B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 617256

Опубликовано: 30.07.1978

Авторы: Козякин, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: промышленного, робота, сигнала, формирования

...обьекта ультразвуковой эхо-импульс возвращается на датчик через коммутатор 2, усилитель 4 эхо-импульсов и поступает навход триггера 5, Временной интервал импульса, вырабатываемого триггером, зависит от высоты объекта в точке Л, У расположения опрашиваемого датчика,Аналогоцифровой преобразователь, состоящий из ключа 6 и генератора 7 счетных импульсов, преобразует информациюо временном интервале между зондирующими и ответными импульсами в цифровой код. Информация о высоте Л детали вточке Л, У в цифровом коде заносится через коммутатор Ь в соответствующий информационный счетчик 9. 11 ри последовательном синхронном переключении датчиков 1 и счетчиков 9 можно получить информацию о высотах детали в различныхточках Л, У,Каждый из счетчиков 9...

Номер патента: 618278

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...г. Ужгород, ул. Проектная, 4ного органа, датчики положения 7 измерительного органа и измерительный орган 8.Устройство работает следующим образом, При записи программы оператор перемешает рабочий 4 и измерительный 8 органы 5 вдоль заданной траектории, например вдоль линии сварки соединения, воздействуя на приводы 2 и б. При сварке измерительный орган 8 находится по ходу перемешения впереди рабочего органа 4, В процессе за 0 писи программы фиксируется и записывается в блок памяти 3 их взаимное расположение, соответствующее конфигурации линии сварного соединения, Информацию о текущем положении органа 4 получают с помощью его датчиков положения 5, а инфор мацию о текущем положении органа 8 - с помощью датчиков положения 7.При...

Номер патента: 618279

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Ерош, Жаботинский, Малышко

МПК: B25J 13/02

Метки: адаптивным, роботом

...работает следующим образом.При прохождении по конвейеру детальпопадает в зону действия источника 1 излучения (напримерД излучения). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики от618279 формула изобретения Редактор Л. УтехинаЗаказ 4185/15 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щраженного излучения 3 и датчики проникающего излучения 8. Результаты оправа поступают в блок определения высоты объекта 4 и блок определения затухания излучения 9. В блоке 10 определяется толщина материала в направлении от источника излучения 1 до датчиков 8,Для определения толщины материала используются данные о...

Номер патента: 618280

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Вертоградов, Мальгин, Матвеев, Скородумов, Яхимович

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...планок 20, а также; корпусных элементов (часть корпуса 1 со стен 4кой 12 Для ненолвнкных секций 4 н б нлнобойма 7 для секции 5). Возможны и другие варианты компоновки секций с другими числамн рядов стержней 3 и стержней в ряду.На фиг. 3 показано отверстие 22 в корпусе 1 под штуцер для соединения с источником давления. На фиг, 4 третий слева стержень 3 показан в крайнем положении, а остальные в нижнем. Из фиг, 4 следует, О что для обеспечения хола Ь "стержней 3 ивыступания" к" стержней 3 над корпусом (стенкой 12), а также непопадания утолшенных концевых частей (длина "гп) стер.жней 3 в пазы 18 (длина "д) при высоте планок" Г и глубине их установки 1 фнеобходимо выдержать три соотношения:1 = д, - .1; (1)пг (2)к = гп + 11...

Номер патента: 619331

Опубликовано: 15.08.1978

Авторы: Вантух, Гуревич, Лушников, Сахаров, Шуленин

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...3, редукторы4, физическая модель 5, датчики положения 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положения исполнительного механизма 10.Устройство работает следующим образом,Координаты перемещений из блокапамяти 1 считываются блоком.считывания программы 2, обрабатываются микролриводами 3, которые через редукторы 4 приводят в движение в програм"мируемом направлении базовую точку619331 Формула изобретения Составитель Е.ПолитовРедактор Н.Каменская Тех е З.фанта Заказ 4349/12 Тираж 1122 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035 Москва ЖРа ская б 4 5Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород ул. Проектная, 4 физической модели 5,...

Номер патента: 620368

Опубликовано: 25.08.1978

Авторы: Агапов, Кнауэр, Копытин

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, манипулятором, программного

...12; коммутатор 13; блок управления 14 и инвертор 15.Система работает следующим образом.В режиме обучения выдается управляющий сигнал на привод 11 и охват манипулятора помещается последовательно в опорные точки по траектории, перемещения. С помощью устройства 1 записи программы, коммутатора 13 и блока управления 14 показания датчиков положения 12 и масштаб, (отношение длины программируемого отрезка к еди" ничному отрезку) последовательно поступают в блок памяти 2.При обучении оператор разбивает траекторию перемещения схвата мани" пулятора на единичные отрезки и проводит обучение манипулятора по полу" ченным точкам. На прямолинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в программе количество отрезков,...

