B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1465314

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Архаров, Балашов, Башилов, Бойков, Смирнов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...2, уп 1 р 5 с насадкой 6, установленный внутри присоски 4 на плунжере 2 и взаимодействующий с деталью 7, каналы 8, выполненные в плунжере 2 и соединяющие источник вакуума с присоской 4. Насадка 6 делит ох 9 атываемую присоской поверхность детали 7 в плоскости прилегания на равные по площади кольцевые промежутки, т. е. 5" - , - 5 г, где 5 - площадь кольцевого прОмежутка, ограниченная средним радиусом насадки 6; 52 - площадь кольцевого промежутка между насадкой 6 и внутренней поверхностью присоски 4, причем где г - средний радиус насадки 6; Я - радиус внутренней поверхности присоски 4 в плоскости прилегания ее к детали 7,Из равенства площадей получаем;Г 2Вакуумный захват работает следующимобразом.На позиции загрузки захват...

Номер патента: 1465315

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Антонов, Грибов, Лившиц, Плюгачев

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...15 и 16 с резисторами 17 и 18, управляющий вход которого связан с блоком интегри рования, который выполнен, например, с использованием конденсатора 19, соединенного через диод 20 с выходом триггера 1 О. Позициями 21 и 22 обозначены захватываемые детали.Устройство работает следующим образом, Для подъема груза схват подводят к поверхности детали 21 и опускают до соприкосновения с этой поверхностью. Прилагая усилие в осевом направлении вниз, сжимают пружину 3, при этом втулка 2 перемещается в корпус 1 вверх, Вместе с втулкой 2 перемещается выключатель 8, который упирается в выступ 9, Выключатель 8 подает напряжение питания на эммитер транзистора 15, коллектор транзистора 16 и резисторы 13 и 17. Кроме того, напряжение питания через...

Номер патента: 1465316

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Волков, Ковальчук, Лобачев

МПК: B25J 17/00

Метки: приводной, шарнир

...пружиной 20, а с другой стороны связан с полостью 18 при помощи канала 21. На внутренней стороне крышки 3 выполнены две пары канавок распределителя - внешних и внутренних. Внешняя канавка 22 соединена сквозным каналом 23 с внутренней канавкой 24, а внешняя канавка 25 соединена сквозным каналом 26 с внутренней канавкой 27, Подача рабочей жидкости в замкнутые полости осуществляется через канавки 25 и 27 и канал 28 золотникового элемента распределителя, выполненного в статоре 4, слив рабочей жидкости происходит через канал 29 золотника и канавки 22 и 24.Приводной шарнир работает следующим образом,Рабочее тело от источника давления через канавку 27 и канал 28 попадает в замкнутую полость 18 и через канал 21 воздействует на торец плунжера...

Номер патента: 1465317

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Аграновский, Минин, Морозов, Пекишев, Станкевич

МПК: B25J 17/00, B25J 18/04

Метки: робота, руки, узел, шарнирный

...элемента Пельтье обозначена индексом Х, а тепловыделяющая - индексом Т. Обе группы элементов Пельтье 14 и 15 имеют встречное распределение этих частей, а сами элементы Пельтье следуют преимущественно в шахматном порядке чередования тепловыделяющих и теплопоглощающих частей.Шарнирный узел работает следующим образом.Для поворота звена 2 адсорбата в приводных модулях 4 и 5. Для этого на одну из групп элементов Пельтье 14 или 15 подается электропитание. Например, включается группа элементов Пельтье 14. Адсорбент в емкости 1 нагревается и выталкивает адсорбат в приводные модули 5 и одновременно адсорбент в объеме 10 охлаждается и поглощает адсорбат из приводного модуля 4. Происходит удлинение анизотропных оболочек 7 приводных модулей 4 и...

