B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1180264

Опубликовано: 23.09.1985

Авторы: Медведев, Сидоркина

МПК: B25J 15/00

Метки: очувствленный, схват

...фиг. 1 изображен схват с П-образнойтраекторией луча, обций вид; на фиг. 2 -схват с одним зеркалом; на фиг. 3 - схватс двумя зеркалами и рядом расположенным 1 Оисточником света и фотоприемником,Очувствленный схват манипулятора содержит пальцы 1 и 2 с закрепленными на ихрабочих концах губками 3 и 4, на внутренних рабочих поверхностях которых установлены зеркала 5 и 6, источник 7 света, фотоприемник 8, установленные на нерабочих концах пальцев 1 и 2. Зеркала заглублены относительно рабочей плоскости губок и непараллельны им,Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии, когда объекта 9нет в рабочей зоне схвата, свет свободнопроходит между губкам и, при этом он проходит от источника 7 света (фиг. 1), отражается от зеркала 5 или...

Номер патента: 1180265

Опубликовано: 23.09.1985

Авторы: Кудрявцев, Медведев, Медведева

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...2 - то же, во второй фазе (зажим); на фиг. 3 - ограничитель перемещения осей, выполненный с опорными поверхностями в виде пазов.Схват манипулятора содержит корпус 1, привод 2 поступательного перемещения, зажимные рычаги 3 с губками, каждый из которых шарнирно связан с тягой 4, которая в свою очередь другим концом шарнирно связана со штоком привода 2, на истоке которого жестко закреплен ограничитель 5 перемещения осей.Каждый зажимной рычаг имеет переднюю 6 и заднюю 7 оси, входящие с возможностью движения в криволинейные пазы 8 и 9 корпуса. Ограничитель перемещения осей имеет две пары опорных поверхностей 10 и 11, расположенных так, что при перекрывании одного паза корпуса остается открытым другой.Задняя пара опорных поверхностей...

Номер патента: 1180267

Опубликовано: 23.09.1985

Авторы: Китаева, Медведев, Медведева, Нехорошков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...схвата в работе.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг, 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват содержит зажимной механизм 1, пальцы 2, каждый из которых имеет на конце упор, образующий одну из половин призматической губки, подпружиненную относительно пальца пластинчатой пружиной 3, вторую половину призматической губки 4, взаимодействующую с установленным на пальце 2 вибратором 5 и выключателем 6.Схват работает следующим образом, В начале сведения пальцев под действием зажимного механизма 1 включаются диаметрально расположенные вибраторы 5, которые воздействуют на подпружиненные части призматических губок 4 и вызывают их колебания. После контакта вибрирующей части призматической губки с нецентрированной деталью последняя под действием...

Номер патента: 1181863

Опубликовано: 30.09.1985

Авторы: Гашников, Пицык

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...виде встречно установленных обгонных муфт, Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы за счет исключения 5 раскрытия схвата при отключении привода.На фиг. 1 схват, общий вид, на фиг. 2 - схват, вид со стороны привода. 10Схват манипулятора включает в себя корпус 1, двуплечие рычаги 2 с губками 3, Рычаги 2 посажены на ось 4, между осями 4 смонтированы барабаны 5 и 6. с намотанной на них 15 лентой 7, контактирующей с обоими плечами рычагов 2. Барабаны 5 и 6 снабжены червячными колесами 8 и 9 с обгонными муфтами 10 и 11 с противоположным заклиниванием в них 20 роликов. В местах контакта барабанов 5 и 6 с рычагами 2 последние снабжены опорами качения 12. Червячные...

Номер патента: 1181865

Опубликовано: 30.09.1985

Автор: Великанов

МПК: B25J 15/06

Метки: плоских, пневматический, схват

...схват для плоскихдеталей состоит из цилиндрическогокорпуса 1 с центральным отверстием2 для подвода сжатого воздуха к пазам3, выполненным на его торцовой поверхности.Внутри корпуса 1 соосно с нимполым винтом 4 закреплена конусообразная насадка 5, выполненная полой,в полости б размещена упругая манжета 7,Конусообразная насадка 5 установлена в корпусе 1 с зазором 8, уменьшающимся от центра к периФерии,при этом образующая внутренней поверхности корпуса и внешняя поверхность насадки 5 выполнена криволинейной.На торцовой поверхности насадкч5 образованы радиальные каналы 9. 30 Торцовая поверхность манжеты 7Фниже торцовой поверхности корпуса 1.Установленный на руке манипулятора схват при взятии детали с отверстием работает следующим...

