха между упругими элементами 5 велика, то н камереД создается пониженное давление посравнению с атмосферным давлениемнад упругими элементами 5. Причемразность давлений тем больше, чембольше скорость протекания потокавоздуха между упругими элементами 5.Под действием избыточного давлениянад упругими элементами 5,последниепрогибаются внутрь камеры...

Номер патента: 1315305

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Елтышева, Завацкий, Ландо, Смычек, Соколовский

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, промышленного, робота, рукой, сменного, стыковки

...штыри1 13Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам., и может быть использовано для автоматизации сборочного производства.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет сокращения количества движений, необходимых для стыковки и расширения технологических возможностей за счет использования сменного инструмента с электроприводом,На фиг,1 изображено устройстводля стыковки сменного инструмента срукой промышленного робота, общийвкц; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1;на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг,1,Устройство состоит из корпуса 1,жестко связанного с фланцем кистируки промышленного робота (не показано ), имеющего посадочный штырь 2,у основания которого установленоуплотнительное кольцо...

Номер патента: 1315306

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Валаханович, Капцевич, Кусин, Лепетило

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...-сечение В-В на фиг.1.Электромагнитный схват содержитполый корпус 1 ( фиг,1), в которомзакреплен магнитопровод 2 с обмоткой3 и полюсными наконечниками 4 ( фиг,1и 2), имеющими форму секторов цилиндра со скошенной торцовой поверхностью 5, причем полюсные наконечники расположены симметрично относительно оси цилиндра Ь, а их вершины -диаметрально противоположно, Схваттакже содержит центрирующий элемент,выполненный в виде пластины 7 с пазом 8, изготовленной из микропористого немагнитопроводного материала(например, спеченный бронзовый порошок с размером пор ЬОмкм и об -щей пористостью до 40% ), которая образует с корпусом 1 камеру 9, подключенную к источнику избыточного давления (не показан) через отверстие 10Схват работает следующим...

Номер патента: 1315307

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/12

Метки: промышленного, робота, схват

...8 а на подвижной - пластина 9 датчика, Толщина пластины 8равна или больше расстояния междуподвижной и неподвижной частями губо к до начала з ах ват а,Для обеспечения нозможности перемещения пластины 8 и ее фиксацийв различных положениях относительнонеподвижной части губок на пластине8 может быть закреплен, например,фпанец 10, в отверстии которого расположены часть винта 11 со стопорнымкольцом 12. Стопорное кольцо 12 закреплено на винте 11 и имеет диаметрбольший, чем отверстие в фланце 10,Винт 11 имеет резьбовое соединениес неподвижной частью 2 губки,Устройство работает следующим образом,Перед началом захвата детали вращением винтов 11 перемещаются пластины 8 до установления на каждой губкевеличины зазора между...

Номер патента: 1316811

Опубликовано: 15.06.1987

Автор: Первушин

МПК: B25J 1/00

Метки: комплекс, листовой, роботизированный, штамповки

...счет возможности штамповки листовразличной толщины беэ его гереналадки.На чертеже схематически изображенпредлагаемый комплекс., общий вид.Роботизированный комплекс листовой штамповки содержит манипуляторс рукой 1, установленной на направляющих (не показаны) с возможностьюперемещения перпендикулярно поверхности подъемного стола 2, снабженного приводом 3 его доэированного перемещения. На направляющих установленконцевой выключатель 4 с возможностью взаимодействия с рукой 1, несу-щей исполнительный орган, напримерэлектромагнит 5, Позицией 6 обозначена с.топа заготовок,,75Роботизированный комплекс работает - следующим образом.Роботизированный комплекс можетосуществлять загрузку заготовок вштамп пресса, или выгрузку и стапелирование...

Номер патента: 1316812

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Ковалев, Копп, Поливцев, Харин

МПК: B25J 9/10

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...18 и толкателя 19, прикрепленного к мембране. В крышках 12,13 и 17 выполнены каналыдля поднода воздуха. Исполнительный орган. манипулятораработает следующим образом,Если элемент 1 имеет правую резьбу и его необходимо переместитьслева направо на заданную величину,давление подается в камеру вибраторачерез крышку 12 таким образом чтобы.шарик 14 вращался против часовойстрелки (фиг.2). При этом шарик 14,расположенный в крышке 13, не вращается. Создаваемая вращающимся шариком центробежная сила воздействуетна диск 11, жестко связанный с крышками вибратора 12 и 13, постоянноподжимая его внутреннюю поверхность 16812 2к резьбе элемента 1, Вектор центробежной силы создаваемой шариком ,4, расположенным н крышке 12, вращается вместе с ним и смещает...

