B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1505776

Опубликовано: 07.09.1989

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, промышленного, робота, схват

...комбинат Патент, г. Ужгород, ул, Гагарина, 101Изобретение относится к робототехнике,в именно к конструкции исполнительныхорганов роботов-манипуляторов, и можетбыть использовано для захвата деталей,)мео(цих малук) жесткость,Целью изобретения является расширениеехнологических возможностей за счет обесечения захвата цилиндрических деталейнаружи.На фиг.показан схват в исходном состоянии; на фиг. 2 - то же, врабочем положении,Схват содержит корпус 1, на которомустановлены электрод 2, выполненный изэлектропроводного материала, покрытогодиэлектриком в виде усеченного конуса,,и электрод 3, выполненный в виде набора пластин, расположенных вокруг электрода 2, Последний установлен на корпусе 1основанием боль(него диаметра, Электроды 2и...

Номер патента: 1505777

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Воробьев, Гданский, Голованов, Мальцевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...изобретения является повышениенадек ности работы и упрощение конструкции.Нв чертеже изображено предлагаемоеустройство.В корпусе 1 с возможностью вращенияустановлен статор 2 двигателя, внутрикоторого находится ротор 3. К статору 2; и ротору 3 жестко прикреплены ходо; вые винты 4 и 5, на резьбе которыхнаходятся гайки 6 и 7 с закрепленнымина них зажимными губками 8 и 9,Захват детали происходит следующим; образом. 15В начальный момент зажимные губки 8, и 9 разведены и занимают крайние по ложения. После включения двигателя его ста тор 2 и ротор 3 ф вместе с ходовыми,винтами 4 и 5 начинают вращаться впротивоположные стороны. При этом гайки 6 20и 7 вместе с зажимными губками 8 и 9: перемещаются по резьбе в направлении цен:, тральной...

Номер патента: 1507563

Опубликовано: 15.09.1989

Авторы: Березников, Богданова, Лобиков, Ращинский, Степанчикова

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, кистью, промышленного, робота, сменного, стыковки

...ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТЫКГО ИНСТРУМЕНТА С КИСТЫОГО РОБОТА(57) Изобретение относиттам автоматической замента на кисти робота и мож Изобретение относится к промышленным роботам, в частности к элементам втоматической замены инструмента на фиг,1,Устройство состокоторый крепится женапример, винтами кго робота и предназго инструмента 2, пкорпусу 1.Корпус 1 имерующий элементщения оси 1-1 к ство работает следующим об 3 1507563Рука робота, несущая корпус 1, при сброшенном давлении среды в полости 3 движется навстречу инструменту. При этом прижимная часть 13 хвостовика 11 инструмента 2 входит в продолговатое окно 9 крышки 8, отодвигает поршень 5 до соприкосновения его с амортизатором 7, Далее рука...

Номер патента: 1509244

Опубликовано: 23.09.1989

Авторы: Крайнович, Морочко, Семенов

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...вращаться, каретка 3 поднимается в одной горизонтальной плоскости с осью трубы 37, находящейся в устройстве 36 поштучной выдачи. При этом включается встроенный в привод 8 подъема тормоз и каретка 3 останавливается. Далее включаются двигатели 10 и 11, вращение от которых через редукторы 14 и 15 и конические передачи передается на выходные валы 20 и 21, и через зубчато-реечные передачи перемещают механические руки 4 и 5. Положения механических рук 4 и 5 определяются датчиками 28 и 29 положений.Контроль перемещения скорости механических рук 4 и 5 осуществляются по сигналам тахогенераторов 12 и 13. Механические руки 4 и 5 движутся до тех пор, пока ось трубы 37 не совместится с осями схватов, затем срабатывают тормоза, встроенные в приводы...

Номер патента: 1509245

Опубликовано: 23.09.1989

Автор: Полетучий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Передаточное отношение всех ременных зубчатых передач равно единице, а подшипники, смонтированные на них шкивы, ремни имеют одинаковые параметры для всех ременных передач, что значительно упрощает и удешевляет конструкцию манипулятора.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятора, если он не нагружен полезной нагрузкой, его звенья удерживаются от перемещений с помоцью тормозов на постоянных магнитах, имеющихся в двигателях. При работе манипулятора все его шарниры могут Включать-, ся одновременно или два из них, или один независимо от остальных. Например, для поворота звена 2 относительно основания 1 на требуемый угол включается основной привод 6, вследствие чего получает вращение с частотой выходного вала...

