B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 782993

Опубликовано: 30.11.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...по координатам и вы нины 1 шарнирнозакреплен кронштейнсоте относительно робота и штампассостоящий из двух рычагов. 8 и 9.целью сведения к минимуму траекториидвижения руки робота. Величина траек- Один конец кронштейна установлен торин зависит от габаритных размеров на станине 1 при.помощи оси 10, а на детали и штампа, ЗО другом его конце смонтирован при помощи винта 11 стол 12. Рычаги 8 и 9связанымежду собой при помощи шар-нира .13. Рычаг 8 Фиксируется относительно станины 1 тангенциальным зажимом 14, рычаг 9 Фиксируется относи.тельно рычага 8 тангенциальным зажимом 15, а стол 12 Фиксируется относи тельно"рычага 9 при помощи тангенци-ального зажима 16.Работа робста к листоштамповочному . прессу осуществляется следующим обраВзом.После...

Номер патента: 785026

Опубликовано: 07.12.1980

Автор: Рубан

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и обеспечиваетнадежность фиксации изделия 10 попазу А. В кронштейне 22 датчик соприкосновения 23 может перемещатьсявверх и вниз в заданных пределах.На корпусе 4 также установленапружина 25, одним концом связаннаяс пневмоцилиндром подъема 2, а другим с торцом шестерни 12 механизмаориентации,Манипулятор работает следующимобразом. Через канал Б под поршень 2подается сжатый воздух, обеспечиваяперемещение вверх штока З,оси 18,под-:ЗЗшипников 17 и шестерни 12. Пружины13, обеспечивая постдянный контактмежду роликами 11 и конической поверхностью 19 шестерни 12 разводятнижние концы рычагов 5. 40Затемманипулятор опускается вниз(привод подъема и опускания на чертеже не показан). По мере опусканиявниз датчик соприкосновения 23 соприкасается с...

Номер патента: 785027

Опубликовано: 07.12.1980

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...звено 11. На конце замыкающего звена 11 на шарнире 12 установлена верхняя губка 13. Оси шарниров 3 и 12, а также ось шарнира 14 соединения поворотнйх рычагов являются рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой. Шарниром 14 механизм пантографа связан также с тягой 5. Губка 13 соединена системой параллельных рычагов 15 со щеками 1,785027 ны 7 захват раскрывается, освобождает деталь.В предлагаемой конструкции упразд.- нен привод захвата, зажатие и подъемдетали осуществляется от одного привода, без пауз между движениями, Обеспечение в конструкции прямолинейногодвижения губок позволяет зажиматьдетали, размеры которых меняются вбольшом диапазоне, и при этом не возникает составляющих сил, стремящихся ф раскрыть губки. Следовательно,...

Номер патента: 785028

Опубликовано: 07.12.1980

Автор: Баринов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...Последняя поджата пружиной 7 и установлена в направляющих8 с возможностью перемещения в вертикальной плоскости, Рычави 2 соединены между собой осью 9 и пружиной 10,которая обеспечивает контакт рычаговсо сменным кулачком 11, установленнымна валу 12 приводного механизма(на чертеже не показан),Захватное устройство работает следующим образом. В исходном положениизахватываемый объект находится внутри кольца,образованного лентами 1,а рычаги 2 сведены, что соответствует максимальному размеру зоны захватывания. При вращении вала 12 с кулачком 11 происходит разведение рычагов 2. А так как концы лент 1 закреплены в пазах рычагов 2, то происходит надежное захватывание объекта. Это достигается за счет того,что ленты перемещаются...

Номер патента: 787171

Опубликовано: 15.12.1980

Авторы: Баринов, Ковалев

МПК: B25J 9/00

Метки: дискретный, манипулятора, поворотный, привод

...в кронштейнах 19.Привод работает следуюшим образом.За исходное положение диска 4 принято такое, когда штырь 13 находится в отверстии 5 под действием давле" ния, поданного в штуцер 18. При необходимости повернуть диск 4 и связанный с ним вал 1 на угол с 4,787171в верхнюю камеру корпуса 7 цилиндра через канал 9 штока 8 подается давление, а давление в штуцере 18 штыря 13 отключается, и последний под действием пружины выходит из отверстия 5, освобождая диск 4Одновременно подачей давления включается штырь 141 который упирается в диск 4. Последний поворачивается на угол с(., при этом штырь 14 попадает в ближайшее отверстие своей окружности и затормаживает диск. Для поворота диска 4 на угол с отключается штырь 14и включается штырь 15,...

