B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 672013

Опубликовано: 05.07.1979

Автор: Никаноров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, привод, схвата

...8 имеет штыри 26 и.1 ф Формула изобретения 3 672027 для байонетного крепления корпуса захвата (на чертежах не показан),а стержень 18 снабжен байонетнымхвостовиком 28 для соединения с механизмом привода губок захвата.Перед началом работы штыри 26 и27 и байонетный хвостовик 28 приво 5дят в согласованное исходное положение и осуществляют присоединениезахвата (или другого сменного инструмента) к кистевому звену манипуляторапутем одновременного замыкания обоихбайонетных замков.Привод схвата работает следующимобразом,Ойератор через кинематическую цепьзадающего механизма сообщает пере- . )6мещение реек на поверхности стержня 17например, в направлении к поперечнойоси 5, Стержень 17, перемещаясь, поворачивает промежуточное колесо 13 против...

Номер патента: 672014

Опубликовано: 05.07.1979

Автор: Магид

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...в другое (вогнутой частью к детали), При этом губки 2 сходятся, зажимая деталь 6, в силу изменения направ- б ления нормалей к линии изгиба пружины 4 относительно корпуса 1 захвата. Зажатая деталь 6 переносится на рабочую позицию, Затем включается привод 3, шток которого, упираясь 1 О в середину пружины 4, стремится изогнуть ее.в обратном направлении, т.е, освободить деталь, Пружина 4 перескакивает снова в исходное положение, окончательно разводя губки 2. )5 Если на рабочей позиции операция не йроизошла по каким-либо причинам, то пружина 4 при перескоке в исходное "положеийе "выталкивает деталь из захвата.20 Захват промьпцленного робота, содержащий губки, связанные с приводом, например с силовым цилиндром, упругим элементом, о т л и...

Номер патента: 673448

Опубликовано: 15.07.1979

Авторы: Бабицкий, Зубович

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...двух других губок, а центрэтой окружности смещен в сторону шестерни третьей губки губки эа габарит корпуса.На фиг. 1 изображен схват, общий вид (сдвоейный вариант); на Фнг. 2 то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1 на Фиг. 4 - разрез В-Б, на фиг, 1.Схват содержит корпус 1 и крымски 2, в полостях между которыми смонтированы механизмы привода каждого схвата. Механизм привода состоит из пневматического цилиндра 3 с поршнем 4 и пружййой 5, шток б которого с помощью сухаря 7 связан с рычагом 8. Рычаг 8 закреплен на шестерне 9, зубчатый венец которой связан с шеСтерйей 10 и через промежуточные зубчатые сектора 11 н 12 с шестерней 13. на выступающих иэ крыши 2 кон" цах шестерен 9, 10 и 13 закреплены губки равной длины 14,а...

Номер патента: 674890

Опубликовано: 25.07.1979

Авторы: Великович, Годович, Житомирский, Козырев, Круковец

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...в котором меющий при естная эахва ь 2,Двух ес. тная головка имеет цил О П И С А Н И Е ( )674890ИЗОБРЕТЕН ИЯ3кий хвостовик 3, входящий в отверстие шпинделя. В осевом направлении хвостовик 3 заперт байонетным замком 4, а в угловом фиксируется зубом 5 шпинделя, к которому крепится, например, с помощью винта. В отверстие шпииде.ля 2 помещен толкатель 6, имеющий привод воз. вратно поступательного движения (са чертежах не показан), и байонетный замок 7. На хвосто вике 3 с возможностью поворота смонтирован держатель 8 двухместной головки, связанный с 1 О помощью поводка 9 с корпусом 1. В держателе 8 есть ось, к которой жестко закреплена качалка 10 и конический зубчатый сектор 11, находяЩийся в зацеплении с коническим колесом 32, жестко...

