B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 448950

Опубликовано: 05.11.1974

Авторы: Васильев, Калинин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор, очувствленный

...Статор вращающегося трансформатора ВТ, жестко связан со звеном 20 плеча, а его ротор - с крестовиной кардана,Статор вращающегося трансформатора ВТ 2 жестко связан с крестовиной кардана, а его ротор через механическую передачу с коэффициентом передачи, равным 1, - с пред плечьем, На крестовине кардана установленыдва потенциометрических акселерометра А, и А причем их оси чувствительности К 11, и К 24 параллельны оси шарнира, соединяющего звенья предплечья и плеча. Косинусные об мотки вращающихся трансформаторов ВТ, и448950 10 15 н и . Очувствленный дистанционныи копирующии манипулятор, содержащий корпус и последовательно соединенные цилиндрическими шарнирами звенья предплечья и плеча, связанные 30 с корпусом карданным шарниром,...

Номер патента: 450715

Опубликовано: 25.11.1974

Авторы: Костин, Нистратов, Шелымагин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...цх ограничено (в основНОМ В НабОРатОРЦЯХ ПРЦ РабОтЕ С Рс)ДОсЧКтивныли, токсичныли и другими ВрелнымцВеесвг)ли). К 1)оле того, радиус действиятаких манипуляторов малый.Описываемый ланипулятор отличаетсятем, что исполнительный орган манипулятора выполнен в виде налотанной на приводную ось надутной мягкой гермети шойтрубки, один конец которой герметичнозакрыт и на нем укреплен рабочий элемент,например захват, а другой конец закреплен на оси и сообщается с газовым аккумулятором давления, причел внутри трубка й цнстцту цм, С. Орджоникидземягкой трубки в намотанном состоянии на ее внутренней поверхности расположены выступы 10,Нажатием на рукоятку 2 включается в работу газовый аккумулятор 6 давления, и сжатый газ по трубопроводу 7...

Номер патента: 451071

Опубликовано: 25.11.1974

Авторы: Казанцев, Макаров

МПК: B25J 13/02, G05G 9/00

Метки: двумя, золотниками

...перпендикулярные сферические эвольвентные зубья 13 и 14 по одному а каждом конце рычага. З Снизу полусферическая выемка рычага закрыта полусферической крышкой 15. В сферической полости, образованной полусферическими выемками рычага и крышки, помещается шаровая опора 16, закрепленная на цилиндрическом стержне 17. В крышке рычага имеется прорезь 18, Зубья рычага находятся во впадинах реек 19 и 20. Рейки имеют по одной впадине с исходным для нормального эвольвентного зацепления профилем.Рукоятка 10 рычага изогнута так, что ее рабочий конец совпадает с продольной осью двуплечего рычага. Двуплечий рычаг может быть выполнен в виде полой сферы, состоящей из двух половин, с двумя взаимно перпендикулярными эвольвентными зубьями,...

Номер патента: 453292

Опубликовано: 15.12.1974

Авторы: Богданов, Крюков, Тин

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...14. На. фиг. 1 левая рука оснащена захватом, имеющим возможность по ворота вокруг вертикальной осп, а на правойустановлен бачок с форсунками 17 распылителя.Участок кокильного литья включает несколько кокильных машин 18, дозатор 19 рас плавленного металла, пополняемый из разливочного ковша 20 и транспортер 21 шагового типа,Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор занимает исходную позицию 25 на монорельсе на оптимальном расстоянии отрабочих зон кокильных машин и транспортера.При раскрытии кокиля рука с захватом поворачивается на нужный угол вокруг оси 5, выдвигаются горизонтальные направляющие с 30 приводом 13 вертикального движения, который опускает захват к отливке, В зависимости от специфики отливки захват может быть...