Номер патента: 791517

Опубликовано: 30.12.1980

Авторы: Акимов, Артамонов, Баринов, Орлов, Рубцов, Сафрон, Соколов, Яскунов

МПК: B25J 5/00

Метки: лесозаготовительной, манипулятор

...Это же перемещение можнопроизвести нод действием сил тяжестистрелы, рукояти, тяги 6 и рабочего органа, создающих момент поворота относительно оси поворота стрелы, при переводе гидроцилиндра 7 в плавающее положение. После отделения ствола дерева отпня включением поршневой полости гидроцилиндра 7 производят церемещениекомлевой части ствола по прямолинейнойтраектории к месту укладки, например,в приемное устройство машины. Одновременно включением штоковой полости гидроцилиндра 9 дереву придают начальныйнаклон в сторону направления виики, а затем гидроцилиндр 9 переводят в плавающее положение для обеспечения свободно го падения дерева. При повороте стрелы 2 поворачивается кулачок 13 и перемещает контактирующий с ним плунжер 12 5плуниерного...

Номер патента: 793749

Опубликовано: 07.01.1981

Автор: Сорокин

МПК: B25J 13/00

Метки: исполнительного, органапромышленного, привод, робота

...14 (распредел ся системой управления 1Один из выходов золотника 14 при помощи трубопровода 19 через обратный клапан 20 связан с одной из полостей силового цилиндра 1, а другой выход золотника 14 при помощи трубопровода 21 через обратный клапан 22 - с другой полостью силового цилиндра 1,Золотник 14 управляется электромагнитом 23.Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.Центральная система управления 12 подает сигнал на включение электромагнита 23, который включает золотник 14.Рабочая среда из магистрали высокого давления (или от насоса) по трубопроводу 17 через золотник 14 по трубопроводу 15 поступает в распределитель 11 (золотник) из распределителя 11 по трубопроводу 6 через обратный клапан 9,...

Номер патента: 795934

Опубликовано: 15.01.1981

Автор: Зайцев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...груза. Это существенно ухудшает эксплуатационные свойства манипулятора.Цель изобретения - улучшение экс плуатационных свойств.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен силовым цилиндром, а противовес установлен с воэможностью перемещения .по скалке, причем шток силового цилиндра шарнирно соединен с противовесом, а корпус силового цилиндра шарнирно соединен с платформой, Кроме этого, скалка снабжена регулируемыми упо рами, а противовес расположен между ними.На чертеже схематически представлено устройство.Манипулятор содержит стрелу 1 со схватом 2, в которой шарнирно соединены рычаги 3 и 4, конец рычага 3 шарнирно соединен с платформой 5, а конец рычага 4 шарнирно соединен со скалкой 6, на которой размещен с...

Номер патента: 795935

Опубликовано: 15.01.1981

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...его с шатуном; 2угол поворота коромысла,а ловители установлены н пазах с возможностью регулироночного перемещения по ним,На фиг. 1 и 2 изображена кинематическая схема описываемого робота.Робот к листоштампоночному прессусодержит смонтированный на станине(не изображена) вертикальный подъемно-поворотный вал 1, на одном из 35концов которого жестко закрепленарука 2 с захватом 3, дисковый кулачок4, связанный с приводом (не изображенНа станине робота шарнирно закрепленднуплечий рычаг 5, взаимодействующийодним концом с дисковым кулачком 4.Другой конец. рычага 5 щарнирно связанс валом 1.Поворот вала 1 вокруг оси осуществляется от привода через кривошип б,шатун 7 и коромысло 8, На конце коромысла 8 закреплен фиксатор 9. Самокоромысло установлено...

Номер патента: 795936

Опубликовано: 15.01.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...узел 1.Манипулятор содержит задающий орган 1, расположенный в операторской, исполнительный орган 2, расположенный в атипичной среде, отделенной от операторской стеной 3. В стене расположена проходка 4, н которой размещены заполненные жидкостью б емкости б и 7 с направляющими 8-11, предусмотренные для размещения смежных звеньев 12 и 13 задающего 14 и исполнительного 15 органов, Связи могут быть осуществлены посредством шестерен 1 б и 17, на концах смежных эненьев 13 и 12 (фиг.2), Полости б и 7 проходки 4 разделены перегородками 18 и 19, препятствующими проникновению атипичной среды н операторскую, Таким образом, происходит развязка жидкости для того, чтобы избежать нлияния наведенной радиации.Работа манипулятора заключается в передаче...