Номер патента: 674891

Опубликовано: 25.07.1979

Авторы: Кудрявцев, Никаноров, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...3 и 4 оставались неподвижными и тем самым обеспечивалась кинематичес кая независимость привода захвата при изгибании сустава. Привод захвата манйпулятора через его суста. вы, имеющие поперечные оси, содержащий центральные стержни, несущие рейки, консольно закрепленные на их концах и смонтированные с возможностью поступательного перемещения вдоль продольных;,осей соединенных суставами звеньев, и конические дифференциалы, устаиов. ленные на поперечных осях, о т л и ч а ю щ и йс я тем, то, с целью упрощения конструкции и уменьшении габаритов, дифференциал каждого сустава снабжен рычагом с ползуном и зубчаты-,ми секторами, смонтированными на его централь. ном колесе и кинематически связанными с рейками стержней, водило дифференпиала...

Номер патента: 676440

Опубликовано: 30.07.1979

Авторы: Елисеев, Жарков, Касаев, Керин, Рапопорт, Шашкин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...например, электромагнитные присоски 8. Блок программного управления 9 соединен с манипулятором при помощи гибкого кабеля 10. На ромоообразном звене 6 может быть установлено от одного до трех захватов 7,Манипулятор работает следующим образом.Электрический сигнал, попадая с блока управления 9 по гибкому кабелю 10 на активные узлы 2 - 5, отключает электромагнитные присоски 8 на активных узлах 3 - 5 вращения, а на активном узле 2 вращения магнитная присоска фиксируется. Электрические двигатели отрабатывают заданную величину перемещения, изменяя тем самым геометрию ромба. После изменения теометрии перемещенная электромагнитная присоска 8 узла 4 фиксируется, а присоска узла 2 отключается и происходит дальнейшее изменение геометрии звена 1...

Номер патента: 676441

Опубликовано: 30.07.1979

Авторы: Герчиков, Маркин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, ориентирования, схвата

...тягой 4,определяющим ее положение и вырабаты 15 вающим управляющий сигнал для приводов тяг,Работа механизма осуществляется следующим образом. Положение базового элемента определяется ориентацией поверхно 20 сти, контактирующей с тягами 2. Наиболеецелесообразно. применение в качестве ориентирующей поверхности плоскости, проходящей через центр соединительного шарнира, так как в этом случае перемещения тяг25 .минимальные.В зависимости от требуемого положениябазового элемента схвата задается перемещение тяг вдоль оси руки при помощи приводов: если одна (две) тяга выдвигается из30 руки на определенную величину, то соот676441 Формула изобретения оставитель С. Новиред А. Камышнико орректор Л. Брахи едактор Т. Яорозо Заказ 1800(19 Изд, ЛЪ 427...

Номер патента: 676442

Опубликовано: 30.07.1979

Авторы: Алмаметов, Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...1.Зубчатые колеса 2 и 3, передающие движение от приводных двигателей (штриховые линии), сцеплены с сателлитными колесами 4 и 5, жестко связанными с соответствующими ведущими зубчатыми колесами 6 и 7 дифференциального механизма.Водило дифференциального механизма 8 жестко связано с основанием предыдущего конечного подвижного звена 9.С последующим конечным пзвеном 10 шаряира жестко связаведущих зубчатых колес 7 диффного механизма. Подвижное звещается в опоре, установленной нном звене 9. В этой же опоре расположено герметизирующее уплотнение 11. Аналогичное уплотнение 12 имеется в опоре подвижного конечного звена следующего (аналогичного) шарнира.Устройство работает следующим обраЕсли зубчатые колеса 2 и 3 вращаются в676442 Состав...

Номер патента: 677906

Опубликовано: 05.08.1979

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...давление большее, чем давление под поршнем гидроцилиндра 3, создаваемое весом полной стопы заготовок.Робот клистоштамповочному прессу работает следующим образом.Стопу листовых заготовок укладывают на стол 2 в кассетное устройство или настраивают стойки б кассетного устройства на размер отштампованных листовых деталей- - Включают реечно.шестеренчатый. реверсивный привод 10, который приводит в движение ры. чажный манипулятор 7, кисть 8 которого со схватами 9 начинает совершать возвратно. посту. нательные движения от исходного положения в рабочую зону пресса. Реечно.шестеренчатый реверсивный привод 10 воздействует на плунжерный насос 4, который подает объемно дозируемую порцию масла в одну из полостей гид. роцилиндра 3С каЖдЪ 1 м циклом...