Номер патента: 1181866

Опубликовано: 30.09.1985

Авторы: Великопольский, Ивашов, Кузнецов, Некрасов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват, электромагнитный

...снабжена кольцом с выступами по всей окружности или кольцо выполнено в виде усеченного конуса с выступами по всей окружности, и герметично связано с корпусом посредством сильфона, причем полости между выступами выполнены тороидальными1Захват также может быть снабжен сильфонами, размещенными между кольцом и выступами.На фиг, 1 схематически изображен захват с источником вакуума 1 на фиг. 2 - то же, с сильфоном между корпусом и кольцом; на фиг. 3 - то же, с тороидальными полостями, на ,фиг, 4 - то же, с сильфонами, размеценными между выступами и кольцом.Вакуумный захват (фиг1) содержит корпус 1, присоску 2, жестко связанную с корпусом 1, источник вакуума 3, выполненный в виде сильфона 4, один торец которого жестко закреплен в корпусе 1...

Номер патента: 1183359

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...средством, два направляющих ролика 6 и 7 гибкого элемента. Ролик 6 установлен в системе основания руки манипулятора, причем ось вращения этого ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с вертикальной плоскостью, проходящей через ту же ось поворота плеча, некоторый угол. Направляющий ролик 7 смонтирован непосредственно на оси 8 поворота звена 2 относительно звена 1.Первое звено (фиг. 2) может быть выполнено в виде двуплечего рычага, а ролик 6 установлен на свободном плече, причем ось 9 его вращения ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с плоскостью, проходящей через ось поворота плеча и предплечья, некоторый угол а. Гибкий элемент 5...

Номер патента: 1183360

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Адамов, Виногоров, Золотов, Иванов, Ляпунов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...двуплече 1 О го рычага;жесткость основного упруго-,.(го элемента 4.Манипулятор снабжен дополнительным двуплечим рычагом 8, шарнирноустановленным на конце рабочего плеча основного двуплечего рычага 3,причем основной двуплечий рычаг суравновешивающим плечом 9 дополнительного двуплечего рычага образует с дополнительно введенными звеньями 10 и 11 первый шарнирный параллелограммный механизм, при этом надополнительно введенном звене 10параллелограммного механизма, параллельном основному двуплечему рычагу, закреплен дополнительный упругийэлемент 12. Кроме того, уравновешивающее плечо 6 основного двуплечегорычага вместе с частью 13 колонны 1 25и двумя дополнительными соответственно введенными звеньями 14 и 15 образует второй параллелограммный...

Номер патента: 1183361

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Бараб-Тарле, Богаковская, Гамарник, Коржан, Маранцман, Рашкович, Тростановский, Хинкус, Шилкин, Шкловский

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, двухсторонней, комплекс, плоскошлифовальный

...низкие базы 8 служат для укладки заготовок, а высокие базы 9 - для укладки заготовок, обработанных с одной стороны. В зонах загрузки и разгрузки расположены соответственно подводящее 10 и отводящее 11 транспортные устройства. Промышленный робот 3 выполнен с тремя захватами: правый захват 12 предназначен для загрузки станка 1, т. е. укладки заготовок на низкую базу 8, средний захват 13 - для снятия заготовок с низкой базы 8, поворота- ее на 180 и укладки ее на высокую базу 9, левый захват 14 - для выгрузки детали со станка 1, т. е. снятия ее с высокой базы 9. Таким образом, правый захват 12 взаимодействует с низкой базой 8, а левый захват 14 - с высокой базой 9, средний захват 13 оснащен устройством 15 для поворота детали на 180 вокруг...

Номер патента: 1186077

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Сигеми, Хадзиму

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...угол поворота рычага 17 и расстояние, проходимое корпусом робота 16 продольно шпинделю, ограничивают при помощи концевых выключателей или упо" ров, принимая во внимание положение патрона и положение поддона 5, когда он поднят подъемным элементом 7. Вращающийся механизм 19 цапфы (фиг, 8) содержит. первый пневмоцилиндр 39, второй пневмоцилиндр 40 и шкив 41, который размещен внутри рычага 17, имеющего полую удлиненную форму. Рычаг 17 имеет раму 42, к которой неподвижно прикреплен первый пневмоцилиндр 39. Первый пневмоцилиндр имеет поршневой шток 43 и приспособлен для перемещения этого поршневого штока на расстоянии,осоответствующее 180 оборота цапфы.К соответствующим концам пневмоцилиндра 39 подсоединены трубопроводы (каналы) подачи...