Номер патента: 795937

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Брагин, Куровский, Старицкий, Тресс

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...8 в направлении против часовой стрелки. Привращении звездочки 8 по часовойстрелке цепи 5 не позволяют самопроизвольно поворачиваться силыгравитации. Силовое замыкание звеньев6 цепи 5 осуществляется с помощьютроса 15, проходящего через всезвенья б, и натяжной пружины 16,Поворот манипулятора вокруг вертикальной оси осуществляется с по,мощью злектропривода, установленного на неподвижном основании 1 (непоказан).Качание руки 3 осуществляетсяот электропривода, установленногов корпусе 2 и взаимодействующегочерез шестерню 17 с зубчатым сектором 11, центр качания которогосовмещен с центром вращения звездочки 8.Манипулятор работает следующимобразом.По сигналам от системы управления манипулятором три его приводныхдвигателя приходят в движение...

Номер патента: 795938

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Горностай, Жуковский

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...О прикреплена штанга 9, смонтированная в корпусе б. На противоположном конце штанги 9 закреплен выдвижной упор 10, представляющий собойшток пневматического цилиндра. Надштангой 9 по краям корпуса б установлены демпферы 11, имеющие утапливаемые стержни 12 с крайними ступенями 13 и уступами 14.На крайних ступенях 13, служащихЗО направляющими между уступами 14 с795938 г Филиал ППП "Патент"г.ужгород,ул.Проектн Ьвозможностью перемещения параллельно силовому пневматическому цилиндру 4 смонтирована рейка 15, связанная со штангой 9, причем на рейке 15 зафиксирован ряд регулируемых упоров 16.5Манипулятор работает следующим образом.На рейку 15 устанавливают необходимое количество регулируемых упо. ров 16, выдерживая требуемое расстояние между...

Номер патента: 795939

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Великович, Житомирский, Козырев, Кулагин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...механизма защиты,Цель изобретения - повышение на,дежности и упрощение конструкции. Указанная цель достигается тем, что устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно иэ плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а второе - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки, а также тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с возможностью их разъединения.795939 йд,4 Фиг. Составитель В. Павловедактор С, Тараненко Техред Н.Келушак Корректор И. Муск ж 1099 Подпис ого комитета СССР тений и открытийРаушская наб., д. каз 9563/21 Тир ВНИИПИ Государствен по делам иэобр 113035, Москва, Ж/5 илиал ППП "Патент", г....

Номер патента: 795940

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Векшин, Новаковский, Письменная, Письменный

МПК: B25J 15/00

Метки: кистевой, очувствленный, суставманипулятора

...(9,11,13 и 15) соответственно связываютподставки 16 с внутренним флайцем б,Упругие элементы 8-15 снабжены измерителями деформаций, которыеустановлены в местах наибольших из"гибов. Зазор между внутренним фланцем б и внутренним кольцом 7 выбирается и пределах допустимых деформаций упругих элементов первого инФормационного блока 5. Блок 5 предназначен для измерения сил, лежащихв горизонтальной плоскости. 2Второй информационный блок 17,предназначенный для измерения сил,лежащих в вертикальной плоскости,состоят из внешнего кольца 18, к которому жестко крепится внутрейнее,кольцо 7 первого информационного бло,ффка 5, н внешнего Фланца 19, связан-.ного с внешним кольцом 18 посредствомчетырех дополнительных упругих элементов 20-23, на которых...

Номер патента: 795941

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Алпатов, Ивлев, Панченко, Тарасов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, пневматический

...оболочку 4, соединенную каналами 5 с пневмосистемой, и катушку индуктинности 6, Пневматический захнат связан с системой управления манипулятором 7 и логическим блоком 8.Устройство работает следующим образомВ рабочую зону манипулятора,например, на ленте транспортера, подаются детали 9 нескольких типов, каждую из которых, в соответствии с ее назначением, необходимо переместить в нужную позицию. С этой целью основание 1 с эластичными оболочками 4 при отсутствии силового давления в оболочках надевается на детали 9, и сигнал с датчика индуктинности б подается н логический блок 8. Поскольку каждому из типов деталей соответствует определенная величина сигнала с датчика индуктинности, то в блоке 8 определяется тип детали и нырабатынаются...

