B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 764976

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Гончаренко, Кивензор, Кричевер, Кухарец, Лоев, Николенко, Спасская, Шлафер

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...8,Рычаги б снабжены эажимными элементами 9 для зажима иэделий 10,На корпусе 1 смонтирован силовой цилиндр 11, на штоке которого смонтирована двусторонняя рейка 12.На осях 13, связанных с корпусом1, установлены дополнительные шестерни 14, в которых выполнены продольные пазы 15, ширина которых соответствует ширине зажимных рычагов б идопускает их относительное перемещение. Шестерни 14 входят в зацеплениес рейкой 12.Захват манипулятора работает следующим образом,В исходном положении рейка 12 выдвинута относительно корпуса 1, Приэтом. рычаги б разведены для захватаизделий. При перемещении штока рейки 12 поворачиваются шестерни 4 и 14,которые приводят в движение рычаги б.Рычаги б перемещаются в пазах 15 шестерни 14 и совершают при...

Номер патента: 764977

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Канчуковский, Мороз, Преснов, Шенкевич

МПК: B25J 15/00

Метки: барьерных, емкостей, манипулятор, поверхностно, структур

...фиг. 1 изображен общий вид предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Предлагаемый манипулятор содержитподвижный пьедестал 1, на котором расположена полупроводниковая пластина 2 с поверхностно-барьерными структурами 3, рас О положенными на полупроводниковой пластине; контактный зонд 4, осушествляюший контакт с измеряемой поверхностно-барьерной структурой; заземленный электрод 5, размером не менее размера пластины, имею.,сщий две взаимно перпендикулярные щелидля контактного зонда, жестко связанныйс подвижным пьедесталом, электрическиестойки 6 для крепления заземленного электрода к подвижному пьедесталу; две взаимно перпендикулярные щели 7 в заземленномэлектроде для контактного зонда.Работает устройство...

Номер патента: 766852

Опубликовано: 30.09.1980

Автор: Жавнер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...3, установленытахогенераторы 15,Потенциометрический датчик 11 соединяется последовательно через входное сопротивление 16 с усилителем 17 и обмоткойэлектрогидравлического преобразователя 18,которая заземляется через сопротивление 19.Электрогидравлический преобразователь 18соединен с гидродвигателем 13. Тахогенератор 5 через сопротивление 20 соединенс усилителем 17 и обеспечивает обратнуюсвязь по скорости. Сопротивление 21 образует цепь обратной связи усилителя, а сопротивление 22 и конденсатор 23 формируют корректирующий сигнал. Для предохранения от перегрузок служат ограничители 24напряжений.Манипулятор работает следующим образом,Г 1 ри смешении оси роликов 8 из нейтрального положения, совпадающего в исходном положении с осью шарнирного...

Номер патента: 766853

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Калабин, Подустов, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...вхолного элемента коммутационного блока 10. Группа 18 и 19 контактов 18 и 19 выходного элемента коммутационного блока 16 остаются для модуля 3 резервными. Остальные группы контактов входного элемента 1 О связаны с помощью электрического кабеля 24 с одноименными группами контактов выхолного элемента 16.Последний К-молуль 6 (фиг, 3) содержит п-ный привол 7, связанный с помощью электрического кабеля 22 с п-ной группой контактов 15 вхолного элемента коммутационного блока 1 О, п-ная группа контактов 21 выходного элемента остается резервной, а все остальные группы контактов входного и выхолного элементов коммутационного блока связаны межлу собой электрическим ка-, белем 23.Модули, прелставленные на фиг. 1, могут работать индивидуально....

Номер патента: 766854

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Великович, Гурфинкель, Житомирский, Канаев, Козырев, Самородских, Шнейдер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...перемещения располагаются на пальцах 11 захвата. Система 12 управления промышленного робота дополнительно снабжена блоком 13 управления движением штыря и блоком 14 определения измененного положения деталей, причем входы блока 13 управления движением штыря соединены с датчиком 6 положения, датчиками давления 8 и перемещения 1 О, а также системой 12 управления, выход - с приводом 5 выдвижения штыря 3. Входы блока 14 определения измененного положения деталей связаны с датчиками перемещения 10, давления 8 и положения 6 штыря, з выход - с соответствующим входом системы 12 управления. Выходы контактных датчиков 9 и датчиков 7 моментов также соединены с соответствующими входами системы 12 управления.Сменный захват для захватывания деталей типа...

Номер патента: 766855

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...и с соединительными элементами (звеньями) 13, которые предназначены для соединения модулей степеней подвижности в конкретную кинематическую схему робота с определенной рабочей зоной. Эти звенья имеют по крайней мере две привалочные поверхности, на которых в вершинах квадратов размещены резьбовые отверстия, причем резьбовые отверстия одной поверхности имеют резьбу одного направления, а резьбовые отверстия другой поверхности - резьбу другого направления. Соединительные звенья могут быть различного назначения, а следовательно и исполнения: 13 - для соединения однотипных модулей разнесенных в пространстве; 14 - для соединения модулей разных типоразмеров и т. д.Все резьбовые отверстия на привалочных поверхностях модулей и соединительных...

Номер патента: 766856

Опубликовано: 30.09.1980

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...эллипса выбирается таким, чтобы при необходимом угле скоса в сечении получить форму, близкую к окружности. В этом случае улучшаются условия компоновки манипулятора.766856 формула изобретения Фи г,2. Смежные звенья 1 например, звенья 1и 2 на фиг. 1 и фиг. 3) соединены междусобой моментными двигателями 3 с использованием полуфланцев 4 и 5 и болтов 6,Крутящий момент передается шпонками 7.С целью уменьшения трения между смежными звеньями введены опоры качения нашариках 8, а зазор уплотняется кольцом 9.Для регулировки зазора между шариками 8 и звеньями 1 и 2 предусмотрены прокладки 1 О,Манипулятор работает следующим образом.В связи с тем, что боковые поверхностизвеньев 1 и 2 скошены, а сами звенья соединены между собой моментными двигателями...

