B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1237420

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Медведев, Солдатов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...выпол 25 нены коническими. Через отверстия звеньев каждого пальца пропущен гибкий тросик 4, один конец которого закреплен на конечном звене 5, а другой соединен с приводом 6, Конечные звенья 5 выполнены в виде постоянных магнитов, Суммарные длины звеньев соседних пальцев могут быть различными в пределах половины длины конечного звена, а нижние торцы конечных звеньев могут быть выпол иены коническими. На наружной поверхности звеньев 3 выполнена нарезка, например, кольцевая, сетчатая и т.д. Схват манипулятора работает следующим образом. Схват вводится в отверстие детали сверху (фиг. 1), тросики 4 в этот момент ослаблены, звенья 2 и 3 пальцев свободно свисают, причем звенья 3 имеют форму цилиндров с гладкой наружной поверхностью, конечные...

Номер патента: 1237421

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Великанов, Касимцев

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, перемещения, промышленного, робота, схват

...- повышение надежности захвата путем поддержки заготовки со стороны, противоположнойместу контакта с захватным элементом.На фиг, 1 изображен предлагаемыйсхват, общий вид; на фиг, 2 - вид Ана фиг.Схват промышленного робота содержит руку 1 с захватным органом 2(магнитным или вакуумным). На рукежестко закреплены упоры 3, например,в виде пальца с помощью гайки и контргайки 4, На захватном органе 2 удер Оживается заготовка 5, Упоры 3 (одинили несколько) установлены по наружному или внутреннему контуру заготовки 5, или по контуру элементов заготовки 5. На упорах 3 установлены поворотные упоры 6 с возможностью ихфиксации,Схват работает следующим образом,При опускании руки 1 робота сзахватным органом 2 на заготовку 5 30 к моменту контакта...

Номер патента: 1237422

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Володин, Кузьмичев, Лебедев, Рязанов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...24и 25, 26 соответственно, На торце штока 3 привода 2 линейного перемещениянеподвижно закреплен плоский толкатель 27, Клин 4 имеет Т-образныйпоперечный паз и подвижно установленотносительно плоского толкателя 27,Размещенного в его Т-образном поперечном пазу (фиг. 2). Клин 4 подпружинен через профилированный упор28 относительно корпуса 1 пружиной29 сжатия,Устройство работает следующим образом. 45 Привод 2 линейного перемещения перемещает шток 3 с плоским толкателем 27, который толкая клин 4, заставляет его вступать во взаимо действие с роликами 9 и 10, что вызывает перемещение их осей 11 и 12 в поперечных пазах корпуса 1 в направлении от оси симметрии 1-1 захватного устройства, Пружины 13 и 14 обеспечивают постоянный контактроликов 9 и 10...

Номер патента: 1237423

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Андреев, Медведев

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...ленты 2, имеющие на концах эластичные губки 3,Внутри корпуса между упругими лентами 2 установлено силовое сопло 4,Торец корпуса со стороны губок закрыт перфорированной пластиной 5,облицованной эластичным слоем 6.Устройство работает следующим образом,Захватное устройство подводят кобъекту 7 сверху так, чтобы междупластиной 5 и поверхностью деталиостается зазор О для исключениявозможного удара при динамическихколебаниях руки манипулятора, поэтой же причине между концами губок3 и опорной поверхностью 8 на которой лежит объект 7, оставляют зазор. Объект 7 расположен междугубками 3 с зазором с , Воздух подают под давлением к соплу 4, Струяего проходит между лентами 2, создавая область пониженного давления,Под действием разности давлений лен...

Номер патента: 1237424

Опубликовано: 15.06.1986

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робора, схват

...меньше по сравнению с ко 1личеством отверстий на другой стенке, Привод 7 жестко скреплен посре 1 ством фланца 9 с рукой манипулятора 10. На перфорированных стенках3 и 4 закреплены уплотнительные, например, резиновые перфорированныепрокладки 11 и 12, Схват выполненс воэможностью взаимодействия посредством манипулятора .1 О с устройствами 13 и 14 выдачи деталей, основнымтехнологическим оборудованием 15,и механизмом 16 для удержания пластины при отделении ее от стенки 3или 4, который может быть выполненв виде магнита при выполнении пластины 8 иэ магнитопроводного материала. Схват взаимодействует с деталями 17,Схват работает следующим образом.При полностью открытых отверстиях перфорации в одной из стенок 3 37424 2или 4 и перекрытии...

