B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1284824

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Бакалов, Панкратов, Хохряков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и 9 на которых также шарнирно установлены захваты 10 и 11. Звенья 6,8 и 7,9 исполнительных органов манипулятора связаны с общим основанием 1 и с захватами 10 и 11 цепными передачами с передаточным отношением=1:2 и2:1, Передачи ссостоят из звездочек 12 и 13, неподвижно закреп 30 ,ленных на основании 1 и соединенных цепями 14 и 15 со звездочками 16 и 17, жестко закрепленных на звеньях 9 и 8. Число зубьев звездочек 12 и 13 вдвое больше числа зубвев звеэ" 35 дочек 16 и 17 соответственно. Передачи с й состоят из звездочек 18 и 19, закрепленных на звеньях 6 и 7 и соединенных цепями 20 и 21 со звездочками 22 и 23 сортветственно, при 40 .чем звездочки 22 и 23 жестко соединены с захватами 10 и 11. Число зубьев звездочек 18 и 19 вдвое меньше числа...

Номер патента: 1284825

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Боровиков

МПК: B25J 11/00

Метки: комплекс, технологический

...зажимные рычаги 11 с плавающими губками 12 ипривод 13 рычагов. В корпусе 1 О захвата выполнены три отверстия 14-16, ЗОоси которых параллельны между собойи перпендикулярны продольной оси механической руки, В отверстии 16 смонтирован подпружиненный в направленииего оси фиксатор 17. 35На станке с помощью регулируемойпо положению планки 18 закрепленыдва направляющих стержня 19 и 20. Всостав комплекса входит также накопитель 21 ориентированных деталей 22. 10Технологический комплекс работаетследующим образом.Деталь подъемником (не показан) .подается в захват 9 манипулятора доупора и зажимается. Фиксатор 17 при 45этом попадает в центровое отверстиедетали, а губки 12 зажимают деталь 22.После зажима детали и опусканияподъемника вал 6...

Номер патента: 1284826

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...опускаясь, надавливает баллоном 2 на захватываемую деталь. За счет наличия локальных выступов 6 усилиенажима незначительно, при этом баллон 2 охватывает захватываемую деталь. Посредством пневмопровода 1 полость баллона соединяется с вакуумом и деталь оказывается зажатой в баллоне 2.Для освобождения детали достаточно соединить полость баллона 2 с атмосФерой.формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее эластичный тонкостенный баллон, заполненный сыпучей средой и соединен-, ный с вакуумной системой, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повьпдения надежности работы, рабочая поверхность эластичного баллона,выполнена с локальными выпуклыми участками. ьА. Алердюко ставите хред Н. кс Редактор рба орректор А, Зимоко аказ...

Номер патента: 1284827

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, хрупких

...4 с магнитопроводным наполни 15 телем, при этом удельные веса жндкости и гранул равны между собой. На рычаге 1 каждой из губок установлен сильфон 5 с пластиной 6 из магнитопроводного материала, закрепленной на 20 его торце, полость сильфона 5 через трубку 7 соединена с полостью баллона 2.Кроме того, оболочка баллона со стороны, противоположной рабочей по 25 верхности губки,выполнена гофрированной, а между гофрами с наружной стороны расположены витки пружины 8.Со стороны внутренней поверхности гофр расположена сетка 9 для исключения попадания гранул 4 между складками гофр, На оболочке 3 баллонов закреплен электромагнит 10 со стороны, противоположной месту ввода в баллон трубки 7, конец которой за крыт сеткой 11. Магнитопроводная пластина...

Номер патента: 1284828

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Домрачев, Ямпольский

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...конец устанавливаемой детали 5, удерживаемой захватным органом 4, действуют силы и моменты, смещающие устанавливаемую деталь 5 в сторону сопряжения с базовой втулкой б, деФормируя при этом пружины 7, 12 и 15.Усилие сборки от корпуса 1 к детали 5 передается через элементы схвата в следующей последовательности: корпус 1 - тросик 16 - предварительно сжатая пружина 15, поджимающая втулки 17 и кольца 18 к корпусам 8 электромагнитов 14, - кольцо 2 - диск 3, подпружиненный относительно кольца 2 пружиной 7, - стержень захватного органа 4 - устанавливаемая деталь 5.В случае торцового контакта возникающие при взаимодействии собираемых деталей усилия направлены перпендикулярна торцовым поверхностям деталей и не позволяют сместить устанавливаемую...

