B25J 3/02 — с сочленениями в виде параллелограмма для соединения управляющего и управляемого элемента

Номер патента: 97321

Опубликовано: 01.01.1954

Автор: Силичев

МПК: B21J 13/12, B25J 3/02

Метки: кантователь

...3, В плуцжере 2 имеетя продольный кдцдл для пропуска сжатого воздуха. На осях, прцкрсцлсццьгх к цилццлру 3, Находятся коромысла 4, образующие параллелограмм совместно со стоиками д. На осях, закреплеццых в стойка.; д, Воболцо сидит кдцтующцй рычаг 6.Поковка опирается ца кагТмгощи рычаг, причем олин конец сс Находится на бойке, а второй поддерживается подъсмцым крапом.Для поворота поковки, под цилицлр Направляют сжай Воздухчерез капал неподВижцОГО плуцжсря посрсд 1 ВО)1 крсгцс 1 7, При это.цилиндр 3 поднимается вместе с коромыслами 4. Ввиду рдзцости сил,ПР 51 ЛО)КЕЦНЫХ ОТ ВЕСЯ ПОКОВКИ К КОН Гсса)1 КсгпУОЩСГО РЫЧДГЯ, ПРОПЗОЙЛСТдеформация параллелограмма и поковка повсрцстся ца угол, всличцндкоторого будет соответствовать высот:...

Номер патента: 250642

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Каширин, Челищев, Экспериментальный

МПК: B21J 13/10, B25J 3/02

Метки: ковочный, манипулятор

...относится к области кузнечнопрессового машиностроения.В основном авт. св.236207 описана конструкция ковочного манипулятора, у которого звенья шарнирного параллелограмма, соеди- Б няющие двуплечие рычаги подвески хобота манипулятора, выполнены в виде жестких тяг.Однако в известной конструкции при отсутствии зазора между поковкой и нижним бойком пресса механизм привода вертикалытого 10 перемещения оказывается полностью разгруженным, а вес всех подвешенных частей целиком передается на боек пресса через поковку, нагружая ее изгибающим моментом. А так как вес хобота превышает вес поковки, возни 1 кает опасность раскрытия клещей, изгиба по. ковки, невозможности осевого движения мани. пулятора и заклинивания привода вертикального...

Номер патента: 602366

Опубликовано: 15.04.1978

Авторы: Жавнер, Соснушкин

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...звено 1 со звеном 2. Поворот звена 1 осуществляется гидромотором 10. Поворот звена 2 относительно звена 1 осуществаяется гидромотором 11, Датчики 8 и 9 соединяются и вместе с сопротивлениями 12 образуют измерительный мост, сигнал с которого подается в усилитель 13. С усилителя 13 сигнал поступает на распределительное устройство - золотник 14, соединенный с насосной станцией 15. Датчик 7 вместе с сопротивлениями 16 также образует измерительный мост, сигнал с которого через усилитель 17 подается на распределительное устройство 18, соединенное с насосной станцией 15,Манипулятор работает следующим образом.В положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2, манипулятор неподвижен,так как управляющие сигналы в этом положении...

Номер патента: 639697

Опубликовано: 30.12.1978

Автор: Фарберов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятора, привод

...5 передачи, а другой --к управляемо;у звену 6.Пр 1 вод работаст с,7 сду 10 щ 11 м Образо).При подъеме управляемого звена 6 безпредмета в захвате ввиду компенсации не уравновсшсннь)х сил веса звена за счетпрсдваритсльнсго растяжения упругого элемента весь момент двигателя трацсформирус;ся по цепи иаимсн шсго сопротивления М , - Магде,т 1 , - момент двигателя;20 Л - момент сопротивления звена 6.При опускании звена без предмета момент двигателя меняет знак и передастся по той же цспи.Прн захватс какого-нибудь предмета и 25 ПО;1 ачс ко.вид на двнГатель пач 11 наетс 5подъем звспа с предметом до тсх пор, пока .,н,. .т от:",оса 111 сдмста относите,7 но ОсиР:ттЧ та РС С, 1 10;С 1 701 аСи , .;).р ",1.с,1 ч.1 Г.1101 та От все, прсд.3 1:, .; а,...