Номер патента: 1237425

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Анкудинов, Чумак, Шепелев

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...О кручения, приводит к сближению пальцы захвата манипулятора, Сближение начинается изисходного положения, при котором осипальцев прямолинейны и расположены друг относительно друга под угломо180 , и осуществляется путем понорота пяльцев вокруг шарниров 3, соединяющих их с корпусом ), При этом изгиба осей пальцев не происходит, так как моменты кручения пружин, устацонленных на осях шарниров, соединяющих пальцы с корпусом, меньше момента кручения пружин на осях других шарниров ца величину М = яМ 1, Оси пальцев остаются прямолинейными до момента касания одним ипи несколькими звеньями 2 поверхности эахнатынаемого предмета. Дальнейшим натягинацнем тяги пары блоков 8 создается необходимое усилие для преодоления моментов кручения пружин )О,...

Номер патента: 1237426

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Волков, Тимашев

МПК: B25J 21/00

Метки: вакуумная, камера

...орган 5, расположенный на штоке 4, направляющую 6, жестко соединенную с 15фланцем 2, трубку 7, корпус 8 камеры, кран 9, насос 10 и пружину 11,Трубка 7 соединена одним концом ссильфоном 1 через отверстие во Фланце 2, а другим концом - с краном 9 2 Ои проходит через корпус 8 камеры,Кран 9 соединен с насосом 10. К трубке 7 подсоединен манометр 11 для измерения давления воздуха,Вакуумная камера работает следующим образомПривод камеры находится в вакууме, Если воздух из сильфона 1 неоткачан, то давление внутри сильфона на 1 атм больше, чем снаружи,Сила Г давления на торцы сильфона,растягивающая сильфонГ-ЬР Б,где 1 Р - разность давлений внутрии снаружи сильфона; 358 - максимальная площадь поперечного сечения сильфона,Одновременно на сильфон 1...

Номер патента: 1237427

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Богородицкий, Поздняков, Чубаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...между витками секции 5 и покрыты изоляцией. Битки каждой секции могут контактировать с наполнителем с помощью электродов 6 (фиг, 1) или за счет размещения внутри баллона 2(Фиг. 2).Захват промышленного робота работает следующим образом В исходном положении (перед захватом предмета 10) колодки 1 разведены, электропитание на клеммы 12и 13 не подано, баллоны 2 губок на ходятся в свободном состоянии,При сближении путем поворота вокруг оси колодок 1 захвата баллоны2 охватывают предмет О вследствиеэластичности баллонов и перераспре- О деления в них массы порошка 3 с наполцителем в полость расточки колодки, Степень охвата предмета зависит от его формы, веса и прочностии определяется требованиями к ис пол.зовацикт захвата в технологическом...

Номер патента: 1238958

Опубликовано: 23.06.1986

Авторы: Бронников, Королев, Яринич

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятора, органа, привод, рабочего

...Корпус 15 снабжен равномерно расположенными отверстиями 2 диаметром 0,2-0;3 мм, которые соединяются с магистралью избыточного давления воздуха. Для этого к наружным поверхностям корпуса 1 20 с двух сторон приложены резиновые прокладки 3 с вырезами под каналы подвода воздуха к отверстиям 2. На прокладку 3 укладывается обмотка статора, которая выполнена в виде двух расположенных взаимно перпендикулярно катушек 4 и 5, каждая из которых выполнена П-образной формы с намотанными по форме восьмерки витками, при этом стойки катушек 4 и 5 образованы рас положенными параллельнЪ в плоскости периферийными частями витков, полка - средней частью витков (фиг, 3).Внутри корпуса имеется якорь 6 из плоского магнита, к которому че- . А 958...

Номер патента: 1238959

Опубликовано: 23.06.1986

Автор: Мархай

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...17 и 18 в оболочке 19 типа "гибкий вал". Далее тросики идут к приводам, совершающим возвратно-поступательные дви 35 40Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,предназначенным для работы в труднодоступных местах.Цель изобретения - повышение 5жесткости и надежности манипулятора,На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - конструкция выдвижного механизма; нафиг. 3 - разрез А-А на фиг, 2;на фиг. 4 - манипулятор, состоящий изряда модулейв сжатом положении; нафиг. 5 - то же в вытянутом положении;на фиг. 6 - вариант расположения манипулятора в пространстве. 15Модуль манипулятора состоит изтрех стержней 1, каждый из которыхустановлен в отверстии вилки 2 ив отверстии втулки 3 корпуса 4(фиг.1)причем...

