B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1007968

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Жарков, Хачатурян

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...представляет собой постоянныймагнит 8, полюсы которого разделены плоскостью, проходящей по оси поршня, приэтом полюсы магнита поршня обращенык одноименным полюсам магнитов хвостовиков. Позицией 9 обозначена схватываемаядеталь. При положении всех элементов захвата, указанных на фиг. 1, последний находится в исходном состоянии: приводные магниты 8 зафиксированы магнитными силами отталкивания между полюсами магнитов 5 и 8, хвостовые магниты 5 притянуты друг к друу и губки 3 раскрыты, деталь 9 не зажата.При положении всех элементов захвата, указанных на фиг. 2, последний находится в рабочем состоянии, деталь 9 зажата. Привод губок может быть выполнен ввиде электромагнита 10.Захват работает следующим образом.При включении...

Номер патента: 1007969

Опубликовано: 30.03.1983

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота-манипулятора, схват

...на себе механизм привода губок (не показан). В пазах между вилками губок шарнирно установлены части 4 и 5 адаптивной матрицы, имеющие возможность поворачиваться на полых валах 6 относительно губок 1 и 2. Части 4 и 5 матрицы содержат на внутренней стороне сенсорные датчики, например датчики 7 расстояния. На передних частях губок 1 и 2 распложены приводы поворота матриц, выполненные например, в виде электродвигателей 8 и ре 25 30 35 40 45 50 дукторов 9, через полые валы 6 и полости вилок губок 1 и 2 пропущены провода 10 к датчикам 7 и электродвигателям 8.Приводы частей матрицы расположены на задней части губок и включают электродвигатели 11 и редукторы 12, на выходных валах 13 которых закреплены элементы трансмиссии, выполненные,...

Номер патента: 1007970

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Ваулин, Кемайкин

МПК: B25J 15/00

Метки: валов, захвата, неориентированных, типа

...образом расположенного в пространстве т. е, не попадающего в зону захвата, образуемого ловителем и подпружиненными лапками.Цель изобретения - расширение технологических возможностей захвата за счет исс,ндования части поверхности массы нео)нентированньх деталей и поиска наиболее удобных для захвата сталей и упрощение консгрукции.Указанная цель достигается тем, что в устройстве для захвата неориентированных дета,.с и тип валов; .о.,с ржи щем корпус, приводы и захватный орг,:и, имеющий три зажимных элемента,кажиий из которых связан с приводом, зажимные элементы выполнены в виде колец равного диаметра, расположенных в парал;цльнях плоскостях, причем центры колец расположены на окружности, диаметр которой не менее диаметра...

Номер патента: 1007971

Опубликовано: 30.03.1983

Автор: Алдакушин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...и работать в положении деталь вниз, так как в этом случае существуетугроза ее выпадения,Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспеченияжесткого базирования детали и работы схвата независимо от его ориентации в пространстве.Указанная цель достигается тем, чтов схвате манипулятора ось качания губокотносительно зажимных рычагов расположена на передней кромке губок, а их задняякромка подпружинена. 30На фиг. 1 изображен предлагаемый схват,общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1,Схват манипулятора содержит корпус 1,в котором размещен шток 2 и два зажимныхрычага 3. Оси 4 качания губок 5 относительно зажимных рычагов 3 расположены на 35передних кромках губок, к поверхности которых прикреплен упругий...

Номер патента: 1007972

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бараб-Тарле, Волоценко, Гамарник, Диваков, Кадыш, Клигман, Табаченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватывания

...с захватом и фиксатор установлены с возможностью перемещения в осевом направлении и подпружинены относительно основания.Наличие в основной гребенке продольных пазов способствует надежному срабатыванию устройства в любом положении, а установка кулака, корпуса с захватом и механизма фиксации захвата с возможностью перемещения в осевом направлении и подпружиненными относительно основа. ния позволяет обеспечить точное позиционирование независимо от колебаний размеров зажимных деталей,На фиг.показаны два захватных устройства на общей оси; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - схема устройства в зажатом положении; на фиг. 5 - то же, в положении на упоре; на фиг. 6 - то же, в разжатом...

