Промышленный робот

3 73886 ды (обозначены стрелкой) и оснащенной схва том 3 для удержания укладьтваемой детали 4, укреплен своим основанием на столе 5.Стол состоит из двух платформ, каждая иэ которых представляет собой (фиг. 2) основание 6 с укрепленными на нем в кронштейнах 7 двумя параллельными штоками 8 силовьгх цилиндров например гидроцилиндров, по соторым могут перемещаться жестко связанные между собой и с корпусом золотника 9 два 1 О корпуса 10 этих силовых цилиндров, На фиг, 2 корпус 10 изображен в крайнем нижнем положении.Подачей рабочего движения в полости 11 и 12 гидроцилиндра управляет золотник 9, шток 13 которого связан с кареткой 14 (фиг. 4.и 5) механизма 15 шагового перемещения, неподвижно укрепленного на основании 6 платформы.Рабочее давление жидкости гидроцилиндра Р, (фиг. 3) от насосной станции (не показа на) подводится к золотнику 9 и в зависимости от положения штока 13 попадает либо в полость 16, либо в полость 17, либо обе полости будут закрыты для рабочего давления - такое положение является исходным, Из полости 16 рабочее 25 давление по каналам 18 обоих корпусов 10 гидроцилиндров передается в полость 11, полости 12 обоих гидроцилиндров будут через верхнее отверстие 19 соединены с магистралью слива.Обе платформы стола 5 связаны между собойЗО Верхняя платформа своим основанием 6 (фиг.1) крепится к корпусам 10 (фиг, 2) гидроцилиндров нижней платформы с помощью болтов 21 и имеет воэможность перемещения в горизонтальной плоскости на величину хода корпусов 10. Верхняя платформа ориентирована относительно нижней таким образом, что корпуса 10 гидроцилиндровимеют возможность перемещейия в горизонтальной плоскости в направлении, перпендикулярном движению корпусов 10 4 (фиг. 1) нижней.:платформы. Полотно стола 5 (фиг. 1), закрепленное на корпусе 10 цилиндров верхней платформы с помощью болтов 21, имеет таким образом две степени свободы вгоризонтальной плоскости. Одновременно две 45 дополнительных степени свободы приобретает и связанный со столом 5 манипулятор 1 Перемещением стола 5 по каждой координате в соответствии с необходимой программой управляют механизмы 15 шагового перемещения, Конструкция этого механизма представлена на фиг. 4, 5 и 6.Элементом, который перемещается по заданному закону, является каретка 14, с которой связан шток 13 золотника 9, Каретка 14 перемещается по направляющим 22, неподвижно закрепленным в корпусе 23 механизма шагового перемещения 15. В исходном положении,4 4изображенном на фиг. 4, каретка 14 под дей.ствием пружин 24, охватывающих ролики 25,прижата к упорам 26 и воздействует на конеч.ный выключатель 27, сигнализирутощий об ис.ходном положении каретки 14, В каретке 14в направлении, перпендикулярном направляющим22, выполнены пазы 28 с шагом, соответству-.ющим шагу между рядами отверстий в заполняемой кассете и шагу расположения пальцев29, Последние расположены напротив пазов 28каретки 14 и свободно сидят в расточках во.дила 30. В исходном положении пальцы 29 пружинами 31 поджаты к штифтам 32, запрессо.ванййм в водило 30 и проходящим через пазы 33 пальцев 29, В этом положении левыеторцы пальцев 29 (фиг. 5) образуют зазор порядка 1 ммс обращенной к ним плоскостьюкаретки 14, На каждом пальце 29 имеютсядвепроточки 34 и 35, в которые в зависимости от их положения западает рычаг 36 защелки 37 (фиг, 6). Защелка имеет воэможностьповорота вокруг оси 38, запрессованной в во.дило 30, Плоская пружина 39, одним концомсоединяемая е водилом 30, другим концомупирается в защелку 37, поджимая ее к пальцам 29, В исходном положении рычаг 36 за.щелки 37 входит в проточки 34 пальцев 29и. в проточку 40 пальца 41 сброса на нуль.