Номер патента: 621568

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Будников, Герасимов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...венец 19, к которому коренятся упоры 20 и 21 с гидродемпферами (см, фиг. 2). Клишин 22 заложен между стенкой вилками 23 допюлнительнютю корпуса 1 о и наккравляющей пластикой 12 (ом. фиг. 3) и защреплен на,вилке 23 ввнтам 24 и гайками 25 и 2 б.Ротор 8 помещается и корпусе 27 (ом. фиг, 4), Через сухари 28 и 39 подается воздух в полости маментного цилиндра.Промышленный робот работает следуюш 1 им образюм,Воздух, поступающий в полости оиловопо цилиндра, перемещает шпак 17, .который через крышечку 18 сообщает вертикальное перемещение дополнительному корпусу 15, оиользящвму впулками 18 и 14 по поверхиости поворотной пильзы д. При подаче ,воздуха в ссответствующие пюдости момвнтного цилиндра ротор 8 поворачиваетсявокруг,зертикалынюй оси,;при...

Номер патента: 621569

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Кнауэр, Майский, Чумаков, Шор

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...координат, то через блок 3 считываниявключается привод 8 транспортирующихкоординат. Рабочий орган транспортирующих координат начинает двигаться, и датчик 9 транспортирующих координат, размыкаясь, выдает нулевой сигнал на элемент И14. Следовательно, на коммутатор 2 поступает сигнал 0. По окончании движениярабочего органа манипулятора, датчик 9 20транспортирующих координат, замыкаясь,выдает единичный сигнал на элемент И 14.Сигнал 1 подается в коммутатор 2, который коммутирует новую строку программы блока памяти. 25В случае появления единичного сигналана входе блока 1 памяти по каналу ориентирующих координат, блок 3 считываниявключает привод 7 ориентирующих координат и посылает сигнал 1 на инвертор 4 иблок 5 задержки и далее...

Номер патента: 621570

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...представлена стсхема устройства для программно ления промышленным роботом.Она содержит блок 1 программ ног управления, блок 2 коррекции, первый 3второй 4 сумматоры, элемент И - НЕ 5 элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и тре тий 9 элементы И, шаговый привод 10.Устройство работает следующим обра зом,621570 30 Формула изобретения Составитель Г. Нефедова Техред О, ТюринаКорректор Е. Хмелева Редактор 3. Грузова Заказ 1471/2 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 3Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7...

Номер патента: 621571

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...работает следующим образом.Запись программы осуществляется припомощи ручного управления, преимущественно дистанционного, в процессе сварки,одновременно по нескольким координатам.При обучении оператор, манипулируя рукояткой на пульте ручного управления 1,через переключатели 2, подает команды наприводы 3, которые перемещают рабочийорган 10, на конце которого закрепленсварочный электрод, Информация об этих30 перемещениях с датчиков положения 4 чеТираж 1080итста Совета Министрсний и открытийРаушская наб., д. 4/5 Изд Ла 589 НПО Государственного коь по дслам пзобре 113035, Москва, Жаказ 1471/3 ПодписноеСССР Типография, пр. Сапунова,рез блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. При этом оператор выполняет функции слежения за...

Номер патента: 621572

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Бабич, Голышков, Кураев, Савельев

МПК: B25J 15/02

Метки: кисть, промышленного, робота

...корпусе схвата кольцом 19. Планшайба 18 имеет буртик с радиальными пазами, в которые с зазором могут входить выступы фланца 13. На торце планшайбы имеется штифт 20, который служит для базирования схватов в таре. Корпус схвата 15 на передней своей части имеет пазы, в которых шарнирно закреплены серьги 21, 22 параллелограмма с закрепленными на них губками 23, 24 схвата. В центрально расположенном отверстии корпуса схвата установлен толкатель 25, шток которого воздействием пружин 26 прижат к шток-поршню 8, а шарнирно закрепленные на его передней части серьги 27 шарнирно связаны с губками 23 схвата.Работа кисти промышленного робота с автоматически сменяемым схватом происходит следующим образом.При подаче вращения на конические зубчатые...