Номер патента: 1509246

Опубликовано: 23.09.1989

Авторы: Нагорный, Смиренский, Софронов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...манипулятора работает следуюгцим образом.Первоначально один из зажимных элементов схвата подводится к захватываемой летали 7. После помещения зажимного элемента в отверстие захватываемой детали включается устройство (не показано), питающее близлежащую к баллону электромагнитную обмотку 4. Протекание по ней электрического тока создает неоднородное по всей длине гилромагистрали 2 магнитное поле с максимумом напряженности его в месте крепления зажимного элемента 5 к корпусу 1. Магнитная жидкость 3 в неоднородном магнитном цолс цод действием магнитной силы втягивается в область наибольшей напряженности этого поля и, воздействуя на рабочую среду 6, производит заполнение этой с 1 ц ло Й эластичной оболочки. Расширение оболочки...

Номер патента: 1509247

Опубликовано: 23.09.1989

Автор: Лобусов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...кронштейн 30 в соответствующее положение, затягивают винт 108, который, взаимодействуя своим концом с одной из проточек09 зажимной рейки 6, жестко фиксирует кронштейн 30 на конце зажимной рейки 6 в рабочем положении.При повороте гаек 32 ца угол 90 в обратном направлении зажимная рейка 6 вновь вводится в зацепление с зубчатым колесом 4, а концы пружин 38 входят в гнезда 39 на боковых гранях 40 гаек 32, фиксируя их от самопроизвольного проворота. Вращением гаек 29 на стержнях 26 подпружиненной губки 8 регулируют усилие зажима детали 61 за счет изменения начального усилия сжатия пружин 28. Приводная рейка 5 в процессе этих регулировок находится в крайнем нижнем положении и входит в зацепление с зубчатым колесом 3, а пальцы 11 под...

Номер патента: 1511106

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Мгебришвили, Панозишвили

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...органа микроманипулятора.На фиг, 1 изображен микроманипулятор, разрез; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Микроманипулятор содержит расположенный в корпусе электромагнит 1 с планкой 2 (якорем), храповой механизм, состоящий из стеряня 3 с закрепленным на нем коромыслом 4 (храповой собачкой), к которому прикреплены две пары зубьев 5, пружины 6, храпового колеса 7, а также шарики 8, опору 9, исполнительный орган, состоящий из винта 10 и держателя 11 микроэлектродов, электромагнит 12 с планкой 3 (якорем) для автоматического изменения направления движения исполнительного органа.Микроманипулятор работает следующим образом.При включении электромагнита 1 планка 2 перемещает стержень 3 с закрепленным на нем коромыслом 4 и с помощью...

Номер патента: 1511107

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Белов, Кондратьев, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, перемещения, преимущественно, привод, промышленного, робота

...элементов 6 и 7 растяжения или сжатия, усилия от которых на подвижное звено 2 направлены в противоположные стороны. На звене 2 установлен схват 8. Длина упругих элементов 6 и 7 в свободном состоянии выбирается из условия, что в любом положении перемещаемого звена 2 усилие со стороны каждого из упругих элементов 6 и 7 на него не равно нулю. Привод перемещения звена промышленного робота работает следующим образом.Перед началом движения подвижное звено 2 находится в одном из крайних положений и удерживается упором, например фиксатором 4. По команде от устройства управления (не показано) упор- фиксатор 4 освобождает подвижное звено 2, и оно под действием упругих элементов 6 и 7 перемещается в направлении противоположного упора-фиксатора 5,...

Номер патента: 1511108

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...н е вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соотв е тс тву е т уровню логического 0 Зт от уровень поступает н а вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния е го выходов, а следовательно, и выдачу сл ед уюше го адреса кадра программы , Происходит отработка3 15соответствующей координаты и выходв .запрограммированную точку, о чемсвидетельствует уровень логической"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровеньлогической единицы поступает-черезмультиплексор 9 на вход счетчика 1и изменяет состояние его выходов,происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в томчисле и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем...