Номер патента: 1284829

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Лебедев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...а именно к захватам манипуляторов, например, при вырубке деталей.Цель изобретения - повышение надежности зажима деталей,На фиг,1 изображен захват, продольный разрез; на фиг.2 - то же,при захвате детали; на фиг.3 - тоже, после перемещения детали,Захват манипулятора состоит иэкорпуса 1, в котором смонтированпоршень 2 с возвратной пружиной 3и штоковой полостью 4. Шток 5 поршня 2 связан с верхней губкой 6 посредством пальца 7, проходящего черпродольный паз в штоке 5 поршня 2закрепленного в верхней губке 6. Ккорпусу 1 прикреплен упор 8. Верхняя губка 6 шарнирно на оси 9 установлена на упоре 8 и на ее рабочейповерхности имеются бобышки 10. Повень 2, пружина 3, шток 5, палец 7и упор 8 образуют механизм перемещния верхней губки 6....

Номер патента: 1284830

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Торопов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...работает следующим образом.По команде на захват детали срабатывает привод 2 поворота рычагов 5. Происходит сведение рычагов 5 с губками 6 и 9 и зажим захватываемой детали соответствующими губками схва та, Так, например, при обработке ци,линдрических деталей типа винт, расположенных на позиции загрузки верти кально (головка вверху), захват осуществляется за головку основными губками 6, находящимися ниже дополни тельных губок 9, которые в этом случае не работают. После переноса эажа той детали на рабочую позицию происходит разжим рычагов 5 под действием возвратной пружины привода 2 и освобождение детали из губок 6. При обработке цилиндрических деталей с продольным расположением оси,например при обжатии шпильки с одного конца,...

Номер патента: 1284831

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Газизов, Гафанович

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...2, При выдвижениикорпуса 1 с зажимными губками 2,опорной площадкой 3 и муфтой 6 впра 45во происходит взаимодействие регулируемого упора 10, закре 1 тленногона тяге , с неподвижным кронштейном 8. В результате этого происходит останов муфты 6, тяги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1 с зажим 50 ными губками 2, сжимая пружину5 (фиг. 2), выдвигается дальше взону захвата детали 11.Происходит захват детали 11 зажимными губками 2. Опорная площадка в это время сориентирована науровне или ниже плоскости стола12, на котором находится захватываемая деталь.При обратном ходе корпуса опорная площадка 3, закрепленная на тяге 4 под воздействием пружины 5,остается неподвижной до момента,пока захваченная зажимными губками2 деталь 11 не переместится с...

Номер патента: 1284832

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Белинский, Демченко, Офенгенден, Якимовец

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...двух заготовок всхвате; на фиг. 4 - схват, общий вид;на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 4.Схват содержит электромагнит 1 сполюсами 2, установленный в корпусе3, и два магнитоуправляемых контакта4 и 5, расположенных в обоймах 6 изнемагнитопроводного материала. Обоймы 6 установлены в пазах 7, выполненных в корпусе 3, с возможностью параллельного перемещения и фиксациис помощью винтов 8.Устройство работает следующимобразом.Приподаче напряжения на электромагнит 1 (фиг. 1) магнитные силовыелинии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и в целом магнитное поле, действующее на магнитоуправляемые контакты 4 и 5 (герконы),достаточно велико для их срабатывания, т,е. замыкания. Система .управления роботом получает сигнал 35"Отсутствие...

Номер патента: 1286402

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Артюшкин, Митин

МПК: B25J 11/00

Метки: заготовок, зону, подачи, рабочую, робота

...для подачи заготовокв рабочую зону робота, преимущественно сварочного, содержащее основания,установленный на нем опорно-поворотный узел, два загрузочных стола,смонтированных на опорно-поворотномузле, и привод перемещения столов,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью экономии рабочей площади,опорно-поворотный узел выполнен ввиде двух стоек, на внутренних поверхностях которых смонтированы подва поворотных стержня, середины которых шарнирно связаны со стойками,а концы - с торцами загрузочных столов и образуют с ними шарнирные параллелограммы, причем на одной изстоек закреплен привод, кинематически связанный с поворотным стержнемодного параллелограмма,Изобретение относится к манипулирующим устройствам и может быть...