Номер патента: 1316813

Опубликовано: 15.06.1987

Автор: Наговский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...16 и через него - с валом вращения штанги 3 манипулятора, а также через зубчатое колесо 17, управляемую муфту 18, например электро магнитную, редуктор (Р ) 19, коническую пару зубчатых колес 20 и 21 с зубчатой рейкой 10.Манипулятор работает следующим образом.Механическую руку 4 и вахтангу 3 манипулятора при помощи тележки 1 заводят в полость обрабатываемого изделия 5, совмещая ось штанги с осью изделия, По достижении инструментом оптимального расстояния до обрабатываемого изделия тележку затормаживают и включают привод 2.От мотор-вариатора 6 через вал 7 передается вращение катку 8, который первоначально находится на минимально необходимом расстоянии от центра диска 11 лобового вариатора. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и...

Номер патента: 1316814

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Каух, Константинов, Паша, Раевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...наклонными держателями 14. На направляющих 4 закреплены упоры 15. Между траверсами 6 и 7 расположен силовой пневмоцилиндр 16, корпус 1 35 и шток 18 которого соединены посредством шарниров 19 соответственно с траверсами 6 и 7. Подвод воздуха. к силовому пневмоцилиндру осуществляется гибкими шлангами 20Заготовка 2 располагается на баэирующемэлементе 21.Захватное устройство работает следующим образом.С помощью робота захватное устрой- ф 5ство опускает заготовку 2 на базирующий элемент 21. По достижении заготовкой 2 контакта с базирующимэлементом 21 по шлангу 20 подаетсядавление в поршневую полость пневмоцилиндра 16, который размыкается ираздвигает траверсы 6 и 7 до упора соответственно в упор 15 и фланец 3, Губки 8-11 высвобождают...

Номер патента: 1316815

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Байдаков, Ким, Флеклер

МПК: B25J 15/00

Метки: двухместное, захватное

...винтовыми зубьями, которые жестко связаны с губками схвата соответственно 33-36. Колеса 29 и 32 жестко связаны с соответствующими валами, а колеса 31 и ЗО - с возможностью свободного вращения относительно валаЗубчатые колеса 29-32 выполнены косозубыми для регулирования положения оси захватываемой детали путем осевого смещения зубчатых колес друг относительно друга.Двухместное захватное устройство работает, следующим образом.При вращении вала 19 поворотная часть с двухместным захватным органом получает вращение. через червячную пару 20. При этом кулачок 14 вращается совместно с корпусом и воздействует на поводки 10, связанные с колесами 9. Подвижное колесо 9 выходит из зацепления с колесом 6 по мере перемещения комплекта губок из зоны...

Номер патента: 1316816

Опубликовано: 15.06.1987

Автор: Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...робота, общий вид; на Фиг, 2 - сечение А-А на Фиг.1.Захват промышленного робота содержит корпус 1, зажимные губки 2, шарнирно установленные на корпусе посредством параллелограммных механизмов, каждый из которых состоит из рычагов 3 и 4. Параллелограммные механизмы осуществляют кинематическую связь зажимных губок 2 со штоком силового цилиндра 5, Рычаги 4 своими направляющими пазами 6 вэа - имодействуют с элементами 7 скольжения соединительного звена, связанного со штоком силового цилиндра 5. Зажимные губки 2 снабжены гибким элементом 8, выполненным в виде пружины с витками прямоугольной Формы, имеющими разные диаметры навивки, при этом часть витков 9 с меньшим диаметром навивки плотно охватывает зажимную губку 2, В пружине 8 витки с...

Номер патента: 1316817

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Аграновский, Болотин, Васильев, Голубев, Морозов

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...изделий, выполненных как из магнитопроводного, так и из немагнитопроводного материала. 10На фиг, 1 схематически изображен схват промышленного робота, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг.1,Схват промышленного робота содержит постоянный магнит 1, ориентированныи одним из полюсов имеющим Вогну тую поверхность, к мембране 2. Мембрана 2 отформована таким образом, что ее верхняя поверхность вплотную прилегает к вогнутой поверхности магнита. На верхней поверхности мембраны 2 расположена электрическая обмотка. 3, выполненная по спирали с переменным шагом, величина которого определяется законом изменения напряженности магнитного поля постоянного магнита от его оси до края, для получения равномерно распределенного по поверхности мембраны...