Номер патента: 1511109

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Малинин, Увакин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...портала . Включением привода 11 груэокесущая каретка 1 О перемещается по направляющему элементу 6 в направлении,перпендикулярном перемещению карет"ки 4. Опорные ролики 4 каретки 10обеспечивают беэлюфтовоа перемещение, а опорные ролики 13 обеспечиваютфиксированное положение груэонесу"щей каретки 10 относительно направляющего элемента 6. Включением приво"да 12 направляющий элемент 5 и карет"ка 10 перемещаются в вертикальнойплоскости. Ролики 4 обеспечиваютбезлюфтовое перемещение направляю"щего элемента 5. Ролики 13 вьволненыцилиндрическими и обеспечивают фиксированное положение направляющегоэлемента 5 относительно каретки 10.Управление работой приводов 1112и 17 осуществляется системой управ"ления, выполненной с возмоаностьюпереадресации...

Номер патента: 1511110

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Андреев, Снеховский, Френкель

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, роботизированный, технологический

...механизм 11 продольного перемещения в виде силового цилиндралинейного перемещения, закрепленногона выходном элементе 12 механизма 9 поворота, Исполнительное устройство имеет также клеть 13, содержащую силовой цилиндр 14 вращательного перемещения, корпус 15 которого закреплен на штоке 16, а также направляющую 17 механизма продольного перемещения и механизм 18 вертикального перемещения, силовой цилиндр 19 которого встроен в корпус 15. На рамочной. направляющей 20, соединенной со штоком 21 и скалкой 22, которая перемещается по роликам 23, закреплен с помощью кронштейна 24 рабочий орган 25 в виде магнитного патрона для удержания заготовки 26.Технологическое оборудование в виде прессов 27 размещено в рабочей зоне исполнительных устройств,...

Номер патента: 1511111

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, манипулятора, оценки, перемещений, программы, стенд-тренажер

...триггер 13 управления.После этого проводится второй этап оценки качества программирования перемещений манипулятора разными операторами.Первоначально определяется величина ошибки позиционирования при установке имитатора 2 рабочего инструмента в заданную точку 24 за определенное время, Для этого путем выбора времени задержки с помощью элемента 16 задержки устанавливается продолжительность времени вывода конечного звена манипулятора 1 из исходной точки 23 в некоторую точку 24, Затем испытуемый оператор с помощью пульта 4 управляет процессом перемещения манипулятора: кратковременно нажимает и отпускает на пульте 4 кнопку 7 "Пуск", при этом скачок напряжения постоянного тока поступает на вход первого элемента 12 дифференцирования,...

Номер патента: 1511112

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Павлов, Южаков

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...1 расположена 40вертикально. При этом за счет предварительного,натяжения пружин 9 дополнительные роликовые цепи 3 и 4взаимодействуют с отклоняющими блоками 7 и 8, что препятствует самопроизвольному выходу звена 1 из нейтрального положения, При повороте звена1 под действием привода манипулятора(не показан) одна из дополнительныхроликовых цепей, например, 4 оказывается разгруженной, а другая - взаимодействует с зубьями зубчатогосектора 2, жестко закрепленного наповоротном звене, При горизонтальномрасположении поворотного звена 1 мо"мент, создаваемый усилием пружины,имеет максимальную величину. При перемещении манипулятора вверх величина момента от массы звена 1 с грузом изменяется по закону синусоиды. Для обеспечения высокой точности...

Номер патента: 1511113

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Волков, Жамалетдинов, Носек

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, стержневых

...Государственного комитета по изобретениям и открытиям пр113035, Москва Ж, Раушская наб., д. 4/5 КНТ СССР ательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 роизводственн Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватных устройствам.Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем одновременного захвата и перемещения изделий.На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг, 1.Устройство имеет корпус 1 с горизонтальным копирным пазом 2, На оси 3 шарнирно установлены захватные рычаги 4, выполненные иэ упругого материала, Нерабочие концы захватных рычагов взаимодействуют с приводом (не показан).Устройство...