Номер патента: 621573

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Денисов, Кизнер, Полюшкин

МПК: B25J 19/00

Метки: автооператор

...(сборки) 6. Штоковые полости 2 гидроцилиндров связаны через трехпозиционныйраспределитель, имеющий общий слив изштоковых полостей 2 гидроцилиндров с напорной 8 и сливной 9 магистралями. Бесштоковые полости 1 гидроцилиндров связаны между собой гидролинией 10 и черезподпорный золотник 11 и двухпозиционный распределитель 12 - с напорной исливной магистралями, Система подпиткивключает дроссель 13 и обратный клапан14, установленные в гидролинии, параллельной подпорному золотнику 11 и двухпозиционному распределителю 12.Автооператор работает следующим образом.По условиям работы оборудования оберуки могут одновременно находиться в зоне накопителя 5, но не могут быть одновременно в рабочей зоне 6.При включении электромагнита 15 трехпозиционный...

Номер патента: 622665

Опубликовано: 05.09.1978

Авторы: Витушкин, Корбан, Михеенков, Молчанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...ен преД араммныменнуюнесущ 2) Авторы изобретеввй В.л. перемещения звена, Звенья кой руки выполнены сдвоен что одни рычаги работают а другие на изгиб,Недостатком такого устр ется невозможность проведе ных сборочных операций с н ными деталями, что снижает логические возможностиЦель изобретения в . р нологических возможност тора,Для зтого он снабжеподвижно установленнымле захвата, при зтом уП-образным.На чертеже изображ длагаемыйманипулятор, общий виМанипулятор с прог управле"нием включает многозв руку с захватом 1 и основание 2 ее блок управления 3.Каждое звено многозвенной механической руки представляет собой четырерычага 4, соединенные в виде ромба спомощью активных узлов вращения, изкоторых две пары сопряженных узлов 5вращения,...

Номер патента: 623731

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Афанасьев, Матвеев, Цветков

МПК: B25J 5/00

Метки: лесосечной, манипулятор

...шарнирно соединен с рукоятью 3 и стрелой 2. Управление наклоном 7 захватного устройства 4 с деревом осуществляется с помощью гидроцилиндра 8. Определение точек крепления гидропилиндров 5 и 6 осуществляется путем синтеза, механизма, отличного от параллелограммного четырехзвенннка, состоящего из платформы 1 и трех подвижных звеньев: стрелы гидроцилиндра 5 следующем. При зонтальной прям рного соединения стрелы движется по дуге окруж м в точке А, а точка Э ривой 22., которую мо вать дугой окружности с Г, в которую следует2, рукояти 3заключается иточки С по гоВ (точка шарн2 и рукояти 3ности с центрпо некоторойно апроксимироцентром в точк1122 Подписное го комитета Совета Мин зобретений и открытий 5, Рвушсквя наб., д, 4/5 За з 5076/11 ЦНИИи...

Номер патента: 623732

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Вантух, Зыбин, Литвинов, Сахаров

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...1 оцеий горизонтальноеперемещение каретки 4. Однц пантографруки состоит из рычагов 9 и 10, а другой - нз рычагов 11 и 12, Рычаги 9 иО 10 шарнирно соединены с одной стороныс поворотной платформой, а с другой стороны - с промежуточным элементом 13,вккоторому так же шарнирно подсоединенырычаги 11 и 12 второго пантографа. Конт 5 цевой элемент 14 шарнирно ееодсоединецк концам рычагов 11 и 12,Кицематическая связь между пацтографамируки осушествляется с помощьюдополнительного пантографа, состоящего20 из рычагов 15, 16, 10 и 11, шарнирносвязаццых между собой, а конец рычага15, кроме того, шарнирно связан с тягой7. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 10 и 11, общие25 со звеньями пантографов руки,623732 Подпи ираж оектная, 4...

Номер патента: 623733

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Гуревич, Ерош, Малышко, Москалев, Сахаров

МПК: B25J 13/00

Метки: промышленным, роботом

...режимов 3 перемещаетохват манипулятора по желаемой траектории. Сигналы с 1 датчиков 1 положениязвеньев робота в виде цифрового кода запоминаются в блоке памяти 5. Затем переключатель режимов 3 устанавливаетсяв положение запоминания окружающейобстановки и взаимного расположениязвеньев в динамике. При атом происходит автоматическое воспроизведение программы. Из блока памяти 5 извлекаютсякоды точек позиционирования, которые всумматоре 4 сравниваются с кодами огдатчиков 1 положения звеньев робота, ирезультат сравнения в виде управляющего20сигнала воздействует на привод 2, Крометого, сигналы от датчиков препятствий7, укрепленных на подвижных звеньях роботачерез переключатель режимов 3 пос 25тупают в специально отведенные для нихячейки...