Номер патента: 458430

Опубликовано: 30.01.1975

Автор: Дорохов

МПК: B25J 3/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...не обеспечивают удобства работы оператора в положении механизмов, близком к горизонтальному,Механизмы манипуляторов должны иметь уравновешивающие устройства, иначе оператору приходится удерживать суммарный вес неуравновешенных механизмов, что приводит к искажению информации о нагрузке и быстрому утомлению оператора. Применение уравновешивающих устройств, в свою очередь, ведет к усложнению, утяжелению конструкции и повышению моментов инерции.Целью изобретения является обеспечение возможности выбора зоны и удобства работы оператора.Это достигается тем, что смежные полости гидроцилиндров управляющего механизма соединены между собой через переключающие устройства, например через запорные клапаны.На фиг. 1 изоб пилятор; на фиг. 2а...

Номер патента: 459330

Опубликовано: 05.02.1975

Авторы: Гофф, Старожук, Тер-Саркисов

МПК: B25J 7/00

Метки: биологических, исследований, микроманипулятор

...Затеммикромаципулятор устанавливают в стереотаксический аппарат, в обойму 10 вставляют микроэлектрод 2, держатель 1 поднимают в крайнее верхнее положение и с помощью перемещающихся в трех измерениях винтов стереотаксического аппарата располагают 5 над биологическим объектом, Микроэлектродподключают при помощи гибкого проводника 11 и клемме 12, к которой подводится и кабель регистрирующей аппаратуры. С управляющего блока подается;импульс цапряже ния, который возбуждает магнитное поле катушек электромагнита, якорь втягивается, и ударник 8 ударяется о пластинчатую пружину 5. Пружина резко ослабляется, давление па держатель 1 уменьшается и оц с микро электродом под действием силы тяжести груза 4 подается на некоторое расстояние до нового...

Номер патента: 460178

Опубликовано: 15.02.1975

Авторы: Слуцкий, Степаненко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: работа-манипулятора, схват

...замкнуты (это достигается регулировкой упругих элементов 6и 7), при этом привод включается на сжатиегубок. Сведение губок происходит до тех пор,15 пока контакты 9 и 10 не разомкнутся, Настройка контактов обеспечивает цх размыкание и включение привода ца разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и5, Таким образом, происходит либо полное20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпозиццонного регулирования. Прцвозникновегцш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению25 осей конусов и цх перемещению относительнокорпуса чувствительного устройства, зазормежду контактами 9 и 10 увеличивается, ипривод обеспечивает дальнейший зажим объекта губками через упругий...

Номер патента: 464443

Опубликовано: 25.03.1975

Авторы: Зальцман, Писаренко, Рожков, Симонов, Травин

МПК: B25J 3/04

Метки: робот-манипулятор

...1 скрещивающихся сферических кулис 2 и 3. Кулисы обращены выпуклой стороной к захвату. В направляющих кулис 2 и 3 помещены камни 4 и 5. Ведомое звено 6 сферического шарнира 7 проходит сквозь камни кулис и несет на конце захват.Ведущее звено 8 шарнирно закреплено в предплечьи 1 и соединено с приводом 9. Г 1 ри вод 10 соединен с осью кулисы 2, например,кривошипцо-шатунным механизмом. Привод 11 аналогично соединен с осью кулисы 3.Привод 10, поворачивая кулису 2, перемещает камень 5 и звено 6 в широтном на правлении. При этом камень 4 свободноскользит в направляющей кулисы 3. Привод 11, поворачивая кулису 3, перемещает камень 4 и звено 6 в меридиональном направлении. Прп этом камень 5 свободно скользит 15 в направляющей кулисы 2. Привод 9...