Номер патента: 1511114

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Лубенко, Хохряков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...оси захватного механизма, двакулачка 15, 18 имеют эажимные губки,25, 26, выполненные в виде призм,оси которых перпендикулярны оси захватного механизма.Для захвата длинномерных деталейтипа вала, оси которых параллельныоси захватного механизма два кулачка16, 19 имеют зажимную часть, выполненную в виде пластин 27, 28, размещенных по одну сторону от диаметрастакана 2 и параллельных его торцу,на концах которых жестко закрепленызажимные губки 29, 30, оси которыхпараллельны оси захватного механизма,Захватное устройство работаетследующим образом.Для захвата деталей типа тел вращения со стороны их торца и соосныхоси захватного механизма в радиальные пазы 10-12 устанавливается комплект сменных кулачков 3-5. По команде системы управления привод 7...

Номер патента: 1511115

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Дулгеру

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...щетки 18. На ступице45центрального конического колеса 8установлено коническое зубчатое колесо 19, зацепляющееся с зубчатымисекторами 20 и 21, Сектор 20 жесткосвязан с рукой 2 манипулятора, асектор 21 связан с рукой 2 манипулятора магнитной муфтой 22 с возможностью периодического отключения.Центральное зубчатое колесо 9 можетбыть связано с корпусом 1 магнитноймуфтой 23, выполненной с возможностью55периодического отключения.Захват манипулятора работает следующим образом,Вращательное движение от электродвигателя 16 посредством кривошипа7 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4,В результате зацепления венцов 5 и6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 8 и 9 при неподвижном колесе 8 (муфта 10...

Номер патента: 1511116

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Нагорный, Смиренский, Софронов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...этом захваченную деталь. Затем цикл работ повторяется. Формула изобретения Составитель Г, Максимова Редактор М, Циткина Техред Л.Сердюкова Корректор М. ВасильеваЗаказ 5846/20 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбина "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 1511116Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов захватных органах роботов-манипуляторов.Целью изобретения является упро 5щение конструкции схвата,На чертеже изображен схват, общий вид,Схват содержит корпус 1 с зажимными полыми губками 2, заполненнымимагнитной жидкостью 3. На рабочемторце губок установлены стержни 4,имеющие...

Номер патента: 1511117

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Ануфриенко, Глоба, Жиленко, Клочко, Козак

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...рычагах, а на концах захватных рычагов смонтированы ролики, имеющие воэможность взаимодействовать с базовой поверхностью. Составитель С. Архипов Редактор М. Циткина Техред М.Ходанич Корректор М, ВасильеваЗаказ 5846/20 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул, Гагарина,101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации про иэводственных процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, погруэочных манипуляторов и механических рук.Целью изобретения является расши рение...

Номер патента: 1511118

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Бажулин, Васильев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: манипулятор

...кинематической связи подающего рычага 9 и возвратно-поступательно перемещающегосязахватного устройства,18 может бытьпара зубчатое колесо 24 - зубчатаярейка 25 (фиг, 6), причем зубчатоеколесо 24 жестко установлено на оси10, а рейка 25 крепится на корпусезахватного устройства .18 с возможностью выхода из зацепления с шестерней.Манипулятор работает следующим образом,Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали поддействием собственного веса попадаютв направляющее устройство 2. Наличиеочередной детали регистрируется встроенным в направляющее устройство 2Фотодиодом 20 датчика.Верхнему положению захватного устройства 18 соответствует горизонтальное положение подающего рычага 9,Упругий элемент 5 удерживает отсекатель 6 в...

Номер патента: 1511119

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/06

Метки: адаптивный, вакуумный, схват

...18 и сообщается с вакуумной камерой 2, На стойке 9 закреплен вакуумпровод 19, соединяющий источник 20вакуумирования с вакуумной камерой2 через канал 21. На стойке 9 закреплен привод поворота корпуса, выполненный в виде двигателя 22 и конической зубчатой шестерни 23, входящей в зацепление с коническим зубчатым колесом 24, закрепленным на втулке 6. Стойка 9 фиксируется в подшипниках 7 и 8 гайкой 25, а вал 12в подшипниках 10 и 11 стонорным кольцом 26, На корпусе 1 закреплен упор27. В стойке 9 выполнен цилиндр 28,на поршне которого установлен подпружиненный фиксатор 29. На диэлектрической пластине 5 смонтированатокопроводящая сетка 30,Адаптивный вакуумный схват работает следующим образом,Схват опускается на захватываемудеталь, и...