Номер патента: 1466934

Опубликовано: 23.03.1989

Авторы: Болотин, Певзнер, Фомичев

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...участка пути (когда упрупй элемент це взаимодействует с основанием) левый конец упругого элемента 3 начинает взаимодействовать с основанием, подвижное звено 2 начинает тормозиться за счет перехода кинетической энергии в потенциальную энергию упругого элемента.Если бь в системе не было потерь энер. гии на преодоление сил трения, то под вижное звено достигло бы левой позиции, при этом скорость звена стала бы равной нулю,а деформация упругого элемента достигла бы такой же величины, какой была в правой позиции, Наличие в системе трения обусловливает необходимость установки привода, восполняющего потери энергии на преодоление этих сил. Привод, который используется в данном модуле, не работает на восполнение потерь на трение в течение всего...

Номер патента: 1466935

Опубликовано: 23.03.1989

Авторы: Астанин, Гольман, Каган, Кузьмина, Миропольский, Ухин, Хомяков

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...части защитный кожух 10 имеет окна 13, снабженные откидными крышками 14 для выхода инструмента 9, а в нижней части - кольцевую ванну 5 для сбора стружки и отработанной смазочно-охлаждающей жидкости (СОЖ). Стружкоотбойник 16, закрепленный на основании 1, расположен под углом к основанию, что позволяет направлять стружку в кольцевую ванну 15. На поворотном столе 7 крепится обрабатываемое изделие 17. Поворотный стол 7 установлен на стойке 18 основания 1. Обрабатывающее устройство работает следующим образом.Перемещение рабочего органа 3 по трем координатным осям и поворот его вокруг одной горизонтальной координатной оси осуществляются посредством приводов линейного перемещения. При этом расположение осей всех шарниров 6, установленных...

Номер патента: 1466936

Опубликовано: 23.03.1989

Авторы: Архипов, Атаев, Байкалов, Васильев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, перегрузки, полых

...шарнирно соединен с крышкой 10 корпуса . Эластичные баллоны 3 выполнены из материала, включающего пермаллой, и сообщаются между собой в местах крепления,Захват работает следуюгцим образом.Захват вводится во внутреннюю полость перегружаемого изделия, Включается электродвигатель 7, вращая вал 8 и винт 9. В результате вращения винта 9 гайка 4, удерживаемая от поворота продольными направляющими 6, поступательно перемещается по винту 9. Это вызывает деформацию эластичных баллонов 3, в результате чего они выходят из продольных окон 2и плотно прилегают к внутренней поверхности перегружаемого изделия. После этого катушка возбуждения подсоединяется к источнику питания, что вызывает фиксацию формы эластичных баллонов 3 с магнитострикционной...

Номер патента: 1468739

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...ее элементов и захватных органов выбирают такими, чтобы стрела была уравновешена относительно пальцев 1 О как в ненагруженном состоянии, так и после установки заготовки и детали в соответствующие захватные устройства. Вес противовеса 15 и неизменное положение упора 17 на звене 5 определяются из условия уравновешенности статистических моментов от весов элементов ненагруженого манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора,Положение фиксации упора 18 на шлицевом участке 16 нижнего звена определяется из условия уравновешенности статических моментов от весов элементов нагруженного заготовкой и деталью манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор...

Номер патента: 1468740

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Егоров, Колыванов, Простопопов, Успенский

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...2 закреплено коническое зубчатое колесо 23. Ось 24 одним концом жестко связана с вилкой 20, а другим - с вилкой 19 через подшипники 25 и 26, установленные внутри конического зубчатого колеса 27, которое закреплено на вилке 19.На каждом из валов 28 и 29 смонтированы вилки 19 и 20 с парами подшипников 30, 31 и 32, 33. На одном конце и в середине валов 28 и 29 закреплены цилиндрические зубчатые колеса 14, а на другом конце - конические зубчатые колеса 34 и 35.Манипулятор работает следующим образом.При включении пары двигателей 18(фиг, 1 и 4), расположенных в узлах 8 вращения звеньев 1 и 2, когда валы 28 и 29 вращаются в разных направлениях, происходит вращение конических зубчатых колес 34 и 35, зубчатых колес 23 и 27. Так как 2колеса 23 и...