Номер патента: 1007973

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Абсалямов, Куковинец

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...подпружи иены относительно него пружиной 1 О. На клиновом элементе 7 закреплен шток 11 силового цилиндра 2 привода и направляющие штанги 13, свободно перемещающиеся в отверстиях П-образной рамы 14. Последняя связана с корпусом 2 с помощью винтов 15 и пружин 16 и установлена в ребордах 17 корпуса.На обоих концах рамы выполнены криволинейные пазы 18, в которых с возможностью перемещения расположены фиксаторы 19 захватываемой пружины 20, имеющие криволинейную форму, оканчивающуюся клиновыми наконечниками 21 и 22, причем клиновый наконечник 22 короче наконечника 21 на некоторую величину Б, Эта 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 разность предусмотрена для предотвращения попадания клина 22 в зазор между витками пружины таким образом, что происходит...

Номер патента: 1007974

Опубликовано: 30.03.1983

Автор: Энтин

МПК: B25J 15/06

Метки: схват

...в шайбах и трубке выполнены соосные радиальные отверстия,На фиг. 1 показан предлагаемый схват,общий вид; на фиг. 2 - то же, вид снизу.Схват содержит присоединительный фланец 1, к которому крепится угольник 2. Кугольнику 2 репится пластина 3 а к пластине - держатель 4 электромагнита 5. Электромагнит 5 с силовой обмоткой 6 расположен в углублении держателя 4, которыйвыполнен в виде стакана. В периферийнойчасти держателя выполнена кольцевая канавка, в которой расположена трубка 7,с выполненными равномерно по окружностиотверстиями, На трубке 7 равномерно поокружности расположены шайбы 8, закрепленные неподвижно относительно держателя 4, в которых имеются отверстия, выполненные соосно с отверстиями в трубке со стороны захватываемой заготовки....

Номер патента: 1009753

Опубликовано: 07.04.1983

Автор: Мухин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...манипулятор, общий вид; на фиг, 2 вид А на фиг. 1 на Фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 1.Манипулятор содержит механическую руку с приводом продольного пе ремещения, выполненным в виде пневмоцилиндра 1 двустороннего действия с. двумя штоками, один из которых соединен с механической рукой. На зад" ней крышке 2 этого пневмоцилиндра 5 О концентрично второму штоку 3 расположен поворотный барабан 4, выполненный в виде полого цилиндра с продольными пазами 5, равномерно прорезанными по периметру. В этих пазах 55 установлены регулируемые упоры б, Внутри барабана 4 размещен храповой механизм преобразования.поступательного движения штока 3 во вращательное движение барабана 4, который состоит.иэ трубы 7, имеющей продольный паз 8, закрепленной неподвижнои...

Номер патента: 1009754

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Исаев, Носов, Школьников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шариком 25, а сам полэун 20 фиксируется относи-тельно рейки 19 подпружиненным шариком 26, при попадании его в одно из гнезд на этой рейке. На последней в зависимости от размера обслуживаемой кассеты устанавливаются два концевых упора 27 и 28,Манипулятор с дискретным позиционированием предназначен для захвата изделия из многоместной кассеты29 и переноса ее на технологическуюпозицию 30 или наоборот.Манипулятор работает следующим образом.В соответствии с командой программного устройства (.на Фигурах не показано) корпус 10 цилиндра 5 движется вправо, в сторону кассеты 29, вместе с закрепленной на нем кареткой 11 и цилиндром б с установленным на его штоке 14 схватом 15, Благодаря штанге 12 схват 15 при перемещении всегда находится в...

Номер патента: 1009755

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Корзун, Суляев, Филаретов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...подключенный к силовому приводу механизма компенсации веса объекта, и рукоятку, при этом рука шарнирно соединена с противовесом посредством рычажной системы и с силовым приводом механизма компенсации веса объекта, рука снабжена охватывающим рычажную систему и шарнирно связанным с ней кожухом, а рукоятка закреплена на этом кожухе, при этом датчик веса объекта выполнен в виде двух взаимноуравновешивающих пружин и контактов, расположенных на кожухе и руке. На чертеже изображен общий вид манипулятора.Манипулятор состоит из неподвижной стойки 1, поворотного узла 2, рапи 3, шарнирно связанной с ней балки 4, на которой имеется контакт 45 5, первой части б кожуха, шарнирно установленного на балке 4 и снабженного контактами 7 и 8, двух...