Номер патента: 795942

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Горностай, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата

...нарезкой 10 зажимныеэлементы 5 кинематически связанымежду собой через шестерню 11. Шестерня 11 установлена посредствомоси 12 на подвижных частях 13 привода 14, выполненного например,в виде силового цилиндра, подвижныечасти 13 которого имеют возможностьперемещаться вдоль дополнительныхзубчатых нарезок.10 на зажимныхэлементах 5.Захватное устройство работаетследующим образом,Одну из полостей силового цилиндра привода 14 сообщают с источникомсжатого воздуха. Прн этом подвижныечасти 13 вместе с шестерней 11 пере-, 1 Ймещаются вдоль дополнительных зубчатыхнарезок 10 на зажимных элементах5Шестерня 11 при этом не вращается и сообщает поступательное перемещение через дополнительные зубчатые Янарезки 10 зажимным элементам 5,каядый иэ которых...

Номер патента: 795943

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Даниленко, Кресов, Полтаев, Ринг

МПК: B25J 17/00

Метки: гидромеханический, шарнир

...25На фиг.1 изображен гидромеханический шарнир, продольный разрез;на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.Гндромеханический шарнир манипулятора содержит ведущее звено 1,со единенное с корпусом 2 моментного гидроцилнндра, лопасть 3 с колесом 4, находящимся в зацеплении с колесом 5, установленном. на валу б, жестко связанном с ведомым звеном 7 манипулятора. Моментный гидроцилиндр закрыт крышкой 8, одетой на вал б. Рабочие лопасти моментного гидроцилиндра образует перегородка 9 с каналами 10 подвода гидросмеси.Взаимный поворот звеньев 1 и 7 манипулятора осуществляется следующим образоМ,При подаче гидросмеси в одну иэрабочих полостей моментного гидроцнлиндра, лопасть 3 через зубчатыеколеса 4 и 5 поворачивает вал б, авместе с ним - звено 7...

Номер патента: 702632

Опубликовано: 23.01.1981

Автор: Гурнов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...со звеньями 8 и9, соединенными межцу собой шарниром10, на оси которого смонтиоована кисть 1 1,Иля ориентации кисти в вертикальной1 тлоскости на осйованйи 3 установленпривод 12 вращательного действия. Навыхоцном валу привода 12 жестко закреплен ведущий блок 13, который благоцаря гибким элементам 14, 15 и 16через промежуточные блоки 17 и 18,шарнирно установленные сбьтветственнона оси выхоцного"вала привоца 2 и нашарнире 7, связан с ведомым блоком19, жестко связанным с кистью 11,снабженной схватом 20 цля подъема иориентации груза 21. Для компенсациивеса груза 21 выхоцной вал привоца1 жестко связан с рычагом - противовесом 22,Заказ 10716/78 Тираж 1101 " Подпйсно ВНИИПИ Государственного, комитета СССР по делам изобретения и открытий...

Номер патента: 804421

Опубликовано: 15.02.1981

Автор: Баринов

МПК: B25J 3/04

Метки: схват

...захватывания объекта 3. он должен быть помещен между губкщщ, 2, после чего происходит опускание схвата. При соприкосновении объекта 1- сб стаканом 6 последний движется по направляющим 7, а губки 2 синхронно перемешаются в ползунах 4. При перемещении стакана 6 вверх вместе с ним поступательно движется шайба 9, так как она подпружинена пружиной 8 и имеет силовое эамьгкание со стаканом 6 при помощи двух зубьев, входящих в пазы стакана. Движение шайбы вверх вызывает вращение оси 10 и кулачка 11 благодаря наличию в шайбе 9 прямоугольного отверстия, в которое входит ось 1.0. Движение стакана прекращается, когда штанга 12 дойдет до упора в направляющие 7, что будет соответствовать повороту кулачка на 90 и захватыо ванию объекте 1 губками 2...

Номер патента: 804422

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Бабич, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 5/02

Метки: позиционирования, тележкиманипулятора

...с помощью датчиков положения обратно пропорциональна пути перемещения.ИЦель, изобретения - повышение точно- сти позиционирования.Поставленная цель щВтигаеиж тем, что устройство позиционирования снабжено путевыми упорами и поэицнонером, связан 20 ным с рейкой которая установлена с возможностью перемещения на передней стороне телезащ, подпружинена и снабжена 2жестко закрепленными на ее концах планками со ступенчатым профилем, выполнекым на противоположных сторонах каждой иэ них, причем длина ступенейпланок равна ширине упора, а высотаститеней планок равна разности высот соседних путевы упоров,На фиг. 1 схематическч показана планировка участка; на фиг. 2 - устройствопозиционирования тележки манипулятора.Тележка манипулятора...