Номер патента: 677907

Опубликовано: 05.08.1979

Авторы: Перовская, Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: вакуумный, захват, манипулятора, универсальный

...под небольшим внешним усилием, такв.ак составля.ющие его частицы легко перемещаются одна относительно другой. Удаление воздуха нэ гофрированных трубок заставляет их ускориться под действием внешнего давления, в результате края баллона, играющие здесь роль губок захвата, рас.ходятся.,Ужгород, ул. Про я,4 3.,. , 677907Первый такт -. обхватывание предметаосу. баллона и от модуля всесторонней объемной уп. ществляется переводом вентиля 6 в верхнее по-ругости сыпучего материала. ложение. Поступающий в гофрированные трубки Когда требуется освободить предмет из за атмосферный воздух выравнивает внутреннее хвата, осуществляется третий такт, Перевод вени внешнее давление, а пружины 7 быстро сводяттиля 4 в верхнее положение выравнивает давле губки...

Номер патента: 677908

Опубликовано: 05.08.1979

Авторы: Кондратенко, Трунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, робота

...палецсостоит из трех фаланг 2, 3 и 4. Каждая ларасоседних фаланг, а также пары ладонь 1 - фаланга 4 имеют привод, включающий в себя упругую деформируюшуюся мембрану 5, жестко закрепленную концами на соседних фалангах, обладающую свойством возвращаться в исходное со.стояние после прекращения действия возмущающих сил без остаточных деформаций.Под мембраной 5 расположена упругая обо.почка 6, выполненная в виде баллона, к которому подводится сжатый воздух по шлангам,размещенным внутри пальцев.Захват робота работает следующим образом.В исходном положении пальцы захвата находятся в расжатом состоянии, мембрана занимаетположение, представленное на фиг.2, а сжатыйвоздух в оболочку не поступает.При подаче сжатого воздуха оболочки 6 на 2 ф...

Номер патента: 677909

Опубликовано: 05.08.1979

Авторы: Горбунов, Дорохов, Плотников

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, орган, рабочий

...моментный гидроцилиндр, Этот 5 лей усилий, развиваеьых этими приво"преобразователь эа счет упругости дами, в давление рабочей жидкости, рабочей жидкости отрабатывает вели- , и пРеобРазователей давления рабочину перемещения, заданную ходом чей жидкости в усилия, управляющие поршня силового цилиндра, напримерперемещением соответствующих звеньев преобразователя 2. Образующийся 10 многозвенного механизма, причем между полостями преобразователей каждый преобразователь усилия в давперепад давления рабочей жидкости ление соединен с соответствующим датчиком 7 преобразуется в электри- преобразователем давления в усилиечеСкий сигнал, пропорциональный вели- посредством трубопроводов. чине этого перепада. Источники инФормации, принятые вовнимание...

Номер патента: 679385

Опубликовано: 15.08.1979

Авторы: Галанов, Дячун, Тетюк

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...с коническим колесом 9, устаноьленнымна одном валу 10 с электромагнитной муфтой 11, одна из полумуфткоторой выполнена в виде звездочки12,На валу 10 шарнирно закреплен рычаг 13, на котором расположены захват 14,рукоятка 15 рривода,рукояткауправления,ввеэдочки 17 и приводныецепи 18 и 19,Манипулятор работает следующимобразом.Для перемещения груза из однойточки в другую оператор, однойрукой держась за рукоятку 16 управления, манипулирует захватом 14,а другой рукой, вращая рукоятку15 по часовой стрелке, передаеткрутящий момент через бесконечнуюприводную цепь 18 на звездочки 17,а с них через цепь 19 на электромагнитную муфту 11. Последняяпередает крутящий момент на вал 10и далее через коническое колесо9 и коническую Йестерню 8 на тихоходный...