Номер патента: 1468741

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Колискор, Пожаринский

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

...движения тяг 3, что содействует ускорению в движении тяг 3, Таким образом, в механизм вводится энергия, дополнительная к энергии привода.Аккумулятор 5 разгоняет каждую тягу 3 до ее среднего положения, после прохождения которого он тормозит тягу 3. В конце цикла движения тяги 3 она запасает в аккумуляторе потенциальную энергию, соответствующую новому положению фланца 1.Соответствующим выбором параметров аккумулятора 5 обеспечивается то, что каждая тяга 3 подходит к крайним положениям с нулевой скоростью.Таким образом, приводы 4 должны сообщать механизму минимальную энергию, затрачиваемую на трение в кинематических парах.В процессе работы механизма тяги 3 могут иметь временной выстой в крайних положениях, в которых удерживаются...

Номер патента: 1468742

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Кегелес, Матвеев, Орлов, Скоркин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...расширение технологических возможностей путем регулирования усилия сжатия губок.На фиг,изображен предлагаемый "0 захват манипулятора, обший вид; на фиг. 2 разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б - Б на фиг. 2.Захват манипулятора содержит два рычага 1 с зажимными губками, шарнирно смонтированных на осях 2 в корпусе 3, и ползун 4, смонтированный в направляюгцих 5 корпуса 3.Ползун связан шарнирно с рычагами 1 с помошью звеньев 6. В корпусе захвата с обеих сторон ползуна смонтирова ны два плунжерных цилиндра 7 (цилиндры зажима), Плунжеры этих цилиндров связаны с ползуном 4 посредством буртов 8, выполненных на боковых стенках последнего. В цилиндрической расточке ползуна смонтирован третий плунжерный гидро- цилиндр 9 (цилиндр...

Номер патента: 1468743

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Вартанян, Торгомян, Челпанов

МПК: B25J 15/00

Метки: сборочно-захватное

...деталью (не показана), общий центр податливости В должен находиться у свободной торцовой поверхности детали 15.В этом случае наблюдается наименьшее усилие сборки. Перед началом сборки в исходном положении деталь 15 находится на крайней нижней позиции, а центр податливости В - выше торца собирае.чой летали 5. В первоначальный момент сборки при таком расположении центра податливости возникающие контактные уси лия между фасками собираемых лета.п й 5 10 15 20 25 30 больше оптимальных сборочных усилий. Эти усилия, передаваемые через деталь 15 на винт 5, вращают гайку 7, т. е. винт 5 с деталью 15 перемещается относительно несущего диска 3 в сторону центра податливости.На этом этапе рука робота с корпусом 1, кольцом 2, диском 3, упругими...

Номер патента: 1468744

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Байдаков, Ким, Флеклер

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...основным центральнымколесом 16, Дополнительное колесо 15 установлено на направляющей втулке 17 с возможностью перемещения вдоль оси и связано с основным центральным колесом 16 посредством фиксатора 18. Дополнительное колесо 15 входит в контакт с рычагами 19 посредством выполненной в корпусе канавки.Рычаги 19 поджимаются к поверхностям канавок пружинами 20, закрепленными на рычагах и упирающимися в корпус дополнительного колеса 15. Рычаги поворачиваютсяна осях 21, установленных на направляющей втулке 17. Подвижный тормозной диск22 установлен с возможностью перемещения вдоль оси на направляющей втулке 17.Неподвижный тормозной диск 23 жестко закреплен ца корпусе . Для обеспечениязазора в момент работы планетарного механизма тормозной диск...