Номер патента: 656826

Опубликовано: 15.04.1979

Авторы: Жавнер, Соснушкин, Стоянов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...привода. Связь зологника 8 со звеном 4 задающего органа выполнена с помощью грособлочной системы, сосгояшей из задающего блока 15, направляющих блоков 16 и 17, огклоняющего блока 18, нагяжного усгро йсгв в 1 9 и гроса 20, ко горый последовагельно огибаег все блоки и связан с20 усгройсгвом 14 эологника 8.Мвнипулягор рабогаег следующим образом. В положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2 (показано пункгирной линией), манипулятор непод 2 Я вижен гак как в эгом положении задающего и исполнительного органа управляющие сигналы равны нулю, чго окончагельно досгигаегся регулировкой плунжеров зологников, плунжер должен быть установлен в нейтральном положении. При перемещении задающего органа в заданное положение звенья 3 и 4...

Номер патента: 697316

Опубликовано: 15.11.1979

Авторы: Антонов, Климов, Люкшинов, Шалимов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...ново. 1 отной стойки 3 с помогцью двух пальцев шаргвгрпо связан с первым параллелограммным механизмом 4, в диагональ которого встроен силовой цилиндр 5.Ось проушины корпуса силового цилиндра 5 совпадает с осью в его пальца кронштей. на поворотной;стойк а ось проушины его цпока совпадает с нижней осью передаточного звена б, которое является также стороной вто рого параллелограммного механизма 7. Оба параллелограммных механизма 4 и 7 соединены посредством силового цилиндра 8, с помощью которого производится выдвигание меха. низма 7. Сторонами механизма 7 являются также силовой цилиндр 9 и соединительная опора 10, на которой крепится рабочий орган 11.697316 осзавиель В Упьзков ехр.д М,11 егко едактор Е 1 пибаева векор М. Сслехмац 1...

Номер патента: 722754

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Гольбштейн, Иванов, Казыханов

МПК: B25J 3/02

Метки: копирующий, манипулятор

...виде шарнирного многоОзвеиника 1.Движение от задающего органа к исполнительному передается за счет тросов, тросовыхблоков, лент с участками втулочно-роликовыхцепей, ленточных блоков и роликов,Данный манипулятор имеет сложную конструкцию, что значительно снижает точностьвоспроизведения схватом движения задающегооргана.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение точности позиционирования.Достигается она тем, что каждый многозвенник выполнен в виде пантографа 111 ейнера и установлен в шаровом шарнире, а кинематическая связь задающего и исполнительного органов осуществлена посредством шарнира Гука.На чертеже дана кинематическая схема описываемого манипулятора в исходном положении (оси задающего и исполнительного органов...

Номер патента: 730562

Опубликовано: 30.04.1980

Автор: Фарберов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятора, привод

...передачи разгрузочного механизма, винт 11 которой кинематически связан со второй выходной шестерней 12 дифференциала, Привод манипулятора снабжен электроМеханическим механизмом запоминания приращения разгрузочного момента, состоящим из электромагнитного фиксатора 13, например электромагнитной муфты, кинематически связанного со второй выходной шестерней 12 дифференциала, и блока выделения сигнала, несущего информацию о силе зажима манипулируемого предмета, например тснзодатчиков 14, жестко установленных в губках 8 захвата, и усилителя 15. Блок выделения сигнала, управляющая обмотка электромагнитного фиксатора и двигатель соединены электрически.Привод работает следующим образом.При подъеме управляемого звена без предмета в...

Номер патента: 846267

Опубликовано: 15.07.1981

Авторы: Захаров, Ремезов

МПК: B25J 3/02

Метки: промышленный, робот

...по прямой, параллельно направлению пе ремещения вертикальной каретки 5.При включении силового привода 15 происходит поступательное движение горизонтальной каретки 16 в направляющих поворотной колонны 2 и через до-. 65 горизонтальной кареткой 16, установленной в направляющих и имеющей возможность прямолинейного перемещенияотносительно поворотной колонны. Нагоризонтальной каретке 16 установленсиловой привод 17, кинематически свяэанный с дополнительной кареткой 18,установленной в направляющих и имеющих возможность прямолинейного перемещения (перпендикулярно плоскостичертежа) относительно горизонтальнойкаретки 16. На дополнительной каретке 18 установлена дополнительнаяшарнирная опора 19, которая с помощью шарнира 20 скреплена с...

Номер патента: 878576

Опубликовано: 07.11.1981

Авторы: Авдейчик, Богатырев, Вермель, Комаров, Попова, Рабинович, Черникова, Чулкова

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...рукоятки 30 установочного винта 15привода поворота 8 сопло 29 поворачивается в положение нормали к поверхностинабрызга (или близкое к нему положение), что обеспечивает эффективное и качественное набрызгивание бетона на криволинейную поверхность. В процессе работы оператор может корректировать уголнаклона сопла 29 по визуальному наблюдению за поверхностью и качеством набрызга.На фиг. 5, как один из примеров, представлена принципиальная технологическаясхема набрызга бетона на внешнюю поверхность пневмоопалубки, 1-1 а этой схеме 5 10 15 "0 ч ) ЗО Ь) 40 ,1 5 50 55 60 65 криволинейная поверхность выступа апироксимироваиа тремя прямолинейнымиучастками, параллельно которым иа оптимальном расстоянии устанавливаютсянаправляющие 2 с...