Номер патента: 804423

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Ермаков, Медведев, Подолич

МПК: B25J 11/00

Метки: вставка, криостата, образцов, оптическогоисследования

...вращение шестерне 27, закрепленной на оси 17. Следовательно, шестерня 20, с установленнов ней кюветой 21, вращается вместе со втулкой 3,9 и прихрепленными к ней ося-.ми 17 и 18 в плоскости перпендикулярной оси кюветы 2 Х, При вращении рукоят 15 ки 26 шток 25 через шестерню 24 идвухвенцовое зубчатое колесо 23 передает вращение шестерне 20 с установленной в нем кювегой 21 и последняя ен- вращается относительно своей оси. 5зубчатая рейка 3 и резьбовая втулха 4. В корпусе 3 установлена с возможкостью вертикального перемещения трубка 5, соединенная с корпусом 3: посредством сильфона 6. На трубке 5 закреплено кольцо 7, а между ним и сильфоном 6 расположена накидная гайка 8,навинченная на реэьбовую втулку 4, Втрубке 5 расположены и связаны с...

Номер патента: 804424

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Сальников, Селиванов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...привода от внеш-;50них воздействий, Подвод питания от%М Фсистемы управления к катушкам 21 осуществляется гибкими проводниками 25,подключенными к разъему 26, установленному на муфте 12 Система управления каждого привода перемещения звенасодержит задающее, устройство 27,соединенные с ним блоки непрерывногь 28 и импульсного 29 управления, коммутатор 30, многофазный инвертор 31,питающий катушки 21 привода.Для обеспечения необратимости привода перемещения звена манипулятора разность диаметров гибкого зубчатого колеса 1 1 в недоформиррванном состоянии и диаметра системы постоянных магнитов19 и Ферромагнитных вставок 20 выбирается равной максимальной радиальнойддеформации гибкого колеса 1 1, увеличенной на величину зазора необходимого для...

Номер патента: 804425

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Дун, Козлов, Колюгаев, Силкин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...3,2 и 3.3. Применяемая схема поз-,воляет осуществлять движения губок параллельно друг другуВ губках выполнены призматическиепазы 21 и 22 для эахватывания гайковерта (не показан), пазы 23 и 24 для804428е пользуя конические протбчхи 25 и 26в губках 11 и 12, робот схватомраскла а- дывает в отверстия холодки 12 винтов.Призматическими пазами 24. и 22 губохзахватывается гайковерт для свинчивания поочередно винтов с гайками. Собранная колодка с помощью плоскостей 31 ей и ограничительных буртов 32 перекладывается на конвейер. Цикл работы прое о мышленного робота повторяется. 3захватывания гаек (не показаны), Кром того, в передней части губок имеются конические проточки 25 и 26 .,для захв тываниявинтов с конической головкой (не...

Номер патента: 804426

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Алексеенко, Бансевичюс, Кибиркштис, Рагульскис

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...сборки происходит ориентирование детали 6 по какому-либо признаку,например по смещению центра тяжести пригоризонтальном положении оси детали 6.При включении сжатого воздуха с давлением в зоне Р Р (фиг. 3), между губ рками 4 схвата и деталью 6 образуется воздушная пленка, т,е, трение фактически исключается, Деталь 6 ориентируется (в данном случае по смещению центра тяжести)и включается третий режим - автоколебательный. Это происходит следующим образом,При подаче сжатого воздуха с давлением в зоне Р Рср . (фиг,З) по воздухоподводйпим шлангам 9 и 10 воздух поступает в карманы 7 и 8, .;:затем вытекает в рабочие зазоры 16, откуда частьего вытекает наружу, При течении сжатого воздуха через рабочие зазоры 16,между поверхностями детали 6 и...

Номер патента: 804427

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Ковригина, Петров, Полищук, Сес, Сорокин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...помощи конической шестерни 9 и рычажного механизма 10 соединено с губ - ками схвата 11, а центральное колесо 12 с внутренним зацеплением при помощи зубчатого колеса 13 соединено как с датчиком 14 измерения усилия, установленнымЬ 4427 4чается и муфта 7 односторонней передачи момента фиксирует схват в зажатом состоянии, что позволяет удерживать предмет схватом длительное время без потреб 5ления энергии. 3 8 на корпусе 5, так и с корпусом 5 через упругий элемент-пружину 15, .Очувствленный охват манипулятора работает следующим образом.Сжимая задающий механизм 1, опера-, тор при помощи загружателя 2 формирует сигнал управления по величине усилия, который через систему управления 3 подается на привод перемещения губок охвата 6, В результате...