Номер патента: 1286403

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Бижанов, Джолдасбеков, Ли, Слуцкий

МПК: B25J 11/00

Метки: испытаний, промышленного, робота, стенд

...измерительныешкалы 9, 10 и 11. На нижней поверх- З 5ности основной плиты 1 располагаются.Рподвижные, регулируемые по высоте,упоры 12.Дополнительная плита 2, на которой крепится испытуемый робот-манипулятор , снабжена кронштейнами 13,жестко связанными с основанием стенда. Основная плита 1 посредством одного из кронштейнов 13 связана с дополнительной плитой 2 винтом 14, Последний имеет резьбовую часть 15, конусный хвостовик 16 и опорный выступ17. Кронштейн 13 и винты 14 образуютстыковочный узел, Пульт управлениястенда и система управления роботаманипулятора, кроме датчиков 4, начертеже не показаны,2Стенд работает следующим образом.Настройка стенда производится соединением между собой основной 1 и дополнительной 2 плит путем поворота винта...

Номер патента: 1286404

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Зиганшин, Урусов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...скорпусом 2 планками 7, захваты 8 выполнены в виде пальцев с упорами 9и шарнирно установлены на осях 10 всъемных, регулируемых обоймах 11,которые размещены в пазах 12 и подпружинены пружинами 13. 35Схват работает следующим образом.Заготовку устанавливают например,в разрубной штамп. После разрубки заготовки наечетыре детали схват, установленный на руке робота, вводят взону штампа и опускают таким образом,чтобы нижние концы захватов 3 не доходили до основания деталей на 0,5 -1 мм. Подается команда на захват деталей. Подвижные губки 1 с установленными на них захватами 3, выполненными в виде двуплечих рычагов от привода, размещенного в корпусе 2, начи 04 2нают расходиться, Захваты 3, разворачиваясь на осях 4, нижними концами...

Номер патента: 1286405

Опубликовано: 30.01.1987

Автор: Бурляев

МПК: B25J 18/04

Метки: манипулятор

...частей 6 и 7 20сферического шарнира, Наружная поверхность наружной части 7 шарнира такжевыполнена сферической.В отверстиях фланцев 5 расположе 25ны гибкие тяги 8, каждая из которыходним концом соединена с приводом еенатяжения (не показан), а другим наконечном звене - с рабочим органом 3.Каждое звено содержит датчики положения 9, установленные между фланцами5, и механизм фиксации его положения,включающий стенку 10, расположеннуюна конце звена 4 со стороны внутренней части 6 шарнира, охватывающую наружную часть 7 шарнира с образованием герметичной полости между сферической поверхностью внутрейней части6 шарнира и внутренней поверхностьюстенки 10,ф На наружной поверхностистенки расположена электрическая обмотка 11, а полость...

Номер патента: 1288044

Опубликовано: 07.02.1987

Автор: Матвеев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...по ней и жестко закрепленную цакрышке 8, Механизм поворота содержит двасиловых цилиндра 13, на игроках которыхнарезаны зубчатые рейки, входящие в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штоке 7, На корпусе механизма поворота расположен блок с гидрораспределителем 15.25Манипулятор работасг следующим образом.При подаче рабочей жидкости в бесштоковую полость силового цилиндра 5 по каналу в крышке 6 происходит подъем корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук ЗО9, жестко установленных ца нем.Поступательное движение через поди;ипниковый узел и внутренний упор ца выдвиж.ной колонне 3 передастся на выдвижнуюколонну, которая перемещается в цап 1 тавляющих основания 2.При подаче рабочей жидкости и штоко.вую полость происходит...

Номер патента: 1288045

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Базылев, Царев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...захватного органа 4, смонтированного на звенеисполнительного органа 3, и привода, закрепленного на корпусе 2 и состоящего из электродвигателя 5 клиноременной передачи 6и редуктора 7. Выходным звеном приводаявляется винт 8 с гайкой 9. На конце винта8 смонтирована шайба 10. Винт 8 заключенв два эластичных складных чехла 11 и 12,торцы которых герметично закреплены соответственно на деталях 9 и 10 и 9 и 7, имеющие ребра, к которым прикреплены шайбы13 с радиальными отверстиями. Гайка 9имеет фланец с радиальными отверстиями14 и отверстиями 15. На редукторе 7 закреплены стержни 16, проходящие через отверстия в деталях 9 и 13. Противоположныеконцы стержней 16 закреплены на шайбе 10,На гайке 9 имеются два штифта 17, ак одному из поворотных...