Номер патента: 1184663

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Ефимова, Коблев, Кореньков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...наней досылателями 6, которые поджатыпружинами 7,На губках 3 схвата установлены 20штифты " ограничители 8, перемещаюциеся в пазах выступов пластины 5при движении губок, которые центрируют пластину 5 относительно рабочихповерхностей губок 3 при крайних их 25положениях. Освобождение детали 9при возвращении привода в исходноеположение осуществляет пружина 10,закрепленная на корпусе 1 схвата,разведением рычагов 2 и губок 3. З 0 Схват работает следующим образом.Перед тем как взять деталь губками схват подводится к деталч 9 соосно ей таким образом, что подпружиненные досылателями 6, упираясь в торцовую поверхность, детали перемещаются в отверстиях пластины 5 и взводят пружины 7, деталь 9 при этом своей торцовой поверхностьк поджимается к...

Номер патента: 1184664

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Пономарев, Харитонов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...16 и 17 лент 1 и 2. После включения приводов ролики 4 и 7 фиг,2)вращаются по часовой стрелке, а ролики 5 и 6 - против часовой стрелки.Лента 1 наматывается равномерно наролики 4 и 5, а лента 2 - на ролики б и 7, При этом сокращаются длинырабочих участков лент 16 и 7, которые перемещаются навстречу друг другу до охвата детали,освобождение детали. Ролики 4-7 дают реверсивное направление вращения. Ролики 4 и 7вращаются против часовой стрелки,ролики 5 и б - по часовой стрелке.Ленты 1 и 2 сматываются соответственно с роликов 4,5 и 6,7. При этом ленты 1 и 2 контактируют с неподвижныминаправляющими 20,21 и 22,23 и перемещаются вдоль них, вследствие чего происходит увеличение длины рабочих участков 16 и 17, увеличивается радиус кривизны...

Номер патента: 1184665

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Майский, Ступин, Феофанов

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...магнитных осеймагнитов участками магнитопровода.На Лиг. 1 изображен схват промьппленного робота общий видф на фиг,235сечение А-А на Лиг. 1; на Аиг. 3соединение пластин с участками магнитопровода.Схват промьппленного робота содержит цилиндр 1 внутри которого нахо 40дится поршень 2, корпус 3, закрепленный на цилиндре 1, Внутри корпуса3 помещена возвратная пружина 4,одетая на шток 5, который жестко,скреплен с поршнем 2, Шток 5посредством шарнира 6 соединен срамкой 7, выполненной из немагнитного материала. Внутри рамки 7 закреплен дополнительный магнит 8, Междуучастками 9 и 1 О магнитопровода,соединенными между собой через прокладку 11, выполненную из немагнитного материала, находится основноймагнит 12. Наружный кожух 13...

Номер патента: 1184666

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...модулей 2, последовательносоединенных между собой и образующихупругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З 0рических сегментов 3, закрепленныхна Фланцгх 4 и контактирующих междусобой по сферическим поверхностям.На Фланцах 4 выполнены отверстия 5,через которые пропущены гибкие тяги35о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующимиприводами 10 и 11.Механизм центрирования выполненв виде двух стержней 12 и 3 соединенных между собой сферическим шарниром 14,В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни 2 и 13, связанные через...

Номер патента: 1184667

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Иванов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...штоком 5, внутри которого соосно размещены дополнительный силовой цилиндр 6ч одинарного действия и зубчатая реика 7, имеющие клиновые зубья 8, попарно размещенные на штоке 9 допол,.ительного силового цилиндра 6 и зубчатой рейке 7 и образующие клиновой механизм поперечного перемещения зубчатой рейки 7 в направляющих 10 в направлении зубчатого колеса 11, жестко связанного через вал 1 установленный во втулке 13 корпуса 1, с подвижным звеном 14 манипулятора. Перепускной клапан 15, установ. ленный в штоке 5 основного силового цилиндра 3, поочередно сообщает полости 16 и 17 последнего с полостью18 дополнительного силового цилиндра 6. Полости 16-18 связаны каналами 19-21, В крьппке 22 дополнительного силового цилиндра установлен регулировочный...