Палец 41 также сидит в проточке водила 30,имеет диаметр больший, чем диаметры пальцев 29, и за счет пружины 42 поджат к штифту 32, запрессованному в водило 30 и подходящему через паз 43 пальца 41,В исходном положеиии, напротив правого торцакаждого пальца 29 и пальца 41 расположены оси 44ударного механизма 45, Электромагниты крепятся к корпусу 23 механизма шагового перемещения 15. При отключенных электромагнитахих сердечники под действием пружин 46 отжаты вправо и между их торцами и торцамипальцев 29 и 41 имеется зазор 8 порядка1 мм.Водило.30 с размещенными в нем пальцами 29 и 41 и защелкой 37 имеет воэможностькругового вращения вокруг оси 47, запрессованной в водило 30 и связанной с корпусом 23через подшипники 48, Ось 47 через муфту 49сцеплена с приводом 50.Кроме изображенного на чертежах, в составпромышленного -обота входят пульт управления, программное устройство и блок питания.Промышленный робот работает следующимобразом.При работе его по укладке деталей в технологические кассеты деталь 4 (фиг, 7) подается в зону перегрузки непрерывно движущимся конвейером 51. Рука 2 по сигналу датчи.ков (на чертеже не показаны) с помощьюсхвата 3 берет деталь 4 с конвейера 51 в оп5 7388ределенной .точке пространства, вьптолняет с. нейвсе необходимые манипуляции (подъем илнопускание детали, переворот или разворот еена определенный угол и т.д,), переносит ее;поворачиваясь вокруг вертикальной оси, в. на- эправлении, указанном стрелкой, в точку пересечения нижнего горизонтального ряда с правымвертикальным рядом отверстий 52 технологической кассеты 53, установленной на конвей ере 54. Очутившись над отверстием с указан бными координатами, схват освобождает деталь,которая попадает в отверстие кассеты 53, Рукавозвращается в исходное положение для приема новой детали 4,.В дальнейшем манипулятор 1 продолжаетвыполнять перечисленные операции, а приведение схвата 3 в точку с заданными координатами над соответствующим отверстием 52 технологической кассеты 53 осуществляет стол 5.Если надо положитьдеталь во второе от 26низу отверстие правого ряда кассеты 53, томанипулятор 1, как обычно, зажимает в схвате 3 деталь 4 и начинает движение для разворота руки 2, т,е. перемещая деталь 4 в точкус прежними координатами: нижний правый ряд. хэОдновременно с зажимом детали 4 дается сигнал запуска стола, по этому сигналу срабаты.вает электромагнит ударного механизма 45, на.пример, верхней платформы стола 5, ближайшийк оси 47 вращения водила 30. При этом его ЗОсердечник ударяет по торцу находящегося напро-,тив него пальца 29. Палец 29, приходя в движе.ние, имеющейся на нем конической частью (фас.кой) отжимает рычаг 36 защелки 37 и движет.ся до тех пор, пока это ему позволяет паз 33, 35Одновременно. рычаг 36 защелки 37 западаетв проточку 35, фиксируя выдвинутое положение пальца после прекращения удара, т.е. послеотключения электромагнита А сердечник пружиной 46 возвращается в исходное, крайнее 4 Оправое положение. Одновременно с ударом включается привод 50, поворачивающий водило 30вокруг оси 47. Так как палец 29 вошел в зацепление с кареткой 14, то последняя тожеперемещается по направляющим 22.4 Я В таком положении привод 50 осуществляетостановку "водила 30, следовательно, всего манипулятора на период времени, необходимыйдля раскрытия схвата 3,После выдержки привод 50 снова вращаетводило 30 вокруг оси 47, завершая полныйоборот. Каретка 14 нод действием пружин 24с заданной скоростью возвращается к упорам 26,достигнув которых замыкаег конечный выключатель 27, что приводит к остандвке привода.Одновременно срабатывает ударный механизм 45(электромагнит), расположенный против паль.ца 41 сброса на нуль. Его ось 44, ударяя поторцу пальца 41, приводит палец в движение,Ось 44 своей конической частью (фиг. 6) отжимает рычаг 36 защелки 37 и так как еедиаметр больше диаметра пальцев 29, выдвинутый палец 29, освобождаясь от фиксации, поддействием пружины .31 возвращается вправов исходное положение. Каретка 14 снова расцеплена с водилом 30. Палец 41 действиемпружины 42 возвращается в исходное положение после отключения воздействующего на негоэлектромагнита.