Номер патента: 804428

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Исайчиков, Какушадзе

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное, пневматическое

...а корпус выполнен в виде цилиндра с коническимдном, причем ко дну присоединен.всасывающий патрубок,На чертеже схематически изображеноустройство, общий вид,2Пневматическое захватное устройство содержит корпус 1 с конусным дном 2, к нижней части которого присоединен патрубок 3 со сменным наконечником 4. ,Внутри корпуса 1 расположена сетка 5,перед центральной частью которой, и нвпрбтив патрубка Э расположен отражатель 6. Патрубок 7 присоединяется к отсасыватощей системе. Накнпная гайка 8 при перемещении плавно перекрывает отверстия 9 в верхней части корпуса..Захватное устройство работает следующим образом. Поток воздуха захватывает гранулы через наконечник 4 и патрубок 3 и поаиимеет их в полость корпуса. Всасывающий поток удерживает...

Номер патента: 804429

Опубликовано: 15.02.1981

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...зубья. С внутренними зубьями .кольца 10 образуют зубчатое соединениевнешние зубья 11 колец 9, нарезанныена их крайних участках. С ведущим звеном1 связаны зубчатые колеса 12, внешниезубья которых находятся в волновом зацеплении с внутренними зубьями колец 9.С ведомым звеном 2 связан вал- зубчатое колесо 13 с внешними зубьями, находящимися в волновом ацеплении с внутрен 1ними зубьями кольца 10. Вал 13 опирает- З 5ся через подшипники 14 и зубчатые колеса 12 на ведущее звено 1.Для упрощения конструкции шарнирагибкие кольца 9 и 10 могу быть соединены торцовыми кулачками 15 и 16. Б 4 Оэтом случае наружные и внутренние диаметры гибких колец будут одинаковыми,что позволит выполнять генератор волнс одноразмерными телами качения. Длявыборки...

Номер патента: 806401

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...органов манипулятора.Муфты прямого и обратного действия через аналогичные шестерни 8-10 и валы11 кинемвтическисвязаны.с соответствующими шарнирами степеней подвижностиманипулятора.Первый двигатель 12 с муфтами 6прямого цействия, шестернями 8 образуютпервый силовой блок 13, а второй двигатель 14 с муфтами 7, обратного действия,шестернями 9 образуют второй силовойблок 15, кажцая из муфт прямого и обратного действия имеет ведущую часть16, жестко соединенную с выходным валом 17 или 18 .двигателя 12 или 14, иведомую часть 19, кинематически связанную через шестерни .8 или 9, шестерню10 и вал 11 с соответствующим шарниром степени подвижности манипулятора,обмотку 20 управления, блок 21 управления.Силовые блоки 13 и 15 установленына...

Номер патента: 806402

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Горбунов

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...оборудованием нли предметами.Бель изобретения - повышенне надежности манипулятора путем предотвращения 2 поломок исполнительного органа илн разрыва эащнтного чехла.Поставленная цель те что манипулятор снаб тмн лятор содержит исполнитель задающий орган 2. Механирасположена в герметнчн а поверхности чехла расп оры 8,6 и 7, создающие чу е рецепторное поле 8.вах исполнительного орган цатчикн 9-11 углов пово суставах запающего оргаз вО расположены датчики 12 -14 углов поворота его звеньев. Вычислительное устрой- ство 15 осуществляет управление приводом 16 исполнительного органа.Манипулятор работает следующим образом.Сигналы с выходов сенсоров 5-7 и датчиков 9-11 угла йоворота подаются .на входы вычислительного устройства Ы,укоторое формирует...

Номер патента: 806403

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Борисов, Зимин, Хорохоров

МПК: B25J 9/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...сдвоенныйт 1 с аажимными пальцами 2, см нный посредством штанги 3 на ка , подвижной вдоль направляющей 5,3 80Электроги дрораспределитель 8 управляется программным блоком 13 с по. -мощью электромагнитов 14 и 15.К магистрали 12 слива подключено реле 16 контроля потока, предельный выключатель 17 которого связан с программным блоком 13.Работает манипулятор следующим образом.При поиске иэделия 18 блок 13 включает электромагнит 14, и/рабочая жидкость (ее давление определяется настройкой клапана 10 по манометру 11) от насоса 6 подается через фильтр 7 и соответствукицую полость гидрораспределителя 8 по напорной магистрали 19 в штокову 1 о полость гидроцилиндра 9, И результате этого схват 1 перемещается в направлении фиксированного расположения...