Номер патента: 1511120

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Бостан, Дулгеру

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятор

...2 привода сателлитный блок 9 колес совершает прецессионное движение, зацепляясь при этом с одной стороны с неподвижным центральным колесом 12, а с другой - с двумя вращающимися колесами 14 и 15, При этом колесо 14 будет вращаться с редукциейЕл Е 1 е1.Е 1 Е 1 ь Еи Е 1 а колесо 15 - с редукциейЕ 11 Е юЕ тЕз Е лЕ 5где Е , 1- числа зубьев венцов 11и 13;Е; Е,- числа зубьев центральных колес 12, 14 и 15.Передаточные отношения 1, и примерно одинаковы по величине, однако имеют разные знаки, т.е. зубчатые колеса 14 и 15 вращаются в разные стороны.5151Вращательное движение колеса 14, связанного с дополнительным валом, при включении механизма 16 связи передается звену 4, которое поворачивается вокруг своей оси в одном направлении, а при...

Номер патента: 1511121

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Урбан

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в котором размещена соответствующая гибкая тяга 4. Все звенья 2 и конечное звено 3 охватываются эластичной упругой оболочкой 7, прикрепленной к корпусу 1,При увеличении габаритов исполнительного органа манипулятора с целью уменьшения трения скольжения в паре охватывающей и охватываемой поверхностей звеньев возможна конструктивно обоснованная замена сопряжения звеньев по охватывающим и охватываемым поверхностям на шарнирное их соединение по осям, проходящим через центры вращения звеньев. А с целью уменьшения износа отверстия и паза звена и поверхности гибкой тяги, а также уменьшения силы трения между поверхностью звена и поверхностью гибкой тяги возможна установка блока на входе и блока на1121 ходное положение,Формула изобретения 30...

Номер патента: 1511122

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Бузыцков, Вьюниченко, Чорный, Шелейко

МПК: B25J 11/00, B25J 21/00

Метки: манипулятор

...1 смонтированна одной из стенок камеры 2, в которую детали на очистку подаются на тележке 3. Манипулятор включает исполнительное устройство 4, выполненноев виде шпаги и установленное с возможностью перемещения во втулке 5шаровой опоры 6, которая смонтирована на основании 7, закрепленном накаркасе 8, выполненном в виде стакана с проемами, через которые пропущены наружные ветви гибких элементов (тросов) 9, на которых закрепленпротивовес 10, Гибкие элементы распасованы через, например, четыре гарыотклоняющих блоков 11 и закрепленына исполнительном устройстве прижимом 12. На исполнительном устройствесо стороны камеры закреплен сопловойаппарат 13, а с другой - штурвал 14для управления манипулятором.Манипулятор работает...

Номер патента: 1512762

Опубликовано: 07.10.1989

Авторы: Афанасьев, Фоменко

МПК: B25J 1/02, F15B 15/08

Метки: манипулятора, привод

...формы, соединенной с источником давления (не показан), последовательно установленные вдоль цилиндрической образующей рукава 1 элемента 3 фиксации эластичного рукава в пространстве, охватывающие эластичный рукав и соединенные с источником 4 электрического тока. Элементы 3 фиксации выполнены в виде колец из материала, обладающего деформационной памятью, причем оси 5 симметрии деформируемых колец 3 ориентированы в плоскости, перпендикулярной оси эластичного рукава 1.Привод манипулятора работает следующим образом.При подаче рабочей среды в полость камеры 2 эластичный рукав 1 занимает исходное (вертикальное) положение. Нагрев группы колец 3 электрическим током приводит к их деформации и к образованию с одной стороны от оси эласти...