Номер патента: 465320

Опубликовано: 30.03.1975

Авторы: Крылов, Малахов

МПК: B25J 1/04

Метки: выполнения, дистанционного, операций, пневмоманипулятор

...выполнен в видешланга 6, навитого вокруг консоли 2 н карет.ки 7, Свободный конец шланга 6 соединен с входным каналом 8 каретки 7, установленной на консоли 2 с возможностью перемещения.20 В канале 8 размещен подпружиненный золотник 9. Выходной канал 10 каретки 7 соединен с пневмозахватом 3, несущим эластичное уплотнение 11. Внутри шланга 6 размещена пружина растяжения 12. На консоли 2 в направ ляющем пазу 13 установлен упор 14, соединенный с приводом его установки 15 через трособлочную систему 16, Щетка 17 жестко закреплена к консоли 2 и соединена с приводом 18 (например, лебедкой) подъема и опускаЗ 0 ния консоли 2. К щетке 17 закреплен шланг465320 оставитель Н. филат Техред М. Семено орректор Л. Котова Редактор Г, Лан д.1373...

Номер патента: 471189

Опубликовано: 25.05.1975

Автор: Красников

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...12 и 13 приводит в действие механизм поворота 14 - 17 системы относительно оси Хг - Хг. Вал 18 с крестовинами 19 5 и 20 совместно с механизмом поворота 21 - 24по аналогии с поротом относительно оси У 1 - У (см. фиг. 2) обеспечивают поворот системы относительно оси Уг - Уг Валами 25 и 26 также осуществляется поворот захвата 27 отно сительно продольной оси. Привод захвата 27(зажим губок) осуществляется валом 26 с крестовинами 28 и 29 с помощью винта 30, гайки 31 и шарнирных тяг 32.Поворот относительно любой из описанных 25 осей осуществляется соответствующим карланом. Так, если необходимо повернуть систему относительно оси У, - У, с задающего механизма передается вращательное движение на вал 1. Вал 1 через коническое колесо 3...

Номер патента: 474434

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: промышленным, роботом-манипулятором

...14, двухпозиционный электрогидрозолотник 15, насосную станцию 16, аккумулятор давления 17, трехпозиционный золотник 18, усилитель 19, датчик 20 скоросчи непрограммируемого привода.Система управления работает следующим образом.Сигналы программного устройства 3, характеризующие траекторию и скорость движения схвата робота-манипулятора 1, отрабатываются программируемым приводом 4 с помощью золотника 5 и датчиков положения обратной связи (на схеме не показаны). При этом объект 2 перемещается в соответствии с наложенными внешними связями. В полостях программируемого привода 4 установлены датчики 7 и 8 изменения давления. От программного устройства 3 в цепь управления непрограммируемого привода 6 устройством 9 включается датчик изменения...

Номер патента: 474435

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: очувствленный, робот

...образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки,В соответствии с поставленной задачей, принятым алгоритмом управления и при использовании перечисленной выше информации ЗВМ вырабатывает управляющие воздействия на приводы механической руки. При этом механическая рука осуществляет целесообразные действия и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не является обязательным узлом предлагаемой конструкции. Информационная поверхность может быть непосредственно связана с ЭВМ через устройства сопряжения. Однако наличие экрана существенно расширяет функциональные возможности очувствленного...

Номер патента: 476971

Опубликовано: 15.07.1975

Авторы: Ивкин, Лакота, Максимов, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...чдсть звеиа 5 ьыполиспд в впдс в,т- О (и с Гисздями Лл 5 Но;шип 1 ит".)В 2, причемйсь гисзл псрссекасг ось 1 У - Й пол прямым 5 ЛД)1.КИСГэ 6 ВЫПОЛИЕИа В ВИ;С КОРПУС 1013 ЛСТЯ.л 1 с наифа.,и 43 и цсптром масс, распдлйс 1- ,-, 3 ым на осп этих цапф, 11 а правой уллшеИойцдифс 5 крслсп ведомый блок 44 мсхап зма ннйрйтд кисти, связанный с вслгщи блоком 4 рдсдм -5. В кисти 6, в соотвсствующих с:5;х установлены ирВол 14 пдгооота ипст.20 р)1(.1 ГГс 1 И Ир Ияд;СМСИИОГО ИИСТр 1 ЕИ 2 Свйзхожн)сгьо поворота В полшиппикдх 46 й ГИОС 31 тсл вид О(.:и 1 -- Ъ 1, иср "сс 210 Исй ссьи,)мэм гл(;м, Пй 1-);ы 7 и 14ГГс 135,1 С 1 Ы 5 КИГ Г 3 1 3Гй ИХ 1 СГРЫ МЯСС ) э вд(длджеы на йси 71 - 71 пд рдзпыс, стороы ОГ точки се иересечеии с осью ) - У на ряссгояпиих...