Номер патента: 1288046

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Исайкова, Пашков, Погорелов, Четверкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...захват детали.После подачи воздуха в штоковую полость пневмопривода в корпусе 1 шток 2, перемещаясь, осуществляет через посредство сухаря 4 сведение рычагов 5 к центру устройства и захват детали. При этом происходит смещение корпусов силовых цилиндров 6 от центра устройства и деформация пружин 8. Величина перемегцеция цпока 2 и корпусов силовых цилиндров 6 задается с помогцью винта 3. Таким образом, усилие зажима детали 16 ооесцечивается за счет энергии упругих деформаций, цакоплеццых в пружинах 8. Смешеци.о силовых цилиндров 6 предшествует осевое смещение цпока 13, буртик 17 которого вцхолцз из контакта с крышкой 9 и входит в коцтакг с цлуцжером 10, как это показано ца чертеже.После захвата и извлгчсция летали 16 из лотка...

Номер патента: 1288047

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Березовик, Волков, Дубовский, Сыч

МПК: B25J 15/00

Метки: инструмента, манипулятора, сменного, стыковки

...втулке 4. Своей поверхностью направляющая втулка 4 схвата находит на стопоры 21 и расфиксирует нажимную втулку 15 клинового шарикового зажима. Зажимные элементы - шарики 17 под действием нажимной втулки 15, подпружиненной пружинами 16, входят в фиксирующий поясок 7 втулки 4 и фиксируют схват.При дальнейшем вращении шлицевого вала 28 защелки 25, расположенные на кронштейнах 23, остаются неподвижными, перемещается только втулка 22 ползуна 20. При этом пластинчатые пружины 24 изгибаются и с тензодатчиков 34 в систему управления поступает сигнал о возрастании усилия, с которым схват поджи мается к посадочным поверхностям рычага манипулятора. Если нет необходимости в зажиме манипулируемого предмета, то информация, поступающая в систему...

Номер патента: 1288048

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Калабин, Овакимов, Степанов, Тимофеев, Шебанов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...3 образуют шарнирный параллелограмм.К фланцу 2 прикреплена неподвижнаяполумуфта 20 на торце которой имеются мелкие зубцы 21. На приводном валу 4 установлена подвижная полумуфта 22 со шпонкой23, вместо шпонки можно выполнить шлицевое или какое-либо другое соединение, позволяющее продольное перемещение полумуфты с мелкими зубцами на торце 24. Палец 25, являющийся толкателем, закрепленна приводном валу 4 и входит в паз со скосом, являюьцимся профилем кулачка подвижной полумуфты 22. Пружина 26, насажен Оная на приводной вал 4, одним концом упирается в неподвижный фланец 2, а другим -в подвижную полумуфту 22,На шпонке 27, укрепленной в приводном валу 4, подвижно установлен корпус 28.Пружина 29, насаженная на приводной вал 454, одним концом...

Номер патента: 1288049

Опубликовано: 07.02.1987

Автор: Николаев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...следующим образом.В исходном состоянии захват находится в раскрытом состоянии: паз 11 шайбы 10открыт наружу. Захватное устройство подводится к детали 16 (показана условно), установленной, например, в шпинделе станка (не показан), и открытым радиальным пазом1 вводится в кольцевую проточку детали 16 до их соосного совмещения. От привода 2 получает вращение втулка 3, При отсутствии давления воздуха на плавающий поршень 4 фиксатор 7 под действием пружины находится в зацеплении с пазом 14 корпуса 1 и стопорит от вращения хвостовик 5 рабочего органа 6. Втулка 3 поворачивается и через зубчатую пару 8 и 9 поворачивает шайбу 10 в расточке Д головки рабочего органа 6 на 180, Радиальный паз 11 шайбы 10 поворачивается внутрь головки рабочего...

Номер патента: 1288050

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Зверков, Королев, Моисеев, Свиридов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...зоны обработки и фиксируется. Далее цикл повторяется. Фориула изобретения 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам промышленных манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путе: обеспечения центрируюшего захвата не ориентированных деталей различной фор мы.На фиг.показан захват в положении максимального сведения ползунов к центру захвата, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, в по ложении максимального разведения ползунов от центра захвата; на фиг, 3 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез В - В на фиг. 2.Захват манипулятора содержит корпус 1 с механизмом зажима в виде кольца 2, состоящего из шарнирно соединенных между собой звеньев 3....