Номер патента: 1184668

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, привод

...зависимости различных движений. 15На фиг. 1 изображена конструкция привода исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 - разрез А"А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Н-Б на фиг. 1. 20Привод исполнительного органа манипуятора содержит основаниеи корпус 2, в котором расположены детали устройства. Приводная шестерня 3 связана струбчатым валом 4 и с корпусом 2.Приводная шестерня 5 связана с валом 6, на конце которого выполненарезьба, взаимодействующая с аналогичной резьбой входного трубчатого вала 7, На конце этого вала образован кольцевой фланец 8 с выступом, который входит в паз рейки 9находящейся в зацеплении с зубчатымколесом 10, связанным с выходнымвалом 11 и с выходной шестерней 12,Вторая кинематическая цепь содержит приводную...

Номер патента: 1184669

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Никитин

МПК: B25J 11/00, B25J 21/00

Метки: герметизированном, манипулятор, объеме, работающий

...- расширение зоны обслуживания исполнительного органа герметизированного объема вакуумной камеры. На чертеже изображен манипулятор, работающий в герметизированном10 объеме, общий вид.Манипулятор содержит крышкувакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода поступательно качательного 2 и вращательного 3 движений исполнительного органа 4 и три шарнирных многократных параллелограмма 5, связывающих винтовые механизмы приводов сильфонного ввода 2 О поступательно-качательного 2 и вращате; ьного 3 движений с исполнительным органом 4, выполненным в виде радиально-упорного шарикоподшипника, внутреннее кольцо которого явля ется предметным столиком 6 и соединено универсальным шарниром 7 винтового...

Номер патента: 1186464

Опубликовано: 23.10.1985

Автор: Снисарь

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...при этом одназвездочка 8 жестко связана с зубчатым колесом 7 приводной зубчато-реечной передачи,а другая звездочка 9 жестко связана с кривошипом 1 О кулисного механизма. Междусобой звездочки 8 и 9 связаны цепью 11.Звено 12 параллелограммного механизмажестко связано с зубчатым колесом 7 приводной зубчато-реечной передачи, а звено13 параллелограммного механизма - сзвездочкой 9 цепной передачи. Ползун 14установлен в прямолинейной кулисе 15, причем кривошип 10 установлен в ползуне срегулируемым радиусом. Манипулятор имеетдополнительную зубчато-реечную передачу,рейка 16 которой жестко связана с кулисой15 с одной стороны и с штоком цилиндра 17уравновешивающего механизма.Корпус цилиндра 17 урвановешивающегомеханизма жестко связан с подвижной...

Номер патента: 1186465

Опубликовано: 23.10.1985

Авторы: Адамов, Грунауэр, Губин, Изюмский

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...в промышленных роботах для обслуживания автоматичес ких лини й.Цель изобретения -- расширение техно. логических возможностей за счет уменьшения габаритов схвата в раскрытом состоянии. На фиг. 1 изображен схват, общий вид;на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 -сечение А - А на фиг, 1. Схват содержит корпус 1, привод, включающий приводной вал 2 с кулачком 3, ролик 4, рычаг 5 и зубчатые секторы 6 и 7, смонтированные на приводных валиках 8 и 9 зажимных элементов 10 и 11, Ролик 4 поджимается к кулачку 3 пружиной 12. Каждый зажимной элемент выполнен в виде основного и дополнительного звеньев. Основные звенья 13 и 14 свободно установлены на приводных валиках 8 и 9, а дополнительные звенья 15 и 16 выполнены в виде пальцев и шарнирно связаны...

Номер патента: 1186466

Опубликовано: 23.10.1985

Авторы: Водянов, Гавриленко, Кротов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...трубы 24 в соответствии с геометрическими размерами и материалом трубы 24. Включением электромагнита 9 стопор 8 вводится в зацепление с шестерней 6, что стопорит кинематическую цепь базируюших роликов 10. При разведенных рычагах 15 схват подводится к трубе 24, при этом последняя может иметь поперечное сечение с отклонениями от круглой формы или прогиб в месте зажима.При включении правого вращения привода 2 вращение передается через планетарный дифференциальный механизм 3 коническим шестерням 5 и ходовым винтам 13. Вращательное движение ходовых винтов 13 преобразуется в поступательное перемешение гаек 14, которое приводит к повороту рычагов 15 вокруг осей 16 в корпусе 1. При повороте рычагов 5 происходит схват трубы 24 и ее прижатие...