Номер патента: 476972

Опубликовано: 15.07.1975

Авторы: Попрыкин, Шматок

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...посредством соелиттительньп элементов (на фиг. це показаны). Каркасы связаны между 25 собой соединительными звеньями 5. В кольцо соединительного звена вставляется гибкш 1 элемент, например шланг 6, используемый для управления захватом 1 и обеспечнватощий сжатие рукава вдоль осн прн работе. Захват зо 1 состоит пз губок 7, раздвцжение которых происходит за счет пружины 8,Исполнительцьш орган манипулятора работает следующим образом.Для поворота исполнительного оргаца манипулятора в трубки подается рабочая среда с дифференциальным давлением. В зависимости от того, в какую труоку подается большее 1 давление, подвижная система отклоняется в протцваноложную сторону. Это происходит из-за того, что цецтральная часть устроиства имеет ограццчеццс...

Номер патента: 479617

Опубликовано: 05.08.1975

Автор: Дорохов

МПК: B25J 3/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...гидротнение поршня 7 емешивания жидцилиндра 6. Предмет изо Гидращий исоединенчающивлияни 51оситивнымиснабженрами,лическии манипуополнительный мы гидравлическимйся тем, что, снаведенной радиа оператора, привеществами, гиды разделительнь управляюы которого ми, отлисключения бочей жидс радиоакские связи дроцилинд лятор,еханизми связяцелью иации раработеравличеми ги Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в устройствах для дистанционного проведения работ в медицине, химической и ядерной промышленности.Известны мани с гидравлической связью управля и исполнительного механизмов.Недостаток таких манипуляторов заключается в том, что при работе с радиоактивными веществами при высоких уровнях радиации в зоне работы...

Номер патента: 480538

Опубликовано: 15.08.1975

Авторы: Лепп, Челищев

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, манипулятора

...постоянного натяжения, атакхке пружиной, через которую следящийзолотник закреплен на корпусе манипулятора,1 схематично показана система копирующим манипулятором; на изображено натяхкное устройство,Далее трос огибаелики 13, 14 и 15 и коследящим золотнико2 О ника соединен со стлотника действуютцентрирующие пруживая часть золотника21. Корпус золотника25 ки с Гидроцилиндромления 23.Описанная системаобразом,Усилие РЗО ется рави анен с натяжным устет быть выполнено и евмоцилиндра 8, соепостоянного давления жинного механизма с осто ящего из профи и пружины 10 (см.устройства трос обсаженный на ос ый с плечом 2 ролик 11, направ механизму мани с связан жестко,Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем...

Номер патента: 481418

Опубликовано: 25.08.1975

Авторы: Васильев, Кузьмин, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 3/04

Метки: дистанционный, копирующий, манипулятор, очувствленный

...сустава ИО.Исполнительный орган манипулятора, содержащий в суставах приводы 9 и датчики углов 8, являющиеся датчиками обра ной связи следящей системы по положению, соединен с основанием манипулятора упругими элементами 1 с датчиками 3 их деформации и демпфервми 2. Выходы датчиков деформации упругих элементов соединены со входами ВУ 4, выходы которого, в свою очередь, соединены со входами приводов 30. Суставы ЗО содержат приводы 7, датчики В моментов, являющиеся датчиками обратной связи в кв нале очувствления, и датчики 5 углов, причем выходы последних связаны со входами приводов 8 соответствующих суставов ИО.Произвольно направленные усилия, действующие на ИО, деформируют упругие элементы 1, связывающие ИО с основанием манипулятора....