Номер патента: 623734

Опубликовано: 15.09.1978

Авторы: Горностай, Сушкевич

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...штоками 2, На штоках 2 установлены пружины3 для возврата штоков в исходное полсьжение при снятии давления в рабочей полости цилиндра. Цилиндры расположены впоперечной плоскости, На штоках 2 цилиндров смонтированы скобы 4, установленные в направляющих пазах 5, причемкаждая скоба 4 одним концом жестко закреплена на одном из штоков 2, а другимпосредством втулки 6 свободно посажена 2 О на соседнем штоке. На скобах 4 выполнены пазы 7,. в которых установлены зажимные губки 8, зафиксированные винтами9. Для надежного захвата заготовок нарабочей поверхности зажимных губок ус тановлены эластичные пластинки 10.623734 оектная, 4 г, Ужгород,Схват манипулятора работает следую.щим образом,На скобах 4 в пазах 7 устанавливаютнеобходимое число пар...

Номер патента: 624788

Опубликовано: 25.09.1978

Автор: Павленко

МПК: B25J 1/00

Метки: привод, робота

...15, Колесо 14 сидит свободно отосительно оси 0-0 поперечного вала.Компенсируюший механизм состоит из инта 16, жестко соединенного с шестдр ей 4, гайки 17, фиксатора 18, исклю. ающего поворот гайки, и пружины 19, оджимаюшей косозубую шестерню 11 к айке 17, и представляет собой суммиуюшую косозубую реечную передачу,При перемешении поршня силового цилиндра .рейка 3 поворачивает шестер, которая через полый вал 5 и пару624788 Составитель В. Ушаков бобес Техред С. Беца Корректор Дельни чен акт Заказ 5317/17 ЦНИИПИ Г Тираж 11 осударственн ого по делам изоб 5, Москва, Ж, Р22 Подписноеомитета Совета Микис етений и открытий аушская наб., д, 4/ ов СССР 3 илиад ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 конических колес 6 и 7 поворачивает первое...

Номер патента: 624789

Опубликовано: 25.09.1978

Авторы: Кутарев, Литвиненко, Шелякин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...калиброванные сопла 6.При и одаче давлени я во, внутреннюю полость трубки ее поперечное сечение существенно не изменяется, поскольку рабочая среда стравливвется через соп-лв 8.,Палее захват подводят к изделию и ориентируют его твк, чтобы сопла 6 тру бок оказались напротив поверхностей изделия 5. Поскольку зазор между соплом и поверхностью изделия сравнительно невелик, расход рабочей среды из сопла 6 уменьшается (поверхность изделия играет роль заслонки). Это равносильно увеличению давления во внутренней полос ти трубки Поперечное сечение трубки изменяется, принимая форму, показанную на чертеже сплошной линией, При этом образующие поверхности трубки распола624789 гаются по цуге большего радиуса с внешней стороны и на дуге меньшего...

Номер патента: 625917

Опубликовано: 30.09.1978

Авторы: Гурин, Зуев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...зубчатого колеса прикреплена изолирующая втулка 1 б, в торце которой установлены магниты 17.В центральчом отверстии оси 14 тстановлены подпружиненные контакты 18. Роль пружин могут выполнять, например, полоски из бериллпевой бронзы, установленные между стенкой отверстия и каждым контактом.Собираемые части изделия поднимаются, разворачиваются на определенный т гол,и укладываются на соорочную матрицу 19 автомата.1 Чанипулятор работает следуюпни ооразом. Механизмы манипулятора показаны в исходных положениях, согласно циклогр а м ме (см, фиг. 4) .Включается электродвигатель 1, подаегся питание на старт-стопную муфту 2. 1 Хулачки 4, 5 и кулачок передачи 3 совершают один оборот. Согласно циклограмме, по профилО кулачка 5 усилием пружины...