Номер патента: 1148776

Опубликовано: 07.04.1985

Автор: Ярков

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...осевой каИал и радиальные отверстия, в которых расположены толкатели, один .конец стерж,ня выполнен с расширяющимся конусом и установлен подпружиненио в осевом каиале груза, а другой конец шарнирно связан с пантографом,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А иа фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2.Манипулятор состоит из ,основания 1, на котором с воэможностью поворота вокруг вертикальной оси установлен корпус 2, Рука манипулятора выполнена в виде пантографа 3 со схватом 4 и шарнирно соединена с корпусом 2 и штоком 5 силового ци-, линдра б. Поршневая полость силового цилиндра б соединена с источником сжатого воздуха. Инерционный тормозной механизм имеет стакан 7, шарнирно установленный на корпусе 2, и...

Номер патента: 1148777

Опубликовано: 07.04.1985

Автор: Ильин

МПК: B25J 3/02

Метки: ильина, манипулятор

...3, состоящий из .гидроблока, насоса и электропривода.Гидроблок 3 соединен гибкими шлангами 4с гндросервоприводами 5. Опоры 2 кинематически связаны с гидроцилиндром 6(фиг. 2). На основании 1 имеется пульт 7,5. дуга 8 кронштейны 9 и самоориентирующиеся колеса 1 О.На основании 1 укреплен в поворотномузле 11 (фиг. 2) поворотный корпус 12,представляю.ций собой крестообразноесоединение двух балок. На одной балкесмонтированы кронштейны 13 крепленияшарниров гидросервоприводов 5, ка другой - кронштейны 14 шарниров звеньевисполнительного органа 15,Исполнительный орган 15 состоит из25 двух разнесенных параллелограммов,нижние 16 и боковые 17 звенья которого выполнены в виде ферм. Продолжение передних боковых 17 стержней образует силовуюстрелу 18....

Номер патента: 1168400

Опубликовано: 23.07.1985

Авторы: Комаров, Кот, Мамчур

МПК: B25J 3/02, H04R 29/00

Метки: испытания, манипулятор, преобразователей, электромеханических

...состоящего из трех вертикальных рычагов, один из которых является частью вертикальной штанги 4 манипулятора, двух вертикальных рычагов 10 и 11 и трех горизонтальных рычагов 9, 12 и 13, шарнирно соединенных с вертикальными рычагами. Вращение преобразователя вокруг его продольной оси Х осуществляется приводом 6, который вращает коническую шестерню 14, неподвижно закрепленную на валу 15 и вращающую коническое зубчатое колесо 16, свободно вращающееся на валу 17, ось которого расположена перпендикулярно штанге 4 и рычагу 12 сдвоенного параллелограмма и проходит через точку пересечения их осей. Далее движение передается через шестерню 18, неподвижно закрепленную на валу 19, который вращается в подшипниках, закрепленных на рычаге...

Номер патента: 1411131

Опубликовано: 23.07.1988

Авторы: Борисенко, Комар

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...и дополнительный вал 11, несущие жестко закреюпенные крестовины верхних шарниров фка и кинематически связанные между 25 С 1 обой коническими шестернями 12 и 13, 11 риводной вал 1 О, шестерня 13 снаб ены коромыслами 14 и 15, ззаиморейтвующиьп с кулачками 16 и 17, закре-енными на распределительном валу 30 18, снабженйом приводом 19 Вилки ,х шарпироз Гука жестко закреплены на выхоцной траверсе 2, Аналогичным образом устроен второй модуль 111 естерня 20 и приводной вал 21 нижнео модуля снабжены кривошипами 22 и 3, которые посредством шатунов 24 и 5 со сферическими шарнирами на онцах взаимодействуют с кривошипами 6 и 27, шарнирно установленными на4 иводном валу 10 и снабженными корослак 28 и 29 взаимодействующими с кулачками 30 и 31, жестко...