Номер патента: 1186467

Опубликовано: 23.10.1985

Авторы: Костик, Медведев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...и автооператоров, предназначенных для монтажно-сборочных, подъемно-транспортных и других операций.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения более точного базирования захватываемого объекта.На фиг, 1 изображен схват с раскрытыми зажимными элементами; на фиг. 2 - схват после выполнения операции захвата объекта; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1.Схват манипулятора содержит корпус 1, в котором установлено с возможностью вращения зубчатое колесо 2, выполненное с двумя венцами, связанное с приводом (не показан) и находящееся в зацеплении с зубчатым венцом звена, установленного с возможностью вращения в корпусе, зажимной элемент, образованный стержнями 3 и 4, причем стержни имеют на торцах,...

Номер патента: 1187980

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Александрова, Ивашов, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...трубок1187980 10 ОИ,Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к конструкциям манипуляторов,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, достигаемая увеличением величин перемещений исполнительногооргана и увеличением степеней по,пвижности.На чертеже показана схема исполнительного органа манипулятора.Исполнительный орган манипулятора содержит захват 1 и подвижную систему 2, выполненную в виде подвижного основания 3 с закрепленными нанем Б-образными трубчатыми пружинами 4, 5 и 6, число которых не менеетрех. Подвижное основание 3 соединено с неподвижным основанием 7 посредством витой упругой оболочки 8Каналы 9-3 служат для подачи энергоносителя, например сжатого...

Номер патента: 1187981

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Медведев, Ткаченко

МПК: B25J 5/00

Метки: схват

...минимальных размеров, общий вид.Схват содержит корпус 1 с шарнирно закрепленным в нем силовымцилиндром 2, имеющим поршень 3 со 1штоком 4, причем последний шарнирносвязан с толкателем, выполненным ввиде поворотного кулачка 5. В корпусе 1 на осях установлены рычаги 6и 7, поджатые к кулачку пружиной 8. 2 ОСиловой цилиндр имеет установленную на нем пружину 9 рабочего ходаи систему 10 подвода рабочей среды,Схват работает следующим образом.Поршень 3 находится в крайнем пра-двом положении, рычаги 6 и 7 разведены, поверхность С кулачка также отведена от центра рабочей зоны схвата. При снижении давления в левойполости силового цилиндра 2 поршень 3 81 2под действием пружины 9 движется влево, причем кулачок 5, шарнирно связанный со штоком 4,...

Номер патента: 1187982

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Бодров, Калинин, Решетников, Трофимов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...относительно захватываемого объекта.На фиг. 1 дан манипулятор, общий вид; на фиг2 - схема центрирован- ного захвата детали; на фиг. 3 - 15 структурная схема управления и питания манипулятора.Рука 1 манипулятора соединена через узел 2 поворота со схватом, содержащим четыре Ш-образных сердечни ка 3-6, закрепленных на плите 7 на нижней ее поверхности по углам. Плита 7 выполнена из дюралюминия для уменьшения веса манипулятора и нагрузки на руку 1, Датчик 8 угла по ворота закреплен на руке. На каждом иэ Ш-образных сердечников расположены обмотки 9-16. Обмотки каждого сердечника соединены с соответствующей парой резисторов 17-24 по мостовой З 0 схеме, одни диагонали этих схем подключены к соответствующим входам блоков 25-28 сравнения, а...

Номер патента: 1187983

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Булатов, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, орган, рабочий

...сменного схвата. На выходном канале 5 эжектора 2 установлена съем ная заглушка 8. Сменный схват содержит корпус 9, который крепится на схвате 6, захватный элемент 10 в виде цанги, диафрагму 11, соединенную с подпружиненным выталкивателем 12, 2 ширина которого больше наружного диаметра цанги.Рабочий орган манипулятора работает следующим образом.В исходном положении в случае возможности захвата деталей с помощью вакуума съемная заглушка 8 и сменный схват сняты. По команде рабочий орган манипулятора схватами 6 устанавливается на поверхности детали. Воз 35 дух под давлением по каналам корпуса 1 подается в эжектор 2, которым на присосках схватов 6 создается необходимое разрежение, обеспечивающее прижатие деалей к присоскам. Движе...