Номер патента: 679386

Опубликовано: 15.08.1979

Автор: Гуслиц

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительного, органа, привод, промышленного, робота

...на датчик торможения, например конечный выключатель 16, смонтированный. на подвижном элементе 17 шкального устройства. Неподвижный элемент 18 шкального устройства установлен на корпусе 1 руки промышленного робота. Подвижный элемент 17 шкального устройства снабжен фиксатором 19,Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.При необходимости произвести захват иэделия 8 включается приводной двигатель 2, от которого крутящий момент передается через редуктор 3 и гибкий вал 5 ведущему звену исполнительного органа 7. При этом зажимные губки исполнительного органа перемещаются в направлении к иэделию до соприкосновения с ним. При неподвижных зажимных губках исполнительного органа 7 работающем двигателе...

Номер патента: 682330

Опубликовано: 30.08.1979

Автор: Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, супервизорного

...(эта кнопка может быть расположена на пульте 10 либо совмещена со световым пером 12 в форме микроконтакта на конце пера). Обратная связь светового пера 12 на блок 9 визуального отображения приводит к тому, что в точке экрана блока 9, куда было указано световым пером 12, появляется световая метка - электронный маркер целеуказания. Координаты этоц метки по строкам ц кадрам цсресцтываются в значения соответствующих азимутов и узлов места для лцниц, соединяющей базовую точку измерительного устройства и обьекта 8. Эти значения азимутальных 5, и угломестных в, величин отсчитываются относительно пространственного положения оптической оси передающей телекамеры которое само задает значения азимута 5, и угла места е, по данным...

Номер патента: 682366

Опубликовано: 30.08.1979

Авторы: Жаров, Кошеленко, Кудрицкий, Курносов, Товштейн, Цикаловский, Чап, Шлафер

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...оси. Возможен другой вариант выполнения захвата, при котором в нерегулируемой полупризме смонтированы две цилиндрические оси, а в регулируемой криволинейный паз, причем паз очерчен по дуге окружности, описанной из центра другой оси,На фиг. 1 показан продольный разрез захвата со сведенными полупризмами; на Кудрицкий, С. А. Курносов,В, Б. Чап и В. Л. Шлафер ектно-конструкторско- тельного и дорожногоияоси 9 с лимбами 10, перемещая регулируемые полупризмы 7 до касания с деталью 12. Фиксируют положение полупризм 7 и эксцентрикового вала 9 с лимбом 10, затягивая гайку 11.дНапротив стрелки лимба наносят риску, соответствующую напболыпему оптимальному размеру зажимаемой детали.Эксцентриситет оси 9 рассчитан таким образом, чтобы обеспечить...

Номер патента: 683898

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Леонтюк, Павлов

МПК: B25J 11/00

Метки: аккумуляторов, банок, механическая, рука, транспортирования, щелочных

...шток 14 пневматического цилиндра 5 находится в нижнем положении. При подаче сжатого воздуха под поршень 22 шток 14 пневматического цилиндра 5 вместе с грузом 13, полумуфтой 12 кулачковой муфты и кронштейном 23, несущем на себе оба устройства механизма захвата, по направляющей 24 перемещается вертикально вверх.В верхнем положении под захватные губки устанавливаются банки щелочных аккумуляторов (на чертеже не показаны) После этого выпускается сжатый воздух из цилиндров 5, и шток 4 под действием веса груза 13 и механизмов захвата опускается, При этом конический стержень 3 входит в отверстие крышки банки аккумулятора и тем самым ориентирует вдоль продольной оси захватных губок контактные шпильки относительно желобов 1. Одновременно планки 4...

Номер патента: 683899

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Борисов, Кравченко, Лунев, Меньших

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивным, роботом

...2 на некоторый дискретный угловой интервал (например на 1,164 от полного оборота, т. е. на 5,625") тот же объект наблюдается фактически уже с другого ракурса, поэтому значения азимутов его начальной и конечной границ, вообще говоря, изменяются, то есть изменяется код на выхсде преобразователя 1 О угол-кол для соответствующих текущих (дискретных) зна чений азимутов. При этом в вычислителе 13 координат, связанном с выходом преобразователя 10 угол-код и с выходом датчика 16 вращения, определяются координаты точек пересечения двух групп азимутов: азимутов начальных границ объекта для смежных дискретных положения рабочего стола 2 по углу его поворота приводом 17 вращения рабочего стола и азимутов конечных границ этого объекта для тех же...