Номер патента: 1009756

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Бансявичюс, Рагульскис, Улозас

МПК: B25J 15/00

Метки: микроманипулятора, схват

...двуступенчатого стакана 1 соступенью 2 большего диаметра и ступенью 3 меньшего диаметра, внутрькоторого залита электрореологическаяжидкость 4 и помещен электрод 5привода, Пьезоэлемент выполнен в виде40 шайбы 6, расположенной на торце ступени большего. диаметра стакана. Электроды 7 и 8 выполнены в виде двухконцентрических колец, Основньжэлектродом является электрод 7, а45 измерительным - электрод 8. Корпусснабжен эластичной герметичной крыш-кой 9, установленной в ступени большего диаметра стакана. Электрод 5проходит через крышку 9 и служит для50 подведения к электрореологическойжидкостй высокого напряжения. Для этого электрод 5 подключен к источнику 10 высокого напряжения, вход которого соединен с первым выходом блока 11 управления...

Номер патента: 1009757

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Елизаров, Фомченков, Шеин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...этом их рабочие поверхности обращены одна к другой.40На фиг.1 изображен общий вид схвата; на Фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Схват закреплен на двух штангах 1 манипулятора (привод которых на Фигурах не-показан) и состоит из дву плечих рычагов 2 и 3, закрепленных на каждой штанге 1 р 1 танги 1 установлены с возможностью параллельной сходимости. На рычагах 2 закреплены основные губки 4, а на рычагах 3 дополнительные губки 5 Рычаги 2 и 3 выполнены из упругих изогнутых пластин, Направления изгиба каждого рычага с дополнительной губкой, закрепленного наодной штанге, совпадает с направлением изгиба рычага с основной губкой, закрепленного на другой штанге, Рабочие поверхности губок 5 и 4 обращены одна к другой. ПлосКость зажима губками 4 может быть...

Номер патента: 1009758

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Бетхер, Кейлин

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...поворота, например, при помощи шлицев 20 и с приводом поступательногоперемещения (на Фигурах не показаны),Угол поворота задается, например,с помощью установленных на корпусе1 с возможностью регулировки положения упоров 21,Схват работает следующим образом.При поступательном перемещении от привода, например силового цилиндра; стержень 2 взаимодействует с шариками 12, вызывая их вращение, что в свою очередь выбыВает перемещение обоймы 3 вместе с губкой 4 в направлении, противоположном направлению перемещения стержня 2. При этом происходит смыкание (раскрытие) губок 4 и 8 и соответственно зацатие (освобождение) захватываемой детали 19. Водило 14, закрепленное в губке 8 при этом скользит в отверстии губки 4, не препятствуя .перемещению...

Номер патента: 1013256

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Ермаков, Зорин, Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...вращения и качания схвата, выполненные в ниде зубчато-реечной передачи 11).Недостатком известного схвата является низкое быстродействие иээа большой массы перемещаемых деталей,Цель изобретения - повышение быстродействия.Цель достигается тем, что в кисти руки промышленного робота, содержащей схват, корпус, приводы и механизмы врацения и качания охвата, выполненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, имеющей зубчатый вал, механизм врацения схвата снабжен тягой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколь" кими рейками, приэтом по меньшей мере одна иэ реек дополнительной эубчато-реечной передачи сняэана с приводом, а другая рейка этой же передачи при помощи тяги жестко связана рейкой механизма врацения охвата, при этом в...

Номер патента: 1013257

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Гявгянен, Новак, Попов, Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...и фрикционной накладкой 22. Взаимодействие звеньев12 и 21 через накладку 22 осуществляется только в фазе вертикальногоперемещения вала 2.Звено.12 узла 9 натяжения можетбыть выполнено в виде диска, сектора, двухстороннего кронштейна. Прилюбой форме звена 12 надежная регулировка обеспечивается при трехрегулировочных винтах 24 и трехпружинах 23. При форме звена 12 ввиде диска достаточно двух пружин23 и двух регулировочных винтов 24,Рабочие впадины 14 и 15 кулачка 13 расположены относительно друг друга таким образом, что угол р между началами их рабочих профилей меньше 180 О. Это обеспечивает на". чало поворота рычага 16 и вертикальное перемещение вала 2 до того, как рука 3 и схват 4 достигнут своего крайнего положения,Силовое замыкание...