Номер патента: 1238960

Опубликовано: 23.06.1986

Автор: Гольцман

МПК: B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...орган манипулятора, разрез; нафиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1;на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; нафиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2;на фиг. 5 - вид Г на фиг. 2.Исполнительный орган. манипуляторасодержит втулку 1, закрепленную в кор.пусе 2 манипулятора, многосекционныйтелескопический механизм, имеющийконцентрично установленные секции,например втулки 3 - б, захватный орган 7, закрепленный на втулке 6. Основной 8 и дополнительный 9 шарнирные многозвенники, привод поступательного перемещения, выполненныйв виде зубчато-реечной передачи,зубчатое колесо 10 которой кинематически связано с двигателем (не показан), а рейка 11 жестко закрепленана втулке 3. Внутренние шарниры 12 - .15 основного 8 и дополнительного 9 , 30шарнирных многозвенников связаны...

Номер патента: 493087

Опубликовано: 30.06.1986

Автор: Головлев

МПК: B21J 13/10, B25J 5/00

Метки: ковочный, манипулятор, напольный

...позволяет обеспечить упругиебоковые и продольные перемещенияхобота.На фиг. 1 показан манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - разрез поА-А на фиг,Манипулятор состоит из тележки 1,установленной на колесах 2 Черезамортизированные тяги 3 хобот 4шарнирно соединен с рычагами 5 подъема хобота. Задняя ось 6, жестко закрепленная на хоботе амортизированными тягами 7, также шарнирно соединяется с рычагами выравнивания хобота8, а через амортизаторы 9, состоящие из серьги 10, пальца 11,вилки 12,корпуса 13, тяги 14, пружины сжатия15, опорных шайб 16 и 17 и сферичес 308 7 2кого подшипника 18, установленногона оси 19, соединена с кронштейном20, установленным на тележке. Амортизаторы устанавливаются на обоихконсольных концах оси задней подвески, С...

Номер патента: 1240573

Опубликовано: 30.06.1986

Автор: Штейнбук

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор, подвесной

...каретки 5, установленной с возможностью вертикального перемещения на колонне 2, и привода 6 вертикального перемещения каретки5. На каретке 5 смонтирован грузозахватный орган 7. Привод 6 соединен канатнойпередачей 8 через обойму 9 с кареткой 5.Обойма 9 установлена на каретке 5 с возможностью поворота и снабжена зубчатымколесом 1 О, которое кинематически связано сдругим зубчатым колесом 11, жестко закрепленным на тележке 1. Эта кинематическаясвязь выполнена в виде двух зубчатых колес 12 и 13 и шлицевого вала 14. Зубчатое колесо 12 установлено с возможностью осевого перемещения по валу 14, а зубчатое колесо 13 жестко закреплено на нем.Шлицевой вал установлен в двух кронштейнах 15 и 16, первый из которых жестко связан с кареткой 5, а...

Номер патента: 1240574

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Горовой, Новиков, Остроумов, Семендяев, Солдаткин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...5 и 6 из термостойкой резины,и схвата 7. Приводные элементы 2 и 3 соединены через токопроводящее основание 1,токопроводящие пластинчатую пружину 4 исхват 7 при помощи подводящих проводов158 с системой 9 управления.Манипулятор работает следующим образом.Приводным элементам 2 и 3 заранеепридается определенное пространственноеположение, в котором в них фиксируетсяэффект памяти формы, причем направлениязапомненных положений взаимопротивоположны,Для придания определенной пространственной конфигурации руке манипулятора подается напряжение Б в цепь, включающую одно из полуоснований 1, приводной элемент 2, схват 7, токопроводящую пластинчатую пружину 4, токопроводящие подводящие провода 8 и систему 9 управления, в результате чего...

Номер патента: 1240575

Опубликовано: 30.06.1986

Автор: Донец

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...причем последняя установлена с возможностью вращения на оси 9, и замкнутой цепи 10, На силовом блоке 7 установлен цилиндр 11, шток 12 которого через вилку 13 связан сцепью 10. На 35 механической руке 2 имеется фланец 14, к которому крепится захват 15 с губками 16, последние в зависимости от захватываемых изделий могут быть различного исполнения.Исполнительный блок 1 снабжен отверстиями 17 - 21 с фланцами, со стороны которых в зависимости от требуемого исполнения к нему крепится силовой блок 7. При этом отверстие 19 расположено слева от механической руки 2, отверстия 17, 18 и 20 - 45 справа, а отверстие 21 сбоку (фиг, 7), т.е, при перпендикулярном расположении цилиндра 11 к механической руке 2 силовой блок 7 крепится к фланцам отверстий...