Номер патента: 683900

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Белянин, Кобринский, Козякин, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом, сигнала, формирования

...уровень, с выхода генератора 2 поступают ца первый вхоц элемента И 5 и цдвхол одновибраторд 3.Оследций формируЕТ ИМЦУЛЬСЬ ПУЛСВОГО УРОВН 51, ДЛИТЕЛЬНОСТЬкоторых постоянна и равна длительностиимпульса генертор 2 при емкостиСц, = С -, См, а начало соответствует ззперелцсмх фронту импульса генератора 211 азцацецпс одцовибратора 3компенсация влияния емкости См и См Импульсыс выхола олновибратора 3 поступают на Второй вход элемента И 5, ця третий вход которого издается сигнал с триггера 4. ПриразрешдОпем сигнале с блока управлениявыхолцой сигнал триггера 4 совпадает поуровню с импульсами с выхода генератора 2,Если объект пад чувствительным элементом отсутствует, то импульсы на первоми втором входах элемента И 5 равны подлительности, цо...

Номер патента: 683901

Опубликовано: 05.09.1979

Авторы: Баринов, Коржан

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...с выходными каналами распределительного клапана.На чертеже изображен схват, вид спереодержит губки 1, установленные остью перемещения в шариковых направляюших 2 и захватывания объекта 3.Шток 4 распределительного клапана 5, являющегося чувствительным элементом, жестко связан с упором 6 и подпружинен пружиной 7. Выходные каналы клапана соединены гибкими шлангами 8 с каналами (показаны пунктиром) губок 1, с уединенных с пружинами 9.Схват работает следующим образом.Во входной канал распределительногоклапана 5 подается сжатый воздух (пока- О зано стрелкой). При наличии схватываемого объекта 3 между губками 1 происходит опускание схвата. В момент соприкосновения объекта 3 с упором 6 последний со штоком 4 поднимается и постепенно открывает...

Номер патента: 686865

Опубликовано: 25.09.1979

Авторы: Иванченко, Максимов, Моисеенков, Петров, Шведов, Шиян

МПК: B25J 3/04

Метки: копирующий, манипулятор

...ве шаруравоч- в"М" 2 Фи - коэффициент масштабирования по моменту.Манипулятор работает следующим образом, По тракту отражения усилий системы управления на приводы задаюго органа передаются моменты нагруза исполнительном органе с коэфентом и масштабирования по моменту. Кроме того, по тракту отражеия усилий передаются также вреджит задающий ор" и ему подобный 2, выполненные ененных звеньев, вления 3. В шариа установлены аторы, выполнен686865 4 формула изобретения остави тел ь С, е е М.Пет ко вик т На о е ак 05/13ЦЙИИПЛ Госуда 11 н делам из 113035 Москв ираж 1051 твенного коми ретений и ожРа Подписноетета СССРкрытыйая наб 4 ал ППППатент, гужгород, ул. Проектная, 4 ныеф 1 статические моменты неуравновешенности в шарнирах задающего и...

Номер патента: 688328

Опубликовано: 30.09.1979

Авторы: Данилов, Капинос, Семенов

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...заделаны в элсмситы 13 и 14, в которых расположены полости для рабочего тела. На оси 7 располагаются торовые силь фоны 15 и 16, с одной стороны которых задслаиы шайбы 17, и с другой - элемент 14. Сильфоны 15 и 16 взаимодействуют другс другом через упорный подшипник 18. "5 (:тержень 2 подпружинсн пружиной 19. Нак 011 цс стержня иарсзаиа зуо 1 атая рейка 20, сцепленная с секторами 21, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 4 нарезано зубчатос коипчс 1 о скос колесо 22, которое чсрсз промсжуточ688328 Формула изоб ени а, содержа по оси конв звеньев спсрсмещее узлы, отю расшире- О остей, шартами, ображдый цз копн из этихстержшо, г 45 нира, чающийся тановленныен упорный Составитель В. Ушако ехред Н. Строганова едактор...