Номер патента: 1013258

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Гявгянен, Новак, Попов, Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...б,Узел останова выполнен в видефрикционной муфты с приводом. Фрикционная муфта содержит элемент 18, жестко закрепленный на подъемно-поворотном валу 3, пластину 19, установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направленииоси подъемно-поворотного вала б иснабженную Фрикционной накладкой 20.Привод муфты узла останова (первый вариант) содержит. подпружиненную,установленную на станине 1, плиту 21с полостью в виде кольцевого паза иустановленную в нем герметизирующуюмембрану 22. Плита 21 установлена напружинах 23 посредством регулировочных винтов 24 и втулок 25. Регулировочные винты 24 предназначены для ограничения хода плиты 22, исключенияповорота ее относительно станины 1и обеспечивают регулировку зазора...

Номер патента: 1013259

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Воеводин, Жарков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...2узлов, каждый иэ которых состоит издвигателя с редуктором и двух установленных на концах выходного валаредуктора шестерен,Кроме этого, каждый иэ любой парыпротиволежащих шарниров ромбообразного звена может быть выполнен в виде оси с двумя зубчатыми колесами,причем одно колесо может перемещаться вокруг оси и относительно другого колеса, или в виде оси с тремя зубчатыми колесами, причем среднее колесо может перемещаться относительно двух крайних колес, а также в виде двухпараллельно соединенных между собойосей, на каждой из которых установлены два зубчатых колеса, причем одноколесо каждой оси имеет возможностьперемещаться относительно другогоколеса,На фиг, 1 представлена конструкция модуля перемещения; на Фиг, 2звено 1 типа, общий...

Номер патента: 1013260

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Ворошилов, Корнева, Семенов, Яковлев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...при этом дополни-тельные сателлиты расположены на каждом суставе и соединены с дифференциалом.нижнего знена., а сателлиты дифференциала верхнего звена устанонлены на валу по одну сторону от оси 40 руки, при этом звенья каждого из сустанон расположены н герметичных конусообразных корпусах, причем корпуса расположены один относительно другого под углом 180 О при этом один ко нец вала закреплен н герметичном конусообразном корпусе нижнего знена, а другой посредством дополнительного сателлита свободно установлен н корпусе нерхнего.знвна, 50На чертеже изображена кинематическая схема устройстна.Устройство содержит механиыескую руку, смонтированную на основании 1 и состоящую иэ последовательно совди 55 ивиных зненьен 2 - б с приводным...

Номер патента: 1013261

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Иванченко, Кривицкий, Малков, Пентегов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...сложность его перенастройки, что ограничивает функциональные возможности устройства, 15Целью изобретения является расширение технологических возможностей промышленного робота.Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий основание в виде модуля поперечного перемещения, на котором установлены корпус.модуля вращения с валом-ползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычагом и с модулем радиального хода, ча конце которого установлены механизм ориен-. тации и захват, снабжен двухзвенником, шарнирно связанным с корпусом модуля вращения и с валом-ползуном, при этом двухзвенник жестко соединен с модулем радиального хода.На чертеже изображена функциональная схема промышленного робота.Промышленный робот имеет...

Номер патента: 1013262

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Астров, Денисов, Кравцов, Соломатников

МПК: B25J 11/00

Метки: автооператор

...на корпусе зубчатоеколесо и питатели, а также привод по Ворота, выполненный в виде пневмоци.линдра, шток-рейка которого связанас зубчатым колесом, портал выполненс криволинейной поверхностью и снабжен. направляющей такой же кривизны, 30,лонны 1, на которой жестко зак ,.реплен портал 2 с криволинейной поверх, ностью, центр которой совпадет с цен. тром заготовки; лежащей на конвейере," На криволинейной поверхности портала 402 установлены направляющие 3 такой жекривизны, в которых расположены болты4 (показаны упрощенно) корпуса 5. На. корпусе расположены питатели 6, имеющие пневмоцилиндры, на концах што-4ков которых закреплены грузозахватные устройства 7. Корпус 5 вместе считателями может поворачиваться вокруг горизонтальной оси от...