Номер патента: 488388

Опубликовано: 15.10.1975

Автор: Ханс

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...сустав. На оси 111-111 вводятся три ременных передачи от расположенных в пово ротном цоколе электромоторов 21, 22 и 23через промежуточные ременные шкивы на оси 1-11.Ременный шкив 24 жестко связан через вал25 с конической шестерней 26. Зацепленная с 15 ней коническая шестерня 27 через редукторуже описанного типа приводит во вращение поворотную трубку 28. Эта поворотная трубка проходит через всю длину внутри предплечья 20 и выступает на его свободном конце, где 20 соединяется с вращасмым вокруг осевой линии ЪЪ запястьем 29 и сообщает последнему необходимый угол поворота.Ременный шкив 30 через полый вал 31 жестко соединен с конической шестерней 32.25 Зацепленная с ней коническая шсстерпя 33сидит на полом валу 34, который находится внутри...

Номер патента: 488695

Опубликовано: 25.10.1975

Авторы: Ермаков, Медведев, Подолич

МПК: B25J 11/00

Метки: вставка, исследования, криостата, образцов, оптического

...чрцлсут,1 ср ррсвеууид ПЕ ,".ЦРЕЕт мвхечизкрове. резце в вебсчей камередлегаемсй вставке с целью верхнссти исследсванчя на рхнссти корпуса жестко зекшток механизме перемеще пущен через трубку, верхни свзен с корпусом пссредс не нижнем конце зехрепле ле".,о, сбкатывеюц:неся пс ре ка выполнены иэ упругого488693 мая разрезным кольцом 17, Зубчатое колесо 15, установлено в подшипнике 18, ко торый закреплен в кольцевом изгибе трубки 8. На трубке 5 смонтировано упорное кольцо 19, между ним и сильфоном, 6 расположена накидная гайка 20, которая навинчена на резьбовую втулку 4, При вращении гайка 20 будет перемещаться относительно реэьбовой втулкинаВ зависимости от направления вращения гайка 20 сжимает сильфон р или, упираясь в упорное...

Номер патента: 488696

Опубликовано: 25.10.1975

Автор: Козубовский

МПК: B25J 17/02

Метки: захват, манипулятора

...1 крепятся штоки трех гидроцилиндров 13, два из которых расположены в передней части ладони 1, а третий - в задней ее часги под опорой большого пальца, которая представляет собой две щеки 14, приваренные к задней нижней части ладони 1 так, что ось .вращения большого пальца параллельна продольной оси захвата и находится несколько выше ее. В опоре закреплен поворотный кронштейн 12 большого пальца на оси 15. Захват сочленен со стелой 16 (см.фиг,1) манипулятора силовым универсальным шарниром, состоящим из вертикального 17 и горизонтального 18 гидро- приводов. Вертикальный привод 17 включает в себя два Г-образных поршня 19 (см. фиг. 5) с зубчатыми рейками и шестерню 20, входящую с ними в зацепление. Шесте. рня неподвижно закреплена на валу...

Номер патента: 489627

Опубликовано: 30.10.1975

Авторы: Гладштейн, Захаров, Иванов, Михайлов, Слукин, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...схему 11 в положение Стоп, благодаря чему прекращается подача импульсов от генератора 10 синхроимпульсов на управляемую пересчетную схему 12. Этот же импульс, поступив на вход распределителя 5, способствует сдвигу едипично"о потенциала ца соседнюю выходную шину. В соответствии с набором на наборном поле 3 выдержки времени этот потенциал возбуждает определенные входы шифратора 14 кода пересчета, на выходе которого формируется код, соответствующий величине выдержки времени в новой позиции. Этот код переписывается в управляемую пересчетную схему 12,510 15 20.) 30 За 4) 45 50 д 1 60 65 чем обеспечивается ее подготовка к отсчету времени выдержки.Тот жс потенциал с выхода распределителя 5 импульсов подается ца наборное поле 6...

