Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 727422
Автор: Сорокин
Текст
: л. ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 11727422 Соаз Советских Социалистических Ресаеблик(45) Дата опубликования описания 15.04.8 л,В 253 11/0 рстеенный комитет СССР делам иаобретений(71) Заявитель окин илиал Научно-иссл технологии машин овательского институттроения в г, Гомеле 4) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, в чаСтности к шарнирным манипуляторам, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов для перемещения деталей при загрузке станков и прессового оборудования.Известен манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схватом, привод кинематически связанный с кулачково-рычажным механизмом подъема поворота и опускания вала, имеющего двуплечий рычаг.Недостатком известного манипулятора является низкая надежность работы, так как при подъеме и опускании мехайической руки, захвата и детали на двуплечем рычаге действуют относительно большие усилия, как результат действия гравитационных сил и сил инерции подвижных масс.Для повышения надежности работы манипулятора предлагаемый манипулятор снабжен выполненными в виде упругих элементов и установленными на двуплечем рычаге демпфирующим устройством и компенсатором действия гравитационнЫх сил механической руки, причем среднее рабочее усилие компенсатора действия гравитационных сил равно весу подвижных масс руки.На чертеже дана кинематическая схемапредлагаемого манипулятора.Он содержит смонтированный на станине (станина не показана) подъемно-поворотный вал 1, жестко соединенный с плечом механической руки 2, на котором закреплен захват 3, привод подъема и пово рота вертикального вала (привод не показан), на выходном валу которого закреплен дисковый кулачок 4 с рабочими впадинами, связанный с помощью кривошипа 5, шатуна 6 и коромысла 7 четырехзвенного 15 механизма и двуплечего рычага 8 с вертикальным валом 1. Упругий элемент 9, закрепленный одним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначен для нейтрализации действия гравитационных сил, силы упругости его направлены против направления действия сил гравитации, среднее рабочее усилие его равно весу подвижных масс.Упругие элементы 10 и 11, закрепленныеодним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым - на станине, предназначены для. уравновешивания сил инерции подвижныхв вертикальной плоскости масс, Элементы 10 и 11 устанавливаются с возможностьюЗаказ 752/5Изд.289 Тираж 1033 НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретенн 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Подписное открытий ипогра ия, пр. Сапунова, 2 взаимодействия с подвижными массами на всей величине их хода и с возможностью передачи энергии массам на пути их разгона и аккумулирования энергии на пути торможения масс.Работа предлагаемого манипулятора заключается в следующем.При вращении кулачка 4 в результате взаимодействия его с двуплечим рычагом 8 механизма подъема и четырехзвенным механизмом поворота происходит последовательный подъем, поворот и опускание вертикального вала. Закон движения подвижных в вертикальной плоскости масс определяется формой рабочих впадин кулачка 4, которые имеют соответствующие участки разгона и участки торможения масс, В процессе движения подвижных масс в вертикальной плоскости на всем пути их перемещения упругий элемент нейтрализует действие гравитационных сил, а элементы 10 и 11 передают свою энергию, накопленную за предыдущий цикл, в момент разгона масс и аккумулируют энергию в моментторможения. 5 Формула изобретения Манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схватом, привод, кинематически связанный с кулачково-рычажным механизмом подъема, поворота и опускания вала, имеющего двуплечий рычаг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен выполненными в виде упругих элементов и установленными на двуплечем рычаге демпфирующим устройством и компенсатором действия гравитационных сил механической руки, причем среднее рабочее усилие компенсатора действия гравитационных сил равно весу подвижных масс руки.
СмотретьЗаявка
2671593, 09.10.1978
ФИЛИАЛ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОГО ИНСТИТУТА ТЕХНОЛОГИИ МАШИНОСТРОЕНИЯ В Г. ГОМЕЛЕ
СОРОКИН НИКОЛАЙ НИКИТОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 15.04.1980
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-727422-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Манипулятор
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Металлический пропеллер