Номер патента: 1013263

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Овсянников, Пленкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...11 троса 12, переброшенного через блоки 4 и 13 (фиг.2). Выдвижной за"хват включает съемную 14 и поворотную 15 губки захвата (фиг.З), подшипник 16, скользящий по каркасу 17, а также фасонную гайку 18 и винт 19 пово ротной губки 15, подшипники 2.0, закрепленные на каркасе 17, упор 21 ипружину 22, зубчатые полумуфты 23,24,"25 и 26, шестерни 27, блок 28шестерен, электродвигатель 29, приводящий во вращение последовательношестерни 30, 28, 31, 32 и 27; рычаги33 и 34 переключения полумуфт и электромагниты 35 и 36, передающие поочередно вращательное движение винту 37горизонтального перемещения механической руки, работающему совместнос гайкой 38, жестко закрепленной накорпусе 8 или винту 39 с гайкой 18,приводящему в горизонтальное перемещение винт...

Номер патента: 1013264

Опубликовано: 23.04.1983

Автор: Ваулин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...шпоночным пазом, в котором с возможностьюосевого первмещвния установлена центральная зажимная губка 4 со шпонкой.5. Взаимодействующие с зубчатым колесом 3 шестерни 6 связаны с верхним: 65 концом закимных губок 4, имеющих внижней части эксцентриситет и подпружиненных в осевом, направлении пружинами 7 сжатия. Эажимные губки 4 установлены в корпусе 1 по подвижной посадке с возможностью осевого перемещения и вращения.Устройство работает следующим образомПри подводе захватного устройствак неориентированной детали 8 или кмассе неоривнтированных деталей зажимные губки 4 взаимодействуют с объектом захвата, При этом захватноеустройство ориентируется так, чтобыосевое перемещение эажимных губок 4совпало с направлением подвода захватного устройства...

Номер патента: 1013265

Опубликовано: 23.04.1983

Автор: Тарасюк-Васильев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватывания, механизм

...установлен полый ползун 10, в котором размещены три золотника 11-13, которые попарно с гидроцилиндрами 3-5 повороТа расположены в одной плоскости. Корпус захвата 6 удерживается от поворота фиксирующими устройством 14. Золотники 11-13 пружинами 15 поджимаются к качающейсяшайбе 16, установленной на шаровой опоре 17. Качающаяся шайба 16 шарнирно связана с губками 7 тягами 18. Винты 19 с пружинами 20 служат для регулировки качающейся шайбы 16. В - ползуне 10 размещен фиксирующий гидроцилиндр 21. На корпусе захвата 6 установлена пята 22, состоящая из обойми 23 и упругой диафрагма 24, полость, образованная ими, заполнена жидкостью и гидравлически связана сторцом золотника 25. Полость гидроцилиндра 2 связана через каналы 26-28 золотников 11-13...

Номер патента: 1013266

Опубликовано: 23.04.1983

Автор: Сорокин

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, перемещения, промышленного, робота, схват

...орган 1. 15Недостатком известного схвата является низкая надежность захвата вследствие возможного смещения заготовки относительно захватного органа за счет воздействия сил инерции на . заготовку в моменты разгона ифгормо 20 жения по пути траектории движения в результате чего возможна разгерметизация захватного органа.Целью изобретения является повышение надежности захвата.Для достижения этой цели схват промышленного робота для перемещения заготовок, преимущественно листовых, содержащий руку и закрепленный на ней с возможностью взаимодействия с торцовой поверхностью заготовки захватный орган, снабжен по меньшей мере одним упором, установленным с возможностью взаимодействия с боковой поверхностью заготовки, упор выпол- З 5 нен в виде...

Номер патента: 1013267

Опубликовано: 23.04.1983

Автор: Макалиш

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, ориентирования, фиксации

...фиксатора 2 1, . ЗООднако известным устройством за-труднительно подавать заготовки в зону обработки,Целью изобретения является обеспечение возможности переноса и по"вышение точности ориентирования заготовок,Для достижения этой цели в устройстве для ориентирования и Фиксации заготовок, преимущественно листовых, в зоне обработки, содержащем 4 Одва двуплечих подпружиненных одинотносительно другого рычага, одноплечо каждого из которых шарнирносвязано с плечом другого, два фиксатора, соответственно установленные 45каждый на свободном плече одного иэрычагов, и два дополнительных фиксатора, каждый из дополнительных фиксаторов установлен на свободном плече одного из рычагов, каждый фиксатор 5выполнен в виде закрепленного на рычаге пальца с...