Номер патента: 688329

Опубликовано: 30.09.1979

Автор: Ермаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...причем каждый приводной элемент выполнен из элсктропроводного тсрмочувствительного материала, обладаощсго свойством памяти формы, например титано-никелевого сплава, и электрически связан с системой управления.На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - манипулятор, частичный разрез. Н И Е 688329гибами друг на друга во взаимно перпенди. кулярных направлениях и образующих жесткую металлическую гармошку, срабатывающую (изменение длины с одновременным вращением) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).Нагреваемый приводной элемент 7 выполнен из прямой или изогнутой пластины титано-никелевого сплава, срабатывающей (изгиб или выпрямление) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).Нагрев и...

Номер патента: 691289

Опубликовано: 15.10.1979

Авторы: Горбунов, Фисенко

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...пружина 7 предназначена для создания усилия, уравновешивающего крутящий момент от весовой составляющей исполнительного органа 1. Один конец пружины 7 в одит в радиаль" ное коническое отверстие шарового шарнира 8 телескопической штанги 9, другой конец закреплен на оси 10 пово" ротного рычага 11 с профильным пазом, В профиЛьный паэ рьгюага 11 установлен691289 Формула изобретения 25 Составитель О, Лиа Техред С,Мигай Корректор М.Тираж 1051 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035 Москва, ЖРаушская наб. д,илиал ППП фПатент, г. Ужгород, ул, Проектн Редактор Н, АристовЗаказ 6110/10 елехман ролик 12, расположенный на телескопической штанге, Телескопическая штанга 9 связана с помощью шарового шарнира...

Номер патента: 691290

Опубликовано: 15.10.1979

Авторы: Кадырова, Кричевер, Кухарец, Лоев, Николенко, Резницкий, Реминский, Чан, Шлафер

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...гидроцилиндр 2. Шток-рейка 3 кинематичес"ки связана с шестернями 4, установленными в корпусе 1, В шестернях 4выполнены продольные пазы 5, ширинкоторых соответствует ширине зажимных губок б и которые допускают от,носительное их перемещение. Губкиб заФиксированы от осевого перемещения стопорами 7. На корпусе 1 выполнены проФнлированные элементы в видепазов 8, конфигурация которых опре- .делена в зависимости от,диапазонадиаметров иэделий 9,Губки 6 снабжены поводками 10,которые входят в профилированныепазы 8, а также призмами 11,которыми 5эажимаютсяизделия 9,В другом варианте исполнения зах"вата пазы 8 выполнены на кулачках12, которые установлены в корпусе 1на осях 13. Поводок 10 также установлен в пазах 8,На кулачках 12 кроме пазов 8...

Номер патента: 692722

Опубликовано: 25.10.1979

Авторы: Барышев, Виноградов, Кузьмин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...уменьшает коэффициенты передачи (К1 1), что приводит к уменьшению величин сигналов на входах гидроприводов 2-7 и, соответственно, к снижению их скоростей движения и потребляемых расходов рабочей жидкости. Для нормальной работы гндроприводов 2-8 целесообразно ограничить максимальное значение разности давления в магистралях 10 и 11. Это соответствует в блоке 14 ограничению сигнала Б 2 величиной.о. Если сигнал управления со входа 27, поступающий на вход гидропривода 8 захвата исполнительного механизма 1, пропорционален усилию захвата, что обеспечивается применением золотника сотрицательнымперекрытием, то 30 ;в качестве П вместо сигнала с датчика 13 на второй вход корректирующего блока 14 поступает сигнал с входного канала 27 в...