Номер патента: 625918

Опубликовано: 30.09.1978

Авторы: Путинцев, Щеклеин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...содержит смонти рованные на корпусе шарнирные сочлененные хсежду сооой прссзодньсе. хсногозвеннсссссс, поворотные Г-образные ведомые звечья 1 и 2 которых выполнены с возможностью перемещения в куллсе 3 от привода, например, О силового цилиндра 4. Ведомые звенья 1 и 2имеют разную длину. Губка 5 закреплена на меньшем звене 1, а губка 6 шарнирно установлена на больвьехс звене 2 и подпружннена к нему пружиной 7. 1 хоьтец губки 6 кинематически связан с корпусом, например, гибкой улругой связью 8.Схзат,маньгпулятора работает следующим образом. Прн подходе к цилиндрическому объекту 9, продольная ось которого перпендикулярна к опорной поверхностсс, подается команда,на захват. При этом привод 4 через кулису 3 поворачизает рычаги схзата 1 и 2....

Номер патента: 626946

Опубликовано: 05.10.1978

Авторы: Гизунтерман, Федоров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...на крышку 6, которая жестко соединена сопорой 1.В регулируемом, элементе 2 имеется шпонка 7, установленная с возможностью скольжения по пазу 8 опоры 1 и предохраняющая элемент 2 от вращения. К опоре 1 жестко прикреплены щеки: малая 9 и большая 10. В щеки 9 на стержне 11 установлен с возможностью качания рычаг 12, один конец которого взаимодействует с копиром, а .противоположный- снабжен зажимным кулачком 13. Аналогично в щеке 10 также имеется рычаг 14 с зажимным кулачком 15. Щека 10 служит для присоединения захвата к манипулятору (не показан). Копир 4 насажен на шейку 16 вала 3 с воэможностью вращения, конец шейки выполнен щлицевым. На эти шлицы насажена шлнцевая шайба626946 ЦНИИПИ Тираж 1 Подписное Филиал ППП "Патент; г, Ужгород, ул....

Номер патента: 626947

Опубликовано: 05.10.1978

Автор: Гуслиц

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...корпусами которых является корпус 3 схвата, Между рабочей средой и стержнями 1 на поршнях 2 смонтированы упругие деформируемые пластины 4, защемленные по периметру н выполненные, например, из резинометаллической композиции. Между стержнями 1 и зажимаемым иэделием 5 на поршнях 2 смонтированы упругие деформируемые губки 6, защемленные.по пе римегру и выполненные, например, также из резинометаллической композиции. Средства подвода рабочей среды обеспечивают626947 Составитель В. Ушаковор В, Смнрагина Техрел О. Андрейко Корректор Е К Зак ПодписноеСовета Министрови открытийя наб., д. 4/5 1122 комитет обретени 5, Раушс 5536/18 ЦНИИПИ. Го суларствеппого а по делам из й 113035, Москва, Жка илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, 11 роектная,...

Номер патента: 627958

Опубликовано: 15.10.1978

Автор: Мирончик

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...головка 3, содержащая схват 4, выполненный в виде пластины из диэлектрика. Управление роботом осуществляется от системы управления 5. Блок 6 наведения электростатического заряда также подключен к систе ме управления 5. Блок 6 наведения электростатического заряда может быть дыполнен, например, в виде вращающихся щеток 7 и расположен на траектории 8 холостого хода головки З.,Перемещение деталей осуществляется на траектории 9 рабочего хода головки 3 от позиции 1 О складирования технологической машине 11.Работа промышленного робота осушествляется следующим образом.Рука 2 перемещает головку 3 со схввтом 4 по траектории 8 холостого хода до помещения ее в блок 6 наведения еаеятрттстатического заряда, где на схвате 4, со стороны его...

Номер патента: 627959

Опубликовано: 15.10.1978

Авторы: Буров, Тимофеев, Цюпак

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...22.08.78 Сустав задающего органа имеет двигатель 1, редуктор 2, например планетарный редуктор с двумя внутренними эацвплвкиямк, на выходном валу 3 которого установлена муфта 4 обгона .двухсторонвего дейсгвчя, С выходным валом 5 муфты 4 связан ротор датчика 6 управления положением исполнительного органа, а его сгагор закреплен на корпусе 7 сустава, корпус муфты 4 закреплен неподвижно в корпусе сустава 7. С валом 5 связан также сгагордатчика 8 нагрузочного момента оператора и уяругкй элемент 9, который, в свою очередь, жестко связан с ротором датчика 8 и звеном 1 О задающего органа.Сустав работает следующим образом, При повороте звена 1 О крутящий момент через упругий элемент 9 передаегся на выходной вал 5 муфты 4. Муфта 4 при этом...