Номер патента: 1468745

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Кондратенко, Марковский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...порогового элемента 25. Конечный выключатель служит для получения информации (воздействия на привод 1) в случае, если детали не окажутся в зоне захватывания. Вал 2 с приводом 1 соединен с помощью муфты 28,Устройство работает следующим образом.В исходном положении захватные губки 8 (фиг. 1) сведены под действием упругих элементов 11, вал 2 не вращается, муфта 28 отключена, храповые собачки 14 и 15 фиксатора находятся в зацеплении с соответствующими храповыми колесами 20 и 21 головки 6, основание 18 под действием упругого элемента 17 удерживается относительно электромагнита 26 в положении, показанном на фиг. 1 - 3, питание на обмотке 27 электромагнита 26 отсутствует,Перед захватыванием детали предварительно устанавливают на задающем блоке...

Номер патента: 1468746

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Беккер, Гребенников, Нестеров

МПК: B25J 15/04

Метки: автоматической, захватов, смены

...в гнездах магазина 2 и опираюшиеся на пружины 3. На хвостовике захвата выполнено гнездо. В обойме 4, выполненной заодно с корпусом руки 5 робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатора 6 и подпружиненный в вертикальном направлении ползун 7. На ползуне закреплены пружинные губки 8, Над ними располагаются идентичные губки 9, закреп ленные на корпусе руки. Губки предназначены для захвата и удержания перестав- ного упора 10,Устройство работает следующим образом.При автоматической установке захвата в гнезде руки робота рука 5 устанавливается соосно с соответствующим схватом, находящимся в гнезде магазина 2, и перемешается вниз. Хвостовик схвата входит в отверстие руки. Пружины 3, сжимаясь под воздействием руки,...

Номер патента: 1468835

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Ганулич, Кавкин, Кисин, Николаев, Шкрабов

МПК: B25J 11/00, B65H 7/12

Метки: детали, отделителя, пачки, работы

...опускаются, срабатывают схваты 2 и происходит захват верхней детали пачки. Спустя время (-0,3 с), необходимое для срабатывания схватов, отделитель 1 с помощью ПЦ 10 и 11 поднимается. Потеря или отсутствие захвата детали контролируется датчиком 9. Если деталь (или детали) находится в схватах 2, срабатывает ПР 27 и шток ПЦ 12 перемещает отделитель 1 в правое крайнее положение. Затем срабатывают ПР 23, и 24 и отделитель 1 вместе с деталью (деталями) оказывается над приемным соплом 14. Схваты 2 разжимаются. Сжатый воздух, вытекающий из сопла 8, прижимает деталь (детали) к торцу сопла 14, В зависимости от воздухопроницаемости детали и их количества в приемном сопле 14 возникает давление. Величина этого давления в компараторе 19 сравнивается...

Номер патента: 1470499

Опубликовано: 07.04.1989

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/00

Метки: детали, размеров, робота, схватом, формы

...8 с источником сжатого воздуха (не показан), регулируемыми вентилями 9 - с атмосферой. В полостях стаканов установлены датчики 10 давления, так же соединенные с блоком управления. Деталь 11 зажимается мембранами 3 и 4.Схват работает следующим образом. В исходном состоянии перед взятием детали эластичные мембраны 3 и 4 не деформированы, источники 6 излучения выключены, вентили 8 закрыты, полости 5 через открытые вентили 9 соединены с атмосферой. После захвата детали 11 происходит деформирование мембран 3 и 4 в соот 2ветствии с формой детали 11. По сигналу с блока управления поочередно включаются и выключаются источники 6 излучения и производится регистрация при включении каждого из источников уровней освещенности приемников 7....