Номер патента: 1240576

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Литошик, Мумай, Тулакин, Филиппенко

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, манипуляторов, стенд-тренажер

...2, устройство для определения положения схвата 3 манипулятора, включающее шар 4 из магнитопроводного материала, размещаемый в схвате 3 при определении его положения, и блоки 5 и 6 измерения, каждый из которых состоит из трех датчиков Холла 7, расположенных по трем взаимно перпендикулярным осям, и двух магнитов 8, установленных на пластине 9 из немагнитопроводного материала по обе стороны от датчиков 7, при этом блоки 5 измерения установлены на основании 1 с возможностью перемещения и служат для определения точности позиционирования схвата 3 в отдельных точках пространства, а блоки 6 измерения жестко связаны с основанием 1 и служат для определения положения манипулятора 2 на основании 1 перед его испытанием,Кроме того, стенд содержит...

Номер патента: 1240577

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Август, Бутов, Владыкин, Гайлиш, Зверев, Мельниченко, Никишкин, Шисман

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...1. Программа системы управления представляет собой последовательность команд. Каждая команда программирует одну рабочую позицию механической руки 2 и станка 1 в виде состояния элементов управления приводами механической руки 2 и станка 1 В запоминающем устройстве команды записываются в порядке их выполнения под соответствующими адресами: выполненная первой - по первому адресу, второй - по второму и т. д. Переход от текущего адреса к последующему осуществляется микропроцессорным вычислителем с использованием, например, БИС У 589 ИК 02 по анализу состояния датчиков обратной связи (контроль выполнения команды). Дополнительно в качестве датчиков обратной связи могут использоваться электронные часы (таймер) для обработки временных...

Номер патента: 1240578

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Ефремов, Кудрявцев, Медведев, Ротт, Чайкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...пластинка, вид сверху; на фиг,5 - сечение А - А на фиг.4; на фиг.6 - сечение Б - Б на фиг.4.Схват манипулятора состоит. из корпуса 1, на отклоняющие поверхности В которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2, выполненных в виде тел вращения с пропущенными сквозь них гибкими тросами 3, которые закреплены одним концом на конечном звене 4, а другим концом соединены с приводом 5.Между звеньями пальцев, а также корпусом и звеньями расположены упругие чаше- образные пластинки 6 с отогнутыми лепестками 7 - 9, Причем лепестки 7 и 8 имеют крючкообразные концы, направленные в разные стороны, для облегчения сцепления пальцев между собой, а лепестки 9 служат для улучшения сцепления с материалом детали 10. В недеформированном состоянии...

Номер патента: 1240579

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Гацук, Левин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...упор 21 с регулировочным винтом и пружина растяжения 22, соединенная с кулисой 15, Прижимной элемент 3 снабжен шарниром 23(с ограничением угла поворота) и компенсатором, состоящим из ползуна 24 с вертикальным пазом, стакана 25, штифта 26, пружины 27 и регулировочного винта 28, Стакан 25 размещен в направляющей 29 со стопорным винтом 30. Опорная плита 1 жестко связана с корпусом 31, который крепится к кисти 32 руки робота, Команды к пневмоцилиндру 5 подводятся от кисти 32 по пневматическим линиям 33 и 34.Захватное устройство работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в штоковую полость пневмоцилиндра 5 по линии 33 и соединении его бесштоковой полости с атмосферой через линию 34 (фиг.1) прижимной элемент 3 поднимается, а...

Номер патента: 1240580

Опубликовано: 30.06.1986

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Л. ВеселовскаяЗаказ 3437/11 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, например в кистевых шарнирах и схватах манипуляторов.Целью изобретения является уменьшение габаритов.На чертеже изображен модуль манипулятора, продольный разрез,Модуль манипулятора содержит корпус 1 и выходные звенья 2 и 3. С корпусом 1 посредством переходника 4 шлицами 5 соединена ось 6, содержащая в средней части бурт, связанный зубчатым соединением 7 с гибким колесом 8, На краях гибкого колеса 8 выполнены зубчатые венцы 9 и 10, с которыми зацепляются соответственно жесткие зубчатые колеса 11 и 12. Жесткое зубчатое колесо 11 связано с выходным звеном 3, а жесткое зубчатое...