Номер патента: 1187984

Опубликовано: 30.10.1985

Авторы: Михайлов, Тамбулатов

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное, робота

...наб., д. 4/5Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1 1187Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для оснащения промьппленных роботов, применяемых для захвата мягкой тары типа закрытых мешков при подаче их к месту наполнения любыми сыпучими материалами, например минеральными удобрениямиЦель изобретения - расширение технологических возможностей схвата робота.На фиг. 1 изображено захватное устройство в момент переноса мешка; на фиг. 2 - то же, в момент раскры тия клапана.Захватное устройство содержит корпус, состоящий из частей 1 и 2, соединенных шарниром 3 и оборудованных присосками 4, из которых одна закрепО лена на части корпуса 1, а остальные - на части 2. Между...

Номер патента: 1187985

Опубликовано: 30.10.1985

Автор: Двужилов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумное, захватное

...2, создается разрежение 5 и через отверстия 6 в кольцевом резиновом уплотнении 5, не совпавшиес отверстиями на плате, происходитприсос. Составитель Е. ЕрмолаевРедактор А. Долинич Техред М,Надь Корректор М. Самборская Заказ 6638/13 Тираж 1049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано впромышленных роботах с пневмоприводом рабочих органов, в частности приобслуживании процессов производствалистовых деталей из различных материалов, например печатных плат.Цель изобретения - обеспечение возможности поштучного захвата плоскихдеталей с отверстиями,На...

Номер патента: 1187986

Опубликовано: 30.10.1985

Автор: Пашков

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...9 корпуса выполнены рифлеными 5 п или с насечкой, что позволяет пробить имеющуюся на объектах масляную пленку и исключить их проскальзывание 1.сдвиг ) относительно трубчатого кольца в. процессе транспортирования. 55 Для предохранения захватного устройства и руки манипулятора робота от поломок, а также для компенсации больших погрешностей позиционирования предназначена пружина 10, размещенная между тыльной стороной корпуса и рукой 1 манипулятора.Захватное устройство работает следующим образом.С помощью глобального перемещенияруки 11 манипулятора захватное устройство размещают с зазором над объектом захвата 6. Подача воздуха поддавлением в полость трубчатого кольца 1 приводит к его деформации 1,расширению )и обеспечивает контакт...

Номер патента: 1189551

Опубликовано: 07.11.1985

Автор: Натбиладзе

МПК: B21D 43/00, B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, поворота, привод, промышленного, робота

...А-А нафиг. 2,Механическая рука 1 закрепленана валу 2, имеющем шестерню 3, находящуюся в зацеплении с рейкой 4.Последняя своими концами связанас поршнями 5 силовых цилиндров 6,которые соосно размещены в дополнительных цилиндрах 7 с возможностьювозвратно-поступательного регулировочного перемещения, В дополнительных цилиндрах 7 установлены поршни 8со штоком 9, своими концами размещенными в полостях силовых цилиндров 6с возможностью взаимодействия с поршнями 5, В крышке 10 дополнительных цилиндров 7 установлены регулировочные упоры, выполненные в видевинтов 11, ввернутых с возможностьювзаимодействия с поршнями 8. Дополнительный цилиндр 7 фиксируется относительно силового цилиндра 6 гайкой 12,Силовые и дополнительные цилиндры 5 и 7...

Номер патента: 1189674

Опубликовано: 07.11.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 9/08

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...опорного элемента.Все опорные элементы выполнены с круглыми отверстиями в центре. К концевымопорным элементам 1 и 3 с внутренних торцов и к промежуточным опорным элементам 2 с обоих торцов через приводные элементы жестко присоединены упругие элементы 5 из злектроизоляционного материала (например, паралона, пористой резины. и т.п.). Упругие элементы выполнены в виде цилиндров, в которых по продольной оси выполнено круглое отвер 55 стие того же диаметра, что и в опорных дисках, через эти отверстия к приводным элементам по кабелю 6 подводится электроэнергия, С наружных торцов концевые опорные элемен -ты снабжены соединительным буртиком 7 с резьбой. При соединениимодулей резьбовое кольцо из буртикапредыдущего модуля ввинчивается...