Номер патента: 766857

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Кондратенко, Ткаченко, Трунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...4 через отверстия 5 в стойках, причем оболочки выполняются из прочного материала, допускающего большие упругие деформации.На шлангах 4, по которым сжатый воздух подается в каждую оболочку губок независимо от подачи его в остальные оболочки, установлены трехходовые клапаны 6.Захват работает следующим образом.При захватывании деталей захватомманипулятора сжатый воздух по шлангам 4 через отверстия 5 подается в каждый баллон 3 одновременно, При этом характер материала, из которого выполнена деталь 1 О (магнитный или не магнитный) не влияетна работу захвата. При захватывании очень мелких деталей сжатый воздух подается одновременно во все баллоны 3. Если же деталь имеет довольно большие размеры, то воздух подается только в верхние баллоны...

Номер патента: 768630

Опубликовано: 07.10.1980

Автор: Кикин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...работает следующим об,разом.При вращении управляемых осей двойных шарниров 18 и 14 рабочий орган 4перемещается в пространстве по двум независимым координатам, оставаясь параллелен сам себе, т, е, оохраняя ориентацию относительно основания 1 постоянной.Манипулятор на фиг. 4 также имеет основание 1 и рабочий орган 4, соединенныестержнями 10 - 12 одинаковой длины. Причем стержни 11 и 12 соединяются с основанием одним общим шарниром 1 б, а с,рабочим органам - таким же .шарниром 17.Шарнир 18 является управляемым. Например, аращение вокруг одной оси (вертикальной) ,производит червячная передача19, а вращение вокруг другой оси (горизонтальной) - гидро- или пневмопривод 20.5 1 О 15 55 60 65 20 25 30 35 40 45 50 Манипулятор работает...

Номер патента: 768631

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Кролик, Ханукаев

МПК: B25J 9/00

Метки: дискретным, позиционированием, промышленный, робот

...коли-чест)во,распределителей 5. При этом воз-45можны трои варианта:- ход схвата меньше или равен ходумноголоршневого дополнительного цилиндра;- ход схвата равен ходу основного цнлиндра;- ход схвата болцше, чем ход ооновнопо цилиндра,щПри первом вариа 1 нте сжатый воздух 55пбдается к одному,из лорщней 11 - 13,илиодновременно к группе в заданном сочета.нии, отключается привод тОрмоза 19 ирастормаживается корпус б лневмоцилиндра3. Ввиду того, что площадь поршней,11 - 5013 слева больше, чем площадь поршня 13справа, лоследний выдавливает воздух из,полости В,и перемейается вправо. Варавоперемещается также тпн 1 евмоцидиндр 3, такнак он связан со штоком 15 пальцем 1 б. 55 перебега или удара прои позиционировании,Если же ход...

Номер патента: 768632

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Копп, Огиенко, Пашков, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: модульный, поворота, привод

...устройства, образованная между. роторовг б, корпусом 1 с вкладышами 4, заполнена смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, например машинныммаслом. Модульный привод йоворота работаетследующим образом. 1При подаче рабочего тела, например, сжатого воздуха, в соответствующие сйловые цилиндры (см, фиг. 1 и 2), выходной вал Д поворачивается на определенный угол, увлекая за собой диск 8 датчика об- ратной связи и ротор б демпфирующего устройства, Величина угла поворота выходного вала 2 будет равна сумме углов поворота валов силовых цилиндров; к которым подводится рабочее тело. Фотооптическое устройство (не показано) датчика обратйой связи. фиксирует, количество отверстий в диске 3, прошедших через него. Прн совпадении...

Номер патента: 768633

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Владов, Данилевский, Соколовский

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...На рабочих плоскостях губок 24 (см. фиг. 3) установлены тактильные датчики 26, 27, 28 и 29,электрически соединенные с системойуправления промышленного робота.Устройство работает следующим образом.После подвода захвата рукой промышленного робота к детали, центр которой может не совпасть с центром губок (см. фиг. 3), по команде системыуправления шток 12 (см. фиг. 1, 2)привода сжатия губок перемещается впе- Щред, наезжая клином 13 на ролики 21и раздвигая их по прямой вдоль паза19 корпуса 8 захвата. При этом оси 23шарниров вместе с губками 24 сближаются также по прямой; Поскольку "центрдетали не совпадает с центром губок,касание их с деталью произойдет вначале по одной из рабочих плоскостей,например по поверхности, на...

Номер патента: 768634

Опубликовано: 07.10.1980

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...расстоя(нане от точек касания детал(и до мест,крепления оказывается меньше, чем при отсутствии детали. Это обуславливает появление упругих сил, преодолеваемых приводным, механизмом. Если теперь отключить привод, то под дейспвием сил упругости произойдет возвращение подвижного элемента в исходное состояние. Схват оказывается подготовленным к повторению рабочего цикла,Из большого разнообразия приводныхэлементов наиболее целесообразным является применение электромапнитного привода. При этом сердечник электромагнита,выполняется полым, сквозь, него пропускаетсярука 4 (крепление среднего перегиба), служащая одновременно несущим элементомконструкции схвата. Подшипник 7 соответствует полому сердечнику электромагнита,,надетому наруки 4. К...

Номер патента: 768635

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Калико, Сомин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...повышение надежности и расширение технологических возможностей.