Номер патента: 1013268

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Обрезков, Родионов, Соловов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, опора, шаровая

...является то, что этаопора не имеет фиксации шара относительно полой сферы, что не обеспечивает надежность и безопасность работв защитных боксах и камерах.Целью изобретения является повышение надежности фиксации опоры.Цель достигается тем, что шароваяопора манипулятора, имеющая корпус,шар и фиксатор, снабжена вкладышем,а в полой сфере выполнен сквознойпаз, в котором размещен этот вкладыш,при этом Фиксатор расположен свозможностью взаимодействия с вкладышем.З 5На. Фиг.1-изображено устройство,Общий вид; на фиг.2 - разрез А-А нафиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б наФиг. 1; на фиг.4 - узелна фиг. 1ШарОвая Опора состоит из разъемного корпуса 1 с окнами 2 и 3 с те-: лесным углом 60 ф, Внутри корпуса 1 имеется гнездо, в котором установлен сферический...

Номер патента: 1013269

Опубликовано: 23.04.1983

Автор: Неменатов

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...точности позиционирования.Укаэанная цель достигается тем, что в шарнире соединения звеньев ма нипулятора, содержащем ось, волновой редуктор, смонтированный на оси и связанный с электродвигателем зубчатой передачей, генератор волн волнового редуктора выполнен в виде кулачка,60 имеющего наружную поверхность, эквидистантную равноскоростной кривой гибкого колеса этого редуктора, и связан с ротором электродвигателя, который расположен внутри гибкого колеса. 65 На фиг.1 изображен шарнир соединения звеньев манипулятора, общий вид; на Фиг.2 - вид А на фиг.1.Шарнир соединяет звенья 1 и 2 манипулятора. На оси 3 шарнира закрепленстатор 4 обращенного электродвигателя, например синхронного гистереэисного, и генератор 5 волн деформации,...

Номер патента: 1014701

Опубликовано: 30.04.1983

Авторы: Бабич, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...а губки 10 к 11 при этом .расходятся и раэжима. ют деталь.Так как губка 10 первой касается детали, следовательно, рычаг 5 уходит от своего упора 27 на меньшее расстояние по сравнению с рычагом 7, совериив 11 вм большее перемещение, поэтому при раэжиме детали и последующем движении сухаря 16 с осью 15 вниз рычаг 5, дойдя до упора 27, остановится и через ось 12 будет воздействовать на серьгу 14, которая вращается вокруг оси 12 и перемещает ось 15 с сухарем 16 влево. Сухарь Схват работает следующим образоцДеталь расположена сиьиетрично относительно продольной оси схвата. При включении золотника 26 энерго носитель по магистрали 25 поступает в приводной цилиндр 23 охвата, в результате чего шток 21 перемещается вверх и перемещает траверсу...

Номер патента: 1016154

Опубликовано: 07.05.1983

Авторы: Вопнярский, Воробей, Жевлаков, Каранчук

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...три различные точки позицированияг рука втя"нута для выгрузки детали, причем выдвижение в позицию захвата деталии в позицию выгрузки должно осуществляться попеременно.Целью изобретения является увеличение числа точек позицированияруки робота при обеспечении циклограммы его работы.укаэанная цель достигается тем,что модуль промышленного робота,содержащий корпус с установленным 60на нем регулируемым упором, штангу,жестко связанную через стойку соштоком силового цилиндра, и жесткийупор, смонтированный на штанге,снабжен зубчатой муфтой, одна попумуф та которой установлена на штанге, а другая кинематически со стойкой, а также пальцами, установленными на фланцах полумуфт зубчатой муфты и подпружиненными относительно них, причем в...

Номер патента: 1016155

Опубликовано: 07.05.1983

Авторы: Григорьев, Зарубинский, Островский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...в разжатом состоянии, что создает опасность при работе оператора.Цель изобретения - обеспечение ;р техники безопасности и повышение надежности манипулятора путем блокировки схвата в разжатом состоянии.Укаэанная цель достигается.тем, что манипулятор, содержащий основа ние, привод и два пружинно-рычажных схвата, соединенных с полэунами снабжен траверсой с шарнирно установленным на ней коромыслом и жестким упором, расположенным на осно- вании, причем ползуны расположены в дополнительно выполненных на тра версе и кииематически связаны с одной стороны с коромыслом, а с другой - с рычагами схвата, при этом упор расположен с воэможностью взаимодействия с коромыслом.На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.манипулятор...