Номер патента: 1411427

Опубликовано: 23.07.1988

Авторы: Великовский, Демин, Судницын, Цареградский

МПК: B25J 3/02, E21B 19/15

Метки: ось, подачи, скважины, складирования, труб

...на горизонтальной оси вращения 8 установлена стрела, выполненная в виде шарнирного многозвенника, состоящая из звеньев9 в 11 и тяг 12. В звено 10, связанное сосью 3, встроен вал 13, выполненный Т-образным, нижний конец которого имеет лыски для взаимодействия с ответным пазом вверхней части вертикальной оси 3.Т-образный вал 13 верхней частью шарнирно с помощью сферических подшипников14 связан с тягами 2. Тяги 12 другимиконцами крепятся на Т-образном валу 15,установленном в звене 11 с возможностьюповорота. Захват 16 смонтирован в направляющей 17, которая жестко связана сТ-образным валом 15. Для подъема стрелыустановлен гидроцилиндр 18,Устройство работает следующим образом.При захвате трубы со стеллажа стрела переводится в...

Номер патента: 1414622

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Джавахян

МПК: B25J 3/02, B66C 23/48

Метки: манипулятор

...12 которо". о несет ролик 13, расположенный в вертикальной направляющей 14 и связанный с шарниром 15 рычагов 9 и 10. Грузозахватный орган 6 подвешен к концам 1 зычагов 7 и 8.Манипулятор работает следующим образом.Вертикальное перемещение груза осуществляется усилием тяги 12 цилиндра 11. Горизонтальное перемещение поднятого на гребуемую высоту груза осуществляется усилием оператора, приложенным к точке подвеса груза. Уравцовешивание грузовой стрелы без груза осуществляется без дополцителыых средств, подбором массы элехецтов грузовой стрелы. Для уравновешивания груза необходимо создать определенное давление в цилиндре 11, зависяцее от веса манипулируемого груза. 1 ако конструктивное выполнение уст. ройства позволяет полностью...

Номер патента: 1546408

Опубликовано: 28.02.1990

Авторы: Деркач, Уманцев

МПК: B25J 3/02, B66C 23/42

Метки: манипулятор, сбалансированный

...со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил. шарнир 14 с вертикально располо ной осью 5, закрепленной на шт е 11. Привод взаимного поворота шт включает в себя гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на осях 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1, В качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 - звездочки. На штоке 5 установлен командоаппарат 19.Манипулятор работает следующим обонтальное перемещение груз органа достигается повор 1 и...

Номер патента: 1562127

Опубликовано: 07.05.1990

Авторы: Борисенко, Комар

МПК: B25J 3/02, B25J 9/08

Метки: манипулятор

...служит стойкойдля последующего параллелограмма. Дпякинематической связи параллелограммов на кривошипе 21 закреплен шкив24, на кривошипе 25 закреплен шкив26. На шкивах 24 и 26 закреплены концы элемента 27 гибкой связи, перекрестно охватывающей оба шкива, К шатуну 28 присоединен рабочий орган 29.Траверса 2, рычаги 30 и 31 и кривошип21 со шкивом 24 образуют один параллелограммный механизм, а рычаги 31 й 32, кривошип 25 со шкивом 26 и шатун 28 - другой параллелограммный механизм устройства вертикального перемещения рабочего органа 29. Рычаг 31 является общим звеном для обоих параллелограммов и шарнирно связан со шкивами 24 и 26Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 15 получают вращение распределительные валы 14 и 18,...

Номер патента: 1569220

Опубликовано: 07.06.1990

Автор: Ющенко

МПК: B25J 3/02, B66C 23/14

Метки: манипулятор

...проушины 13 - 20. Крайнее звено 2но с шарниром 11 проушинами 21, х;айнее звено 3 соединено с шарниром 12 проушинами 22. Среднее звено 4 свободными концами стержней Ч-образного профиля соединено с шарниром 9 проушинами 23. Рабочий орган, в данном случае захват 24, выполненный из двух захватных элементов, прикреплен к соединительным элементам 7 и 8. На раме 1 установлен привод 25, имеющий гибкий орган 26, связанный со средним звеном 4. Крайнее звено 2 соединено с рамой 1 шарнирами 27 и 28, крайнее звено 3 - шарнирами 29 и 30, среднее звено - шарниром 31. Звенья с рамой и соединительными элементами образуют шарнирный параллелограмм.Манипулятор работает следующим образом. Привод 25 тянет гибкий орган 26, которыйй тянет допол...