Номер патента: 490645

Опубликовано: 05.11.1975

Авторы: Борисова, Зюзин, Касаткин, Левин, Шапиро

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, промышленного, робота

...состоит из вала 1, приводного меха низма поворота захвата в вертикальной плоскости, вала 2, приводного механизма вращения захвата относительно его продольной оси (приводные механизмы на чертеже не показаны), шестерен 3 - 6, оси в вертикальной плоскости, ренциального механизма, жуточного блока шестерен захвата 13 и продольной хвата.Дифференциальный мех себя солнечное колесо 15, диненное в один блок с ш печное колесо 16, соедине шестерней 8, вал 17 с зак сателлитами 18, 19 и шест Кисть промышленного робота работает следующим образом,Поворот вала 1 передается по кинематической цепи 3, 4, 5 и 6 на ось 7, осуществляя поворот захвата 13 в вертикальной плоскости назаданный угол. Одновременно поворачиваетсясолнечное колесо 15, а с ним и...

Номер патента: 490646

Опубликовано: 05.11.1975

Авторы: Кулюгин, Соснин, Тихомиров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...в проушине 7 рычага 2, а ось 6 - в проушине рычага 3, и свободно вращаются в проушинах сопряженных концов других рычагов, например, ось 5 вращается в проушине рычага 1, а ось б - в проушине 8 рычага 2. На части оси каждого шарнира, свободно вращающейся в проушине конца рычага, выполнены направляющие лыски 9, а в проушинах сопряженных концов рычагов - пазы 1 О.Оси 5 и б в положении поиска удерживаются от фиксации в пазах 10 расположенными в них подпружиненными упорами 11, Головка 4 имеет зубчатую втулку 12, а рычаг 3 - подпружиненный вал-шестерню 13. На головке смонтированы эксцентриковые зажимы 14, подпружиненные толкателями 15.Предлагаемый захват манипулятора работает следующим образом,В положении поиска свободного конца заготовки...

Номер патента: 490647

Опубликовано: 05.11.1975

Авторы: Богданов, Богородский, Кнауэр, Костров, Матвеева

МПК: B25J 15/00

Метки: автоматическая, двухзахватная, рука

...5, 4 и захватов 2, 3 установлены с натягом пружины 19, 20 (фиг. 4).Двухзахватная рука работает следующим 15 образом,Ведущий вал 15, вращаясь по стрелке К, поворачивает Г-образное водило 13. При этом кулачковый замок 1 выходит из сопряжения с цилиндрическим пазом Е захвата 2, давая последнему возможность свободно перемещаться. 11 осле этого, продолжая вращение, Г-образное водило 13 заходит пальцем 14 в один из соответствующих пазов Г захвата 2 и перемещает его поступательным движением в сторону вращения вала 15 на величину, равную расстоянию между центрами цилиндрических пазов Е и К. При дальнейшем вращении водила 13 палец 14 выходит из зацепления с пазом 4 и дополнительным поворотом (до уг ла 180) фиксирует кулачковым замком Д...

Номер патента: 492381

Опубликовано: 25.11.1975

Автор: Кровяков

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...гайки уляторы, содержаижения от привода ны микроман ую передачу льному орга зобретения -сполнитеЦель и ышение точности анипулятов виде диффами, одна и ельно осийствует Изобретение относится к инструментам,используемым в экспериментальной биологии,а именно к микроманипуляторам дистанционного управления с шаговым погружением микроэлектродов в мозг обездвиженного экспериментального животного с целью изучениябиоэлектрической активности отдельных нейронов или их групп центральной нервной системы,Из вест ипшие винтов дв еремешения исполнительного орг Для этого в предлагаемом мре винтовая передача выполненаренциального винта с двумя гайккоторых смонтирована неподвижно и является направляющей подвижному вдоль оси винту, а другая -...