Номер патента: 629057

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, схватом

...пропорциональна развиваемому усилию, в знак определяется направлениемприложенного усилия. Эти сигналы поступают на вход логического устройства 7 которое формирует на выходе сигнал Осогласно следующему выражениюКЩп-Яесли 0, цс приП, пЧЗ сООесли(ОЦприЧрпц сОКЦ ли,"Ц,Огде К-некоторый постоянный коэффициент.Если в схвате манипулятора находит ся предмет, то для его удержания оператор на задающем устройстве должен развить усилие, равное по в личине усилию, возникающему в схвате, и направленное в противоположную сторону. При этом с датчиков усилий будут сниматься ЗО сигналы Оо, и Цо, знаки которых будут противоположны, т.е.Ц, Цс( О. Эти сигналы формируются ца выходе логического устройства в управляющий сигнал 0 у ко торый будет равен нулю,...

Номер патента: 629058

Опубликовано: 25.10.1978

Автор: Белильцев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...заданном положении. На рабочей стороне каждой колодки 1 закреплена губка 2, вы полненная в виде баллона из эластичного тонкостенного материала (прорезиненной ткани, тонкой резины, армированной метал лической сеткой), заполненного сыпучимгранулированным материалом 3 (тальком, графитом,. двуокисью кремния), в котоый введена ферромагнитная мелкодисперсная составляющая 4, например карбониль ное железо.3 62901 бка 2 снабжена электромагнитной обмоткой 5 вязанной с источником питанийВ исходном положении перед взятием объекта 6 колодки 1 разведены, электро магнитные обмотки 5 отключены от источника питания, так что губки 2 с наполнителем Э и ферромагнитной мелкодисперсной составлюпошей 4 находятся в сво бодном состоянии. Когда колодки 1 захваО...

Номер патента: 629059

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Горностай, Занемонец, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...ретение относится к машинсотрое- менно к манипуляторам для меха и автоматизации технологических Для этого в предлагаемом захвате полуцилиндры выполнены разных диаметров, Один из них снабжен днищем и установлен с возможностью поворота вокруг своей оси, а другой - заслонкой и жестко закреплен на корпусе.На фиг. 1 изображен описываемый захват, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - то же, в открытом положении захвата. нипулятора содержит губки, в виде соосно установлен- поворотного 1 и верхнего 2 полуцилиндров. Поворотндр 1 снабжен днищем 3 и валике 4, который связан ню 5 и рейку 6 с приводом:оставигель Б, ПавловТехреп 3, Фанта Корре Редактор силина, Дибоб ПодписноеМ инист ров СССРтий Тираж 1 венного елам и Заказ...

Номер патента: 629060

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Баскаев, Успенский, Шилкин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...корпусом 1 установлен механизм 10 заклинивания, содержащий клин, пружину 11 и регулировочный винт 12. На корпусе 1 смонтирован рычаг 13 управления механизмом 10, соединенный с помощью оси 14 с корпусом 1 и с помощью оси 15 с приводной рейкой 6. На шестерне 7 установлен штифт 16, В пространстве между губками 2 и 3 располагается обрабатываемая поковка 17 с облоем 18. При позиционировании охвата относительно поковки 17, облай 18 отстоит от оса схвата на разных расстояниях. Требуется629060 4я, отключив механизм 10, шестерня 7, по-ворачиваясь по часовой стрелке, штифтом 1 6 упирается в губку 3 и поворачивает ее по часовой стрелке, Губка 2 под действием шестерен 5 и 4, передающих движение от приводной рейки 6, поворачивапо- ется против часовой...

Номер патента: 629061

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Бабич, Кураев, Николаев, Савельев

МПК: B25J 17/00

Метки: механической, привод, руки

...и привод 5 линейного перемещения, шарнирно установленный на исполнительном звене механической руки. Привод линейного перемещения выполнен в виде шариковинтовой пары. Угол подъема резьбы винта 3 выб ран из условия самоторможения послепрекрапения задающего движения. Винт 3 смонтирован в двух гайках 4, посредством которых выбирают люфт в винтовой паре. Гайка 4 установлена в корпусе 5 25 привода, который при помощи штырей 6Тираж 1122арственного комитетпо делам изобретений035, Москва, Ж,ПодписноеСовета Министров СССРи открытийРаущская наб., д, 4/5 65/1 6 ЦНИИП ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 шарнирно связан с проушиной 7 кронштейна, другой конец которого представляетсобой шариковую цилиндрическую направлякцую. Обшая ось штырей 6...