Номер патента: 694362

Опубликовано: 30.10.1979

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: вакуумный, захват

...7. Внутри колпачка 6 на близком расстоянии от торца штуцер 3 по)сцспа заслонка 8. Зазор между верхним торцом заслонки 8 и торцом штуцсра 3 5 хОжпо изменить, х)сияя толщиу п 1)складки 5.1 бота захвата заключается в слсдующем.В исходном положении под дсйстьисм то О го, что Давление Внутри рабочей полостикамеры 2 захвата больше давления в инсвъОпрОВОдс и В 330 р(. зсКд Бсрхни) торцом заслонки 8 и торцами штуцсра 3 за счст разрексн 11 я, СОЗДВас)10 ГО истонико) 15 Вакуума, заслопк;1 8 прижп)1 ст(.я к торцуштмцсра 3, В рсзмльттс чсГО рабо 151 по:ос Гь казсры ОтклО 1 сгс 51 От пнсвъ 011 РОВО- д 1, 1.11 св)01 ровд 1 ходи 1051 под разрсж(.- писм.1 )Омсит Опт ск 1 пия 31 хВ 1 т 1 ПГ 1,Ст 1,ь сГирст;1 я к;)мера 2д(формируетсяпереходит из...

Номер патента: 695810

Опубликовано: 05.11.1979

Авторы: Великович, Годович, Зыбенков, Козырев, Круковец

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулирующее

...1 устройства несет вращанщийся шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанноечерез зубчатые колеса 4 и 5 с рейкой,нарезанной на штоке 6 гидроцилиндра7,Сменная захватная головка 8 в осевсм направлении запирается байонетным замком 9, а для фиксации ее углового положения она снабжена фланцем10, имеющим паз 11, в который входитэуб 12 двуплечего рычага 13 прн фиксации захватной головки в шпинделе2. Фиксация в угловом направлениисменных захватных головок в гнездахмагазина для хранения осуществляетсяпо отверстию 14. Рычаг 13 установленна кронштейне 15 с воэможностью поворота вокруг оси 16. Ча конце рычагасМонтирован ролик 17, взаимодействующий с упором 18, выполненным нагнезде магазина (не показано), С нижней стороны к...

Номер патента: 697315

Опубликовано: 15.11.1979

Авторы: Алпатов, Панченко, Тарасов, Шичанин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...малая зона обслуживаемого про -эа недостаточной гибкости и г являетс ранства зпкости руки.Цель изобретен ны о асширени сл ужи в ания, Лля этого зв виде теле междугичных я выполнень скопических цили собой с помогдью ине нных ых элас ров оплат баллонов.На фиг. лятора; на изображен обилий вид мфнг. 2 - одно звено рука фиг. 3 - сечение ААу 1 крепится основаниеслсднему звену руки крсескопические пневмоцили1 т собой совокушгость нсгх цилиндров, соелг 1 негппвошью 1 ороипальных:нтас анит ганина фиг) 9733га 8 и 9 силового и низкого давлений соответственно. Эти нианги подсоединяются кпневмоцилиндрам 4 через управляемые ппевмоклапаны или редукторы давления (на фигурах не показаны),Рука манипулятора работает следующим абразом.Пусть...

Номер патента: 697316

Опубликовано: 15.11.1979

Авторы: Антонов, Климов, Люкшинов, Шалимов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...ново. 1 отной стойки 3 с помогцью двух пальцев шаргвгрпо связан с первым параллелограммным механизмом 4, в диагональ которого встроен силовой цилиндр 5.Ось проушины корпуса силового цилиндра 5 совпадает с осью в его пальца кронштей. на поворотной;стойк а ось проушины его цпока совпадает с нижней осью передаточного звена б, которое является также стороной вто рого параллелограммного механизма 7. Оба параллелограммных механизма 4 и 7 соединены посредством силового цилиндра 8, с помощью которого производится выдвигание меха. низма 7. Сторонами механизма 7 являются также силовой цилиндр 9 и соединительная опора 10, на которой крепится рабочий орган 11.697316 осзавиель В Упьзков ехр.д М,11 егко едактор Е 1 пибаева векор М. Сслехмац 1...