Номер патента: 1317189

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Барац, Бардашев, Белоцерковский, Геллер, Гутман, Еременко, Жуков, Котенко, Салтанова

МПК: B25J 11/00, F15B 9/03

Метки: следящая, электрогидравлическая

...на противоположные и все описанное выше повторяется с той разнице, что движение происходит133в обратном направлении, против часовой стрелки.Настройкой длины винтов 12 и 13 можно регулировать начальное перекрытие распределителей 8 и 9, сводя его практически к нулю.Работа преобразователя 7, формирующего алгоритм преобразования сигнала Я рассогласования в управляющей сигнал р усилителя 4, происходит следующим образом.Входные сигналы уставки д и обратной связи х подаются на входы первого сумматора 23. Сумматор 23 выделяет сигнал Е рассогласования следящего сервопривода. Сигнал Е проходит по трем параллельным каналам: пропорциональному, содержащему усилитель 25 с коэффициентом передачи К и выдающему выходной сигнал Ь, дифференциальному,...

Номер патента: 1318390

Опубликовано: 23.06.1987

Автор: Кузьминов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, отбора, проб

...имеющим многозаходную нарезку с большим шагом резьбы и взаимодействующим с гайкой 8. Рабочий орган 3 состоит иэ внутренней цилиндрической чаши 12 с вентиля-торными лопастями 13, закрепленной на оси 14, установленной в радиально- упорных подшипниках 15, зафиксированных в корпусе 6, наружной цилиндрической чаши 17, закрепленнои на штокеч30 6 силового цилиндра 4. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении рабочий ор ган 3 находится в опрокинутом положении. Рабочее тело подается в поршневую полость силового цилиндра 4, шток 6 через гайку 8, взаимодействуя с неподвижным винтом 11, подается 40 вперед и одновременно поворачивается на 180 . Рабочий орган 3 вводится в поток концентрата. После наполнения 90 2внутренней чаши 12...

Номер патента: 1318391

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Ковпак, Кузьмин, Пузанов

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятором

...режимах 5Цель изобретения - повышение нагрузочной способности манипулятора.На фиг, изображена схема манипулятора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.3 - 10 манипулятор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.Устройство для реализации способа содержит механическую руку, выполненную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управления приводами манипулятора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое для формирования сигналов управления на при воды, размещенные в шарнирах 2, и контроля величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.Механическая рука манипулятора закреплена неподвижно на основании 3. На свободном конце манипулятора .размещен основной схват 4,...

Номер патента: 1318392

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Бутов, Водяник, Дровников, Рюмин, Сагалов

МПК: B25J 11/00

Метки: гидросистема, промышленного, робота

...от необходимого режима обработки детали гидросопративление дросселя 26 устанавливают меньшим гидросопротивления гидромотора 24 на величину, необходимую и достаточнуюдля создания на рабочем органе соответствующего момента сопротивления.Величины гидросопротивлений гидромотора 24 и дросселя 26 для различныхзначений скорости гидромотора и различных параметров настройки дросселяопределяются по их характеристикамили в результате экспериментальныхпроливок,По заданной программе рука роботавыходит в требуемую точку. Для чеговключаются модуль 1 поворота колонны, модуль 11 подъема колонны и модуль 111 выдвижения руки. Расширяетрабочие возможности робота и модуль1 Ч поворота кисти, после включениякоторого появляется возможность обрабатывания...

Номер патента: 1318393

Опубликовано: 23.06.1987

Автор: Худолеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...5 с зубьями б, входящими в зацепление с зубьями червяка 7 привода, установленного на С-образном корпусе 1 и выполненного в виде электродвигателя 8, регулируемой муФты 9 предельного момента и червяка 7, На нижней стороне С-образного корпуса 1 в точках, расположенных по окружности корпуса 1 и40 полукольца 3, установлены, образуя петли, гибкие нерастягивающиеся тросы 10 и эластичные шнуры 11, причем один конец каждой петли закреплен на полукольце 3 с помощью полудиска 4,45 а другой с помощью полудиска 12 и с возможностью регулировки его длины закреплен на корпусе 1, Эластичные шнуры 11 расположены в промежутках между соседними гибкими нерастягиваю 50 щимитросами 1 О. На корпусе 1 ина полу - кольце 3 установлены ажимные губки...

Номер патента: 1318394

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Бетхер, Кейлин

МПК: B25J 1/12, B25J 17/00, B25J 18/00 ...

Метки: манипулятор

...соответственно держатели 13 и 14, на которых ус 2тановлены руки 15 и 16, выполненные,например, в виде силовых цилиндров,на штоках которых установлены захваты 17 и 18. Через хвостовик 19 колонна 7 соединена с приводом (непоказан),Для компенсации износа контактирующих поверхностей и обеспеченияпри этом повышенной жесткости приводной колонны 7 она может быть выполнена в виде упругой металлической гильзы, заполненной наполнителем 20, например эластичной пластмассой, Упругая гильза с наполнителем деформируется телами качения при монтаже ираспружинивается по мере износа контактирующих поверхностей, автоматически поддерживая контакт тел качения с колоннами 4 и 7, ЭФфект повыщения жесткости приводной колонны 7может быть усилен...