Номер патента: 1611728

Опубликовано: 07.12.1990

Автор: Ильин

МПК: B25J 3/02

Метки: координатных, перемещений

...столы 4, 5 снабженыдискретными приводами. например,с управляемыми упорами, Стол 4 предназначен дря перемещения объекта 6по дискретным отрезкам Х, У, которыев К раз больше координатного шагаисполнительного органа 9 (х и у),т,е, Х = 1 х, У = К, Количество дискр етных п ер емещении Р , В стола 4гго отрезкам Х и У в коордг(натных наг(равлениях зависит от размеров сторонобъекта 6 ЕХ и 1 т.е, ВХ =П = . Стол 5 соединен шарниром 7 с ведущим звеном пантографа 2й имеет количество дискретных переМещений в обоих направлениях, равныхК (кратности увеличения дискретностистола 4 по сравнению с координатнымшагом исполнительного органа 9),При заданной величине К дискретностьстола 5 Х = У , а их количествог = 1) = К, ход каждого направления(...

Номер патента: 1625820

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Акопян, Баранов, Джавахян, Макаркин, Стыркин

МПК: B25J 3/02, B66C 23/14

Метки: манипулятор, стреловой

...выполнена шарнирно сочлененной и состоит из корневой 3 и грузонесущей 4 секций равной длины. Коромысло 5 шарнирно закреплено на колонне 1 соосно с секцией 3 и выполнено с зубчатым сектором 6, сопряженным с приводом его перемещения, расположенным на ко лонне 1 и включающим в себя двигатель 7 и червяк 8. Шатуны 9 и 10 шарнирно связаны с коромыслом 5 и секцией 3. Тяга 11 шарнирно соединена с шатуном 9 в его средней части и с одним концом шатуна 10. Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и шарнирно соединен с другим концом шатуна 1 О и с секцией 4. Рычаг 13 в своей средней части установлен шарнирно на колонне 1, соединен одним концом с шатуном 9 и не- р 5 сет на другом конце противовес, который может быть выполнен заодно с рычагом...

Номер патента: 1510257

Опубликовано: 15.09.1991

Авторы: Иванов, Тихоненков

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...н полость под мембраной 22 и в.верхнюю.полость повторителя-усилителя 20. Поступление воздуха продолжается до тех пор, пока равнодействующая от давления поступившего воздуха не уравновесит массу груза 32, воздействующую на толкатель 21, Воздух110 ступивпплй в верхнюю полость 25 повторителя -ускорителя 20, прогнет вниз мембрану 25, которая через толкатель 27 откроет клапан 29, прижимаемый пружиной 30. Воздух от сети .через клапан 29 поступит в полость под мембраной 3. Равнодействующая от давления, поступившего в упомянутую полость, уравновесит реакцию от гру-за 32 на штоке 10, передаваемую на него через вилку 16 и стрелу 17, В повторителе-усилителе 20 в этом случае н верхней и нижней полостях устанавливается равное данление,и...

Номер патента: 1698175

Опубликовано: 15.12.1991

Авторы: Акопян, Баранов, Джавахян, Макаркин, Стыркин

МПК: B25J 3/02, B66C 23/14

Метки: манипулятор, стреловой

...Коромысло 5 шарнирно закреплено на колонне 1 соосно с секцией 3 и выполнено с зубчатым сектором 6, сопряженным с приводом его перемещения, оасположенным на колонне 1 и включающим в себя двигатель 7 и червяк 8, Шатуны 9, 10 шарнирно связаны с коромыслом 5 и секций 3. Тяга 11 шарнирно сочленена с шатуном 9 в его средней части и с одним концом шатуна 10, Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и шарнирно соединен с другим концом шатуна 10 и с секцией 4. Рычаг 13 в своей средней части установлен шарнирно на колонне 1, соединен одним концом с шатуном 9 и несет на другом конце противовес, который может быть выполнен заодно с рычагом 13, На корневой секции 3 жестко закреплено звено 14 с образованием двуплечего рычага, свободный конец...

Номер патента: 1754434

Опубликовано: 15.08.1992

Автор: Ильин

МПК: B25J 3/02

Метки: координатного, объекта, перемещения

...стол 3 сдискретны- ройства позволяетдостигать точности коорми приводами. На колоннах 2 шарйирно дийатйого перемещения,"которая незакреплены звенья 4 параллельно-направ-зависит" от погрешностей изготовленияляющего(двухпараллелограммного) меха.- 15 (каждоеперемещениедоупорарегулируетнизма, соединеннйе также"шарнирно с его ся) и сййЖает количество управляемых ковыходным поступательным звеном 5, вы- . манд. Кроме того, плита(звено 5) позволяетйолйеннымв виде плйтй, На выходном зве-" устанавливать несколько объектов 16, котоне 6" коордйнатного (нижнего) стола. 3, рые будут синхронно перемещатьСя пококоторым является площадка второй каретки 20 о рди натам от" одного координатногоэтого стола, закреплено йеподвйжно осно-...