Номер патента: 1470500

Опубликовано: 07.04.1989

Авторы: Воробьев, Иванов, Мальцевский, Чупин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...50 нем положении. Рычаги 4, несущие зажимные губки, разведены. Подпружиненные защелки 18 выведены иэ зацепления с Фиксаторами 19 и располагаются над упорами 22. При,подаче энергоносителя (например, воздуха) в надпоршневое пространство начинает движение поршень 8, так как масса поршня 6 и связанных с ним элементов больше массы поршня 8 и штока 11, а силы трения его о цилиндр 2 и силы упругости пружины 21 рычагов 4 больше сил упругости пружин 10 и 14, которые сжимаются. Выдвижение внутреннего штока 11 относительно охватывающего его штока 12 ведет к повороту фиксаторов 19 к оси захвата,что облегчает вхождение в них защелок 18 при их взаимодействии с упорами 22, С движением поршня б происходит перемещение траверсы 15 и поворот рычагов 4....

Номер патента: 1471938

Опубликовано: 07.04.1989

Авторы: Карл, Эрнст

МПК: B25J 5/04, B25J 9/10

Метки: промышленный, робот

...винтах. К винтовым соединениям имеется доступ через стойку1 или стрелу 10. 40 Стойка колонна) 1 в соответствиис собственными степенями свободы может быть .относительно или абсолютнонеподвижной. Жесткое соединение между ведомым эвеном 33 и стойкой 1делает также и ведомое звено 33 относительно или абсолютно неподвижным. В результате получается, чтозубчато-ременная передача 25 обка 50тывает неподвижное ведомое звено 33,при этом траверса. 7 качается вокруг .ведомого звена 33, а также относительно геометрической оси 8. Плотноерасположение подшипника 17 траверсы7 относительно стойки 1 обеспечивается расположением подшипника ведомого звена 33 в корпусе 13 траверсы,Стрела 10 относительно траверсы7 свободна для движения, За счетжесткого при...

Номер патента: 1472247

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Бойко, Домрачев, Луговской, Лысенко, Узунов, Швец

МПК: B25J 1/00, B66C 23/14

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...22,еМанипулятор работает следующимобразом.Оператор включает насос 26, который подает рабочую жидкость к гидрораспределителям 19 и 2,1, и закрепляет груз на грузонесущем устройстве 14Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки15 управления. При повороте рукояткивверх или вниз от горизонтального положения, она воздействует на П-образный паз золотника гидрораспределителя 19, переключая его в верхнюю илинижнюю позицию. Рабочая жидкость отраспределителя 19 поступает в поршневую или штоковую полость гидроцилиндра 18, осуществляя подъем илиопускание груза, пока рукоятка 15 управления не занимает горизонтальное.положение.При необходимости перемещения груза в горизонтальном направлении оператор воздействует на...

Номер патента: 1472248

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Бондарев, Иванов, Колесников, Попов, Хохлов

МПК: B25J 21/00, B25J 7/00

Метки: закрытой, камере, манипулирования, объектами

...оси 4015. На другом конце стержня 12 закреплен магнит 20 ведомой части магнитной муфты. Магнит 21 ведущей частиэтой муфты закреплен с возможностьюрегулировочного перемещения винтом 22 45в обойме 23, установленной на кронштейне 24 трехкоординатного привода25. Стакан 16 взаимодействует с приводом 25 через бобьппку 26 и мембрану 27, закрепленную в корпусе 3.Устройство работает следующим образом.При вертикальном перемещении кронштейна 24 трехкоординатного микроманипулятора 25 вверх движение переда-. 55ется через магнитную связь магнитов20 и 21, взаимодействующих разноименными полюсами, держателю 13 микроинструмента, жестко закрепленному на стержне 12, и последний поворачивается вокруг оси 15. При этом происходит вертикальное...

Номер патента: 1472249

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Коломенцев, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...Прд, где Прд = Кршры - сигнал с выхода датчика 17 радиального усилия, .ш - суммарная масса подвижных частей привода 7 вращения; р - рас-. стояние от центра масс подвижных частей до оси вращения, ы - угловая скорость вращения. Контур по положению является неустойчивым (с положи тельной обратной связью), и привод 7 разгоняется по закону К (ц -(, )+П,з 8 пК (ц,-р)45= К шр(Я - ф Кд = 2 ршО 2,иК,ис ускорением :Я = в - в , возникаю 2 К ршрщие при этом динамические перегрузки,Р = шрб = Кд/2 К р, т.е. определяются только отношением коэффициентовпередачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия. При выполнении условия Пр б К (д,-су ), на выходе компаратора 8 йоявляется логический сигнал высокого уровня, устанавливающий на выходе триггера...