Номер патента: 492382

Опубликовано: 25.11.1975

Авторы: Кравченко, Кровяков

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...2 которой жестко соединен с храповым колесом 3, а червячное колесо 4 зацепляется с зубчатой рейкой 5, Последняя установлена в направляющей 6 корпуса и соединена с держателем 7 микроэлектрода 8. Храповое колесо 3 образует вместе с собачкой 9 и планкой 10 храповой механизм. Храповой механизм приводится от электромагнитного реле 1 1, якорь которого при прохождении тока через обмо 1- ки реле намагничивается и притягивает планку 10.При включении реле 11 планка 10 перемешает собачку 9 которая поворачивает храповое колесо 3 на один зуб. Вращение колеса 3 через червячную передачу и рейку 5 сообшается микроэлектроду 8. Одному электрическому импульсу, поданному на реле 11, 492382соответствует определенная величина перемещения микроэлектрода...

Номер патента: 496170

Опубликовано: 25.12.1975

Авторы: Егоров, Умнов

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...закрепленного на коническом зубча,том колесе 3 и имевшего два выдвигаемьа алиновьа упора (см. фиг. 1) На кор 4 .пусв захвата 12 закреплен второй фиксатор 13, имекцций два двухсторонних кла овых упора и осуществляющий фиксацию как по жестким фиксирующим пальцам 10 т 1 так а по жестким фиксирующим пальцам 14 е расположенным цо окружности в корпусе 15 исполнительного органа манипуввторв, отеооотеовво которого может врещаться корпус захвата 12. )Кесткие фиксирующие пальцы 10 и 14 установлены с шагом, определяемым размерами и расположением клиновых упоров фиксаторов(см, фиг. 2).Устройство работает следующим обра-, зом. Центральное колесо 6 планетарной передачи 4 находится в расфиксирова ном состоянии. Вращение от двигателя 1...

Номер патента: 498155

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Политов, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...9 соответственно.Схват работает следующим образом.Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор 4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке ца исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 ц является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира 9 подвижную...

Номер патента: 498156

Опубликовано: 05.01.1976

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...сто 2роне захвата закреплены губки 2 из эластичного материала (тонкая резина, прорезиненная ткань, пленка из пластика и т. п.), в которых помещено сыпучее вещество 3. Внутрь5 губок введены перфорированные трубки 4,которые посредством вакуумных шлангов 5герметично соединены с сильфоном 6 илп сдругим устройством для создания в губкахпониженного давления,О Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед взятием детали захваты 1 разведены, сильфон 6. находится в сжатом состоянии, так что в губках2 с сыпучим веществом 3 давление газа5 (жидкости) близко к давлению окружающегогаза (жидкости). Когда захваты 1 сближаются, даже слабого нажима детали 7 на гуоках2 достаточно, чтобы стенка губки глубокопродавилась, и сыпучее...

Номер патента: 498157

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Батина, Ильичев, Яковлев

МПК: B25J 19/00

Метки: подъемник, телескопического, типа

...телескопического типа и может быть использовано в силовых манипуляторах.Известен подъемник телескопического типа, содержащий соосно расположенные трубы, перемещаемые винтовым приводом без вращения друг относительно друга.Недостатком известного подъемника является неравномерное выдвижение труб, что приводит к значительному снижению его жесткости.С целью устранения этого недостатка в предложенном подъемнике привод выполнен в виде параллельно расположенных и связанных зубчатой передачей винтов, число которых соответствует числу подвижных труб, причем гайка каждого винта жестко связана с соответствующей трубой.На чертеже изображен предлагаемый подъемник.На тележке 1 манипулятора закреплена неподвижная труба 2 подъемника, на неподвижной...