Номер патента: 1240581

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Виноградов, Михальченко, Слепов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...и блоками конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко связано с неподвижным звеном механической руки. На звеньях 3 и 4 закреплены зубчатые секторы 7 и 8, связанные с коническими колесами 9 и 10, закрепленными на валах 11 и 12 относительного поворота и вращения звеньев.Манипулятор снабжен коническим дифференциалом с двумя сателлитами3, связанными с центральными колесами 14 и 15, и пружиной 16, собранной с предварительной деформацией. При этом центральное колесо 14 через цилиндрическую пару колес 17 связано с первой цепью относительного поворота и вращения звеньев и с первым двигателем М, центральное колесо 15 через цилиндрическую пару колес 18 - с второй цепью относительного поворота и вращения звеньев и с вторым...

Номер патента: 1240582

Опубликовано: 30.06.1986

Автор: Горбунов

МПК: B25J 19/00

Метки: загружатель, манипулятора, моментный

...и задающего органов.На фиг. 1 изображен моментный загружатель манипулятора, размещенный в кистевом узле задающего органа, общий вид; на фиг.2 - кинематическая и электрическая схема моментного загружателя манипулятора; на фиг.3 - термобиметаллическая пластина со спиралью и фиксируюшим элементом. Моментный загружатель манипулятора содержит подвижное звено 1, размещенное в нем неподвижное звено 2, и муфту свободного хода двустороннего действия. Обойма 3 муфты свободного хода жестко закреплена на подвижном звене 1, а звездочка 4 этой муфты - на неподвижном звене 2, На неподвижном звене 2 закреплены одни концы термобиметаллических пластин 5 и 6 с последовательно соединенными спиралями 7 и 8, а другие концы пластин. 5 и 6 жестко связаны с...

Номер патента: 1242344

Опубликовано: 07.07.1986

Автор: Украженко

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...К, от которого зависит расстояние(Фиг,2) первоначального перемещения штанги14, которое регулируется независимо от регулировки шага С, и соответствует, например, расстоянию от накопителя деталей до ряда укладки их в кассету. Кулачок 17 жестко связан с храповым колесом 8, с которым взаимодействует собачка 19, которая закреплена на зубчатом колесе 20, находящемся в зацеплении с шестерней 10. Длина делительной окружности зубчатого колеса 20 должна быть равна длине хода поршня 3. Собачка 19, а следовательно, и зубчатое колесо 20 имеют ограничительный уголвзаимодействия с храповым колесом 18, который регулируется стержнем 21От угла с зависит шаг С перемещения штанги 14 со схватом 15. Кулачок 17, храповое колесо 18 и зубчатое колесо 20...

Номер патента: 1242345

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Дроздов, Кондаков, Лобовкин, Плюгачев

МПК: B25J 9/00

Метки: гашения, колебаний, механических

...ИН- тсгрзтрз 21, Выход которого через первые 1 орм(гН рзомкпутые контакты 14 ну,ьОрЯ 1 с) 13 .СЕЛИН(ц С ОДНИМ сИЗ ВХОДОВ Сум.мзторд 22, другой вход которого через ГГ 01 с( сюрильцо оазомкцутые контакты 15 :уль-р;";.и 3 соединен с вторым входом блок 5 упря)лени 51, выход сумматора 22 церсз,(пол )5 полклюцен к Вто)Ому нуль-орГЯ.10 и с(рез ( го нормально замки)тые конт(кть 8 к входу усилителя 23, выход ктрог ссдицец с одним из выходов блока;прдлепия, д третий вход блока 0 унрднле:1 ия сослицен с третьим нуль-органом 19 и через цослеловзтельно соединенные нормально рд юмкцугые контакты 17 второго нуль-органа 16 и нормально замкнутые контакты 20 третьего 1 уль-органа 9 с входом усилите,)я 24, выход которого соединен с другим вьхолом блока 5...

Номер патента: 1242346

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Ляпин, Урбанокий

МПК: B25J 9/04

Метки: манипулятор

...подачи и удаления изделия.Цель изобретения - повышение производительности манипулятора путем сокрагцения вспомогательного времени.На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - манипулятор, вид сбоку; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2.Манипулятор содержит установленный в корпусе 1 электродвигатель 2 с редуктором 3, на выходном валу 4 которого установлены кулачки 5 и 6.Кулачок 5 находится в кинематической связи с расположенной в направляющей 7 стойкой 8 с основным исполнительным органом 9, установленным в направляюших 10, и дополнительным исполнительным органом 11, закрепленным на оси 12, установленной в подшипнике 13 стойки 8, Кулачок 6 кинематически связан с коромыслом 14, концы которого шарнирно связаны с корпусом и...