Номер патента: 1472250

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Ангелов, Дичев, Корендясев, Саламандра, Серков, Стайнов, Тывес, Шиваров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...С одной стороны винтовыепружины 10 упираются н упоры 12, а сдругой стороны через прокладки - врегулируемые упоры 17, через которыеусилие передается на скобу 2, а далее через подвижный элемент 8 - надиск 5 с радиальными прорезями. Другая цепь замыкания усилия сжатия винтовой пружины следующая: упоры 12,рама 1, направляющие 15 и 16, средний ролик Фиксирующего подшипниковогоблока 13 и диск 5 с радиальными прорезями.При расфиксации, т.е. при движении фиксирующего подшипникового блока 13 вправо (показано пунктиром на фиг.1), жесткая связь рамы 1 и диска 5 с радиальными прорезями нарушается и рама 1 под действием сжатых винтовых пружин 10 начинает поворачиваться по стрелке. Действие винтовой пружины 10 на раму 1 продолжается до тех пор, пока...

Номер патента: 1472251

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Войцещук, Захаров, Никонов

МПК: B25J 9/00

Метки: портальный, робот

...а шток 14 остается неподвижным, заклиненным в полумуфтах 25 и 26 подпружиненными шарика ми 27 и 28. При подаче давления рабочей среды в полости 36 и 37, тогда как полости 38, 35, 39, 40 и 41 соединены с атмосферой, шток 14, заклиненный подпружиненными шариками 20 32 относительно полумуфты 30, перемещается вверх под действием поршня 24 на величину шага, определяемого величиной хода дополнительно введенного гидроцилиндра.Для последующего перемещения штока 14 в том же направлении на следующий шаг необходимо повторить цикл действий. Для перемещения штока 14 вниз давление рабочей среды по дается в полости 35 и 38 (при первоначальном положении поршня 24 в крайней верхней точке), а полости 37, 39, 40, 41 соединяют с атмосферой В этом...

Номер патента: 1472252

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Ализаде, Тагиев, Темиров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...3-5 и ведущими звеньями 6-8. Соосно с шарнирами 3-5 установлены приводы 9-11 этих ведущих звеньев.Платформа 12 шарнирами 13-15 черезповодки 16-18 и.шарниры 19-21 соединена с ведущими звеньями 6-8, соответственно.Углы между осями вращательныхкинематических пар (шарниров), аименно, между шарнирами 3 и 4, 4 и 5,3 и 20, 4 и 21, 5 и 19, 13 и 20, 14и 21, оси приводов 9-11 расположеныпо трем осям прямоугольной системыкоординат. Оси всех шарниров пересекаются в одной точке О.Длины сторон треугольников основания 2 и платформы 12, длины ведущих звеньев 6-8 и поводков 16-18 выполнены одинаковыми,Манипулятор работает слеедующимобразом,При подаче сигналов на приводы9-11 ведущие звенья 6-8 через поводки 16-18 перемещают платформу 12 в заданное...

Номер патента: 1472253

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Александров, Исаков

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: положения, робота, транспортного

...кода, поступающего сблока 2 измерения координат, увеличенного на единицу младшего разряда,т.е. оИ = И макс + 1 макс +2 + 2 - Иь осЭ Цифровая информация, поступающая с блоков 1 и 2 измерения координат, сравнивается в блоке 5 сравнения, Результаты сравнения (А)В, А = В, А(В) записываются в синхронный триггер 11 по сигналу синхронизации, поступающему на вход синхронизации триггера с выхода элемента И 3 через элемент 7 задержки, величина которой выбирается равной сумме задержек, обусловленных блоком 5 сравнения и элементом ИЛИ 10.Предположим, что в результате сравнения на, выходе АсВ блока 5 сравнения появляется "1", что соотвегствует нахождению робота в первой зоне, По сигналу синхронизации триггер 11 устанавливается в нулевое...