Номер патента: 1288051

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Бубнов, Кривенко, Лобусов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...19 относительно ее продольной оси.Для предотвращения самопроизвольного проворачивания вала 2 с зубчатыми ко 1288051Форлдла и;ктретеннн лесами 3 и 4 при выходе зубьев 6 рейки 7 из зацепления с зубчатым колесом 4 торец 61 вала 2 имеет возможность взаимодействовать со штоком 62 тормозного устройства 63, жестко закрепленного на корпусе 1 и снабженного приводом (не показан).Захват промышленного робота работает следуюшим образом.Перед началом работы производят регулировку подвижной губки 21 на требуемый типоразмер и усилие зажима детали 19. Для этого гайки 37 поворачивают на угол 90. Пружины 42 при этом выходят из гнезд 43 на боковых гранях 44 гаек 37. Благодаря тому, что зазор между верхними торцами 48 шпонок 47 и дном 49 продольных пазов 46...

Номер патента: 1288052

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Копытин, Маковкин, Ситников

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...веса кассеты 12 с деталями и инерционной силы. В кассете 12 выполнены пазы 20 для непосредственного взаимодействия с Г- образными захватами 9.Захват промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении зажимные губки разведены в стороны. Кассета 12 с деталями 13 перед захватыванием расположена на подставке 14, При подаче команды на сжатие зажимных губок влкючается привод их перемещения (не показан), который, взаимодействуя с шестерней 6, находящейся в зацеплении с зубчатыми направляющими 4 и 5, обеспечивает поступательное параллельное перемещение зажимных губок в направляющих корпуса Зажимные губки сходятся до тех пор, пока подвижная часть 2 губок не коснется корпуса кассеты 12, Г 1 ри этом Г-образный захват 9...

Номер патента: 1288053

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Нагорный, Смиренский, Софронов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...металлы, из которых выполнены слои, обладают различной по величине или знаку магнитострикцией. Мембрана охвачена электрической обмоткой 4 и на ней закреплены губки 5,Для захвата объектов за внутреннюю поверхность мембрана может быть выполнена выпуклой, при этом внутренний слой имеет большую величину магнитострикционного удлинения, чем наружный. Схват работает следую.цим образом.При подведении губок 5 схвата в захватываемой детали 6 обмотку 4 подключают к источнику электрического напряжения (не показан), при этом по обмотке 4 протекает электрический ток, создавал магнитное поле.Под действием этого магнитого поля слои 2 и 3, образующие меморану удлиняются на различную вели .ину или одна из них удлиняется, а другая укорачивается, в том...

Номер патента: 1288054

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Ермаков, Лазарев

МПК: B23Q 3/06, B25J 15/02

Метки: захватное

...занять свое исходное положение (фиг. 2). Данный диапазон работы захвата реализуется при ходе толкателя на величину Вь когда прогиб Ь не превышает величины Ь Такой прогиб 1 п( Ь является достаточным для распрямления перегибов 6 и 7, при кото 55 ром сохраняется подобие формы упругойпластины 1 относительно исходной. появляется поперечный упругий прогиб Ь. Волна упругой поперечной деформации распространяется к линиям перегиба 6 и 7 сво бодных плеч 2 и 3, где в результате перераспределения напряжений поперечного изгиба появляются крутильные напряжения. Они вызывают поворот плеч 2 и 3 соответственно на угол а иотноительно начального положения 1 (тонкие линии, фиг. 1 и 2). В указанном первом диапазоне работызажимаются детали длиной,...

Номер патента: 1288055

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Лавров, Проценко

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...в цепь питания электромагнитов реле 6 и 7, обеспечивающих отключение следующих по очереди электромагни 25тов схвата. Реле 7 служит для отключенияпоследнего электромагнита схвата и содержит нормально разомкнутый контакт 12,включенный в цепь питания последнегоэлектромагнита схвата.Электромагнит реле 5 подключен к источнику питания через блок контактов. Дляукладки деталей 13 на транспортер 14 служат направляющие 15.Схват работает следующим образом.В исходном положении контакт блока 3замкнут и через соответствующие контактыреле 5 - 7 на электромагниты 1 подано питание. Заготовка притянута к схвату.После перенесения деталей 13 в зонусброса контакт блока 3 размыкается. Приэтом в коммутаторе 2 прерывается питаниеэлектромагнита реле...