Номер патента: 1512763

Опубликовано: 07.10.1989

Автор: Мордвинцев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...сжатого воздуха в полостьсилового цилиндра через канал 4 в крыш 100 ке 5 поршень 2 с рабочим органом 8 начинает перемещаться вверх и перемещаетфиксатор 30 по пазу ЗЗ направляющей 34.При касании, в процессе перемещения вверх,фиксатором 30 копира 35 происходит поддействием его наклона перемещение фикса 15 тора 30, а вместе с ним и золотниковогодика 26 при сжимании пружины 27 наугол, обеспечивающий перекрытие каналов19 и 20 и соединенные канала 21 с атмосферой. В результате таких действий в рабочейполости 12 падает давление и клапан 17перекрывает канал 15, а канал 16 остаетсяоткрытым для потока сжатого воздуха и обратный клапан 18 не препятствует поступлению сжатого воздуха в рабочую полость 13позиционеров. Лопасть 7 начинает повора 25...

Номер патента: 1512764

Опубликовано: 07.10.1989

Авторы: Бабенко, Фабриков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...внутри пружин. Положительные электроды 6 выполнены в виде изолированных друг от друга кольцевых секторов, расположенных на одном из его торцов. Сжатие элементов 5 между собой достигается предварительным растяжением пружин 9 и 1 О в осевом направлении, что обеспечивает разгрузку привода от деформаций изгиба при консольной схеме нагружения выходного звена. Выполнение элементов 5 кольцевой формы в значительной степени исключает нелинейный характер их работы, вызванный концентрацией механических напряжений, при изгибной деформации на периферийных частях этих элементов.Выводы 11 положительных электродов 6 размещены внутри пакета.Отрицательные электроды 7 выполнены в виде кольца, расположенного на другом торце элемента 5. Выводы 12...

Номер патента: 1516342

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Кунаков, Трудлер

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятор

...по оси Х осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23, в результате чего гибкий элемент 5 защемляется в корпусе каретки 4,. а поперечная штанга 3 стопорится относительно направляющих рамы 2, Движение каретки 4 по оси Х влево осуществляется от гибкого тягового органа при вращении приводных блоков 6 и 7 двигателей 18 и 19 в одну сторону против часовой стрелки. Движение по оси Х вправо происходит при одновременном вращении в одну сторону по часовой стрелке приводных блоков 6 и 7. Движение по оси г осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23 и включают электромагнитный фиксатор 24, в результате чего каретка 4 стопорится на поперечной штанге 3. Движение по...

Номер патента: 1516343

Опубликовано: 23.10.1989

Автор: Колесников

МПК: B25J 9/12

Метки: линейного, перемещения, привод

...7 с каналом 8, соединяющим полости цилиндра, В канале 8 установлен управляемый клапан, выполненный в виде электро" двигателя 9 с ротором 10, в котором выполнены сквозные отверстия 11, соответствующие отверстиям 12 в поршне, и который связан с пружинами 13, служащими для возврата ротора в исходное положение при его отключении, Поршень 7 фиксатора через шток 14 и цилиндр 6 связаны соответственно с крайними электромагнитами привода. Привод работает следующим образом.При подключении катушек 2 и 3 к источнику постоянного напряжения так, что магнитные поля, создаваемые противолежащими катушками соседних электромагнитов 1, имеют встречное направление, происходит втягивание катушек 3 в центральное отверстие 4 катушек 2 соседних...

Номер патента: 1516344

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Бондаренко, Довбня, Скорина

МПК: B25J 13/02

Метки: дистанционного, задающее, манипулятором, роботом

...8, ксторые передают вращательное движение скобы 6 на ось поворота соответствующих задатчиков 9 регулируемой координаты в зависимости от направления смещения стержня 7. Передаточные числа мультипликаторов 8 выбираются таким образом, чтобы при максимальном отклонении стержня 7 в пазах скоб 6, которое раино примерноо75 , оси задатчиков 9 поворачивались на полный угол, Выходное напряжение Б задатчика 9, величина которого зависит от угла их поворота, поступает на блоки управления приводом робота, в результате чего обеспечивается перемещение рабочего органа робота по требуемой координате с соответствующей скоростью и в заданном направле" нии. При необходимости перемещения ра" бочего органа робота одновременно по двум координатам...