Номер патента: 1472254

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Авдеев, Иоффе, Солин

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: аварийного, манипулятора, отключения, привода

...логической схемы И 6, аДвыполненной, например; в виде реле, рвыход которой соединен с управляющимвходом блока 7 коммутации,Элемент 8 индикации исправногоСЛсостояния задатчика 1 через блок 74 ькоммутации связан с шиной питанияП. Подвижный контакт задатчика 1также через блок 7 коммутации связан с входом блока 9 управления при- фрвода, который может быть выполнен,йвв виде пропорционального регулятора10 и гидромотора 11.Устройство работает с ующим образом.При под аче питания и исправном задатчика 1 по резисторам-датчикам 2 и 3 протекает ток, в результате чего на них образуются падения напряжения, которые по цепям база - эмиттер транзисторов 4 и 5 переводят их в открытое состояние, вследствие чего протекает ток по цепи эмиттер - коллектор...

Номер патента: 1472255

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Арутинов, Диасамидзе, Кацобашвили, Надарейшвили

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...роликами 5 и цилиндрическими выступами б, на которых установлены упругие губки, выполненные в виде цилиндрических пружин 7. По оси корпуса 1 установлена направляющая 8 с неподвижным относительно направляющей упором 9 и подвижным упором 10, которые контактируют с роликами 5 ры" чагов 4. Направляющая 8 с неподвижным упором 9 и подвижный упор 10 связаны с приводом (не показан) их взаимного перемещения в продольном направлении.Схват робота работает следующим образом.В исходном положении упоры 9 и 10 находятся в крайних верхнем и нижнем положениях (на чертеже изображено основной линией), Схват робота вводится в отверстие объекта (не показан). С помощью привода осуществляется перемещение направляющей 8 супором 9 и упора 10 навстречу...

Номер патента: 1472256

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Бордюговский, Сумин, Швец

МПК: B25J 15/00, B66C 1/02

Метки: захватное

...а именно к дистанционномуудалению из каналов реактора типаРБМК осколков графита с помощью манипуляторовЦель изобретения - повышение надежности захвата предметов произвольной формы.На фиг.1 изображено захватноеустройство, общий вйд; на фиг.2 -узел Т на фиг.1.Устройство содержит три пальца 1,которые размещены с возможностью поворота относительно осей 2., Оси 2пальцев 1 размещены в проушинах штанги 3. Оба плеча пальцев 1 взаимодействуют с втулкой 4, которая имеетвозможность осевого перемещения относительно штанги 3, закрепленной на корпусе, Торцовые окончания пальцев1 имеют заостренные когтеобразные выступы 5 с зубьями. Каждый палец имеет сквозной паз б, необходимый для выхода зажимных губок 7, которыеконсольно крепятся при помощи...

Номер патента: 1472257

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Лагун, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...поверхность.Устройство состоит иэ корпуса 1, к которому крепятся кронштейны 2 с наклонными пазами 3, В последних размещены пальцы 4 с роликами, закрепленные на рычагах 5, которые шарнирно установлены на траверсе 6 посредством осей 7. На другом конце каждого рычага размещена губка 8, взаимодействующая с деталью 9.В верхнем положении траверса 6 фиксируется в корпусе с помощью фиксатора, выполненного в виде поворотной звездочки 10, размещенной на оси 11, и двух накладок 12 и 13, одна из которых закреплена на корпусе 1, а другая - на траверсе 6 посредством винтов 14. К манипулятору устройство крепится посредством переходного элемента 15, закрепленного на корпусе 1.Устройство работает следующим образом; В исходном положении звездочка 10...