Номер патента: 1288056

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Александров, Волков, Карлюченко, Литовченко, Ляшок, Цуркан

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...на фиг. 3 - то же, в момент выгрузки детали.Ня корпусе 1 захватного устройства закреплен стержень 2 с буртиком и постоянным магнитом 3 на конце. На стержне 2 с возможностью перемещения вдоль его оси расположен сбрасыватель 4 со сменной насадкой 5 из неферромагнитного материала и защелкой 6 на оси 7. На длинном плече защелки 6 имеется регулирующий винт 8, позволяющий регулировать момент срабатывания защелки 6 и, следовательно, выгрузки захватываемой детали 9.Сменная насадка 5 сбрасывателя 4 имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали 9. Между штангой 1 и сбрасывателем 4 на стержне 2 расположена пружина 10. Защелка 6 при необходимости снабжена пружиной 11. В месте выгрузки летали расположен упор 12, вза 35Г 1 ри...

Номер патента: 1288057

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Ботез, Замятин, Кожокарь, Попа

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27,В собранном захвате первое звено 2, например, левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони 1, на упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д,Звенья 2 имеют возможность наклоняться и перемещаться по направляющим 8 смежных звеньев. Постоянный контакт между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечивается за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних для разных смежных поверхностей звеньев может оыть различной. Блок 25 связан с приводом 30.В исходном положении пальцы выпрямлены под действием пружинящих элементов 10 и упругих элементов 28 и 29.Захват работает следующим образом.Рука подает захват к лсгали 23. Включается...

Номер патента: 1288058

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Антонец, Николаев, Филатов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...частности к шарнирам исполнительныхорганов роботов с электромеханическим приволом,Целью изобретения является упрошениеи повышение надежности работы шарнира.На чертеже изображен шарнир, общийвид.Шарнир манипулятора состоит из двухчастей, одна часть 1 выполнена в виде полусферы, на внутренней поверхности которойустановлены электромагниты 2 с сердечниками 3, а другая часть 4 выполнена ввиде постоянного магнита, установленного свозможностью поворота на верхнем участке 5свободно вращающейся оси 6, выполненнойпо форме косого кривошипа, Постоянныймагнит одним из своих полюсов взаимодействует при работе с электромагнитами 2.Шарнир работает следующим обрасэм.В исходном положении постоянный магнит притянут к одному из сердечников 3....

Номер патента: 1288134

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Возный, Цепляев

МПК: B25J 11/00, B65G 47/04

Метки: манипулятор

...связанный с кривошипом 4 и толкателем 7, схват 8, ползун 9 и рычаги 10 и 11, Рычаги схвата8 подпружинены один относительно другого пружиной 12 и содержат ролики13, которые взаимодействуют с ползу-.ном 9, выполненным с отверстием 14.Манипулятор работает следующим образом.При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата 8 на 180 то в одну, то в другуюсторону за счет конического зацепления зубчатого колеса 5 и секторов .В момент окончания поворота схвата8, когда зубчатое колесо 5 начинаетвыходить из зацепления с зубчатымсектором 1, рычаг 10 входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте кривошипа 4, когда схват 8 находится в состоянии покоя, шатун 6через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг 1 О,...

Номер патента: 1289670

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: каретки, манипулятора, перемещения

...направляющей в направлениистрелки, т.е. от центра колебанийнаправляющей 1 под действием центробежной силы,40На. период значительного уменьшения и исчезновения центробежной силы, т.е. когда скорость направляющей меняет знак или близка к этому моменту, включают управляемую связь, 45 подавая сигнал от системы 5 управления на катушку электромагнита 4.При этом каретка 2 фиксируется на направляющей 1На период однонаправленного движения направляющейуп равляемую связь 4 выключают, устраняя сдерживающую силу движения каретки 2. При достижении требуемой линейной координаты управляемую связьвновь включают, а колебание направ ляющей 1 прекращают.Собственно момент включения и выкгпочения управляемой связи 4 определяется условием равенства...