Номер патента: 1242347

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Варнавский, Лившиц, Швец

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...регулировки в продольном направлении установлены упоры 15 с упругими демпферами 16, периодически контактирующими с площадкой 8, на которой на противоположных сторонах закреплены шунты 17, входящие в контакт с датчиками 18 электродвигателя 9. На каждом упоре 15 смонтировано по одному датчику 18.Ма нипулятор работает следующим образом.В момент начала движения усилие, возникающее в зацеплении, направлено на преодоление сил инерции площадки 8 и связанного с ней захватного устройства 5, что вызывает незначительное перемещение рейки 12 в направляющих 13 и сжатие одной из пружин 14, например правой. Пружины 14 тарированы таким образом, что рабочее усилие сжатия больше, чем усилие, возникающее в зубчато-реечном зацеплении при движении...

Номер патента: 1242348

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Великотный, Виногоров, Золотов, Иванов, Ильин, Курочкин

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...прикрепленных с противоположных сторон к коллектору 18. При выполнении баллона 2 сферическим (фиг. 1 и 3) ограничительный элемент 24 также выполнен сферическим (в виде чаши, купола и т.п.) и прикреплен по периметру коллектора 18. На фиг. 2 и 3 ограничительный элемент 24 не показан. Шток снабжен пружинами 2527, а порцьни 10 - 12 установлены на нем с возможностью ограциченцогс осевого перемещения. Шток имеет бурты 28 и 29.Может быть предусмотрен вариант выпол. нения, в соответствии с которым емкости 4 и 6 перегородками разделеньь ца отдельные камеры, заполняемые рабочей средой последовательно или выборочно.Схьзат манипулятора работает следующим образом.В исходном положении давление внутри баллона 2 и камер 4 и 6 равььо атмосферному...

Номер патента: 1242349

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Демидов, Сычков

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...и металлоемкости, а также повышение надежности.На фиг. 1 изображен манипулятор, об,щий вид; на фиг. 2 и 3 - кинематическая схема одной руки манипулятора; на фиг. 4 - рука манипулятора, общий вид; на фиг. 5 - вид А на фиг. 4; на фиг. 6 кинематическая схема с двумя руками.Манипулятор содержит станину 1 и качаю. щиеся руки 2. Каждая рука манипулятора имеет корпус 3, внутри которого установлена выдвижная штанга 4, несущая рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 пружиной 6 поджата к верхней части корпуса,3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент 7 (например, трос), запассованный на барабан 8, на одном валу 9 с которым установлено зубчатое колесо 10, взаимодействующее с зубчатым сектором 11, Вал 9 смонтирован на станине 1. Сектор 11...

Номер патента: 1242350

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Алдакушин, Петров

МПК: B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...показаны). С возможностью вращения в корпусе платформы 2 установлена ось 9, па которой собран дифференциальный механизм, содержащий ведущие коницеские фрикционы 10 и 1. При этом фрикцио 11 выполнен заодно со шкивом 12 гибкой кинсматической связи (например, зубчато-ременной передачи).Фрикциоп 10 установлен на ступице шкива 13 и может перемещаться по ней в продольном направлении, не теряя кинематической связи с ним (за счет шлицевого или шпоночного соединения). На водиле 14, жестко связанном с осью 9, установлены конические фрикционные колеса 15, которые могут свободно вращаться вокруг осп водила 14. Также свободно вокруг оси 9 логут вра 1 цаться фрикционы 10 и 11 со 5 10 15 20 25 30 35 40 45 своими шкивами. Для обеспечения сцепления...

Номер патента: 1247257

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, перегрузочный

...перемещения на катках каретка 6 с рейкой 7, с которой в зацеплении находится зубчатое колесо 7, установленное на выходном валу 9 редуктора 10. Входной вал 11 редуктора через муфту- тормоз 12 соединен с электродвигателем 13, Механическая рука манипулятора выполнена в виде пантографа, состоящего из шарнирно соединенных звеньев 14 - 17. Один из шарниров этого параллелограммного механизма также шарнирно связан с кареткой 18, установленной с возможностью перемещения по направляющим 5, а звено 14, проходящее через смежный шарнир, также шарнирно связано с кареткой 6.Каретка 18 с помощью рейки 19 соединена с зубчатым колесом 20, установленным на выходном валу редуктора 21. Входной вал редуктора через муфту-тормоз 12 соединен с...