Манипулятор 1, следя за перемещением ка.ретки 14 механизма 15 шагового перемещения,также возвращается в исходное положение (назад), одновременно поворачивая руку 2 дляприема новой детали 4 с конвейера 51.После приема новой детали 4, которую ро.бог должен положить в следующее отверстиеправого ряда кассеты, сигнал запуска включает электромагнит, приводящий к сцеплениюс кареткой пальца 29, расположенного на заданном расстоянии от предыдущего пальца ицикл повторяется снова. Подобным образомработает робот при заполнении правого рядаотверспй технологической кассеты 53. Послезаполнения правого ряда в рабогу включаетсянижняя платформа стола 5, перемещая манипулятор на шаг для заполнении нижнего отверстия среднего ряда. Для заполнения второго отверстия среднего ряда в работу включаются обе платформы стола 5, выводя схват3 с деталью 4 в точку с заданными координатами.В предлагаемой конструкции расстояние между осевой линией оси вращения 38 и осью ближайшего к ней пальца 29 равно половине шага между горизонтальными рядами отверстий52 технологической кассеты 53. Поэтому при повороте водила 30 на 180 каретка 14 переместится на максимальную величину, равную шагу между отверстиями кассеты 53.Каретка 14, перемещаясь; двигает шток 13 золотника 9, который, перемещаясь в данном случае вверх (фиг. 3), открывает для рабочего давления полость 16. Из этой полости рабочая жидкость передается по каналам 18 в 64 6полости 11 (фнг, 2) гидроцилнндров. Одновре.менно полости 12 сообщаются через каналы 20с магистралью слива 19. Корпуса 10 под дей.сгнием давления движутся вверх, перемещаяманипулятор 1 и корпус золотника 9 и стре.мясь занять положение, когда шток 13 пере.кроет доступ рабочему давлению жидкостии полости 16 н 17. Манипулятор 1 движется,.ледя за положением штока 13. После того,как машшулятор 1 переместится на величинушага, деталь 4 оказываешься над вторым отвер.стием правого ряда кассеты 53.В процессе заполнения кассеты манипулятор 1 отрабатывает постоянно одну программу снимает деталь 4 с конвейера 51, манипули - рует с ней и, поворачивая руку все время на один угол, как бы стремится вывестн схват в точку с координатой - пересечение нижнего ряда отверстий с правым рядом отверстий технологической кассеты 53.После заполнения кассета перемещается конвейером для дальнейшей доработки деталей 4, на ее место поступает новая кассета,Формула изобретения 10 1.Промышленный ротор, содержащий манипу.лятор с механической рукой, установленный на столе, выполненном в виде двух, размещен. ных одна на другой, платформ с приводами их перемещения, напримерсиловыми цилиндрами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, уменьшения 20 габаритов ч расширения функциональных возможноПей, он снабжен золотником и механиз. мом шагового перемещения, содержащим корпус с направляющими, каретку, смонтированное вкорпусе свозможностью поворота водило, вкотором установлены подпружиненные пальцы,ударное устройство с соосными пальцам под.пружиненными осями и фиксатор, на платформе попарно закреплены штоки силовых цилинд.ров, корпуса которых жестко связаны междусобой и с корпусом золотника, а шток послед.него связан с кареткой механизма шаговогоперемещения.2, Робот по п, 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что верхняя платформа неподвижнозакреплена на корпусах силовых цилиндровнижней платформы, а манипулятор - на корпусах силовых цилиндроц верхней платформы,3, Робот по п. 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что на каретке механизма шаговогоперемещения выполнены пазы, шаг которыхсоответствует шагу расположения пальцев,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Развитие робототехники за рубежом.Обзор С, НИИМАШ,1 М 1976, с. 19-22.Ужгород, ул, Проекти ат аказ 2995)2 738864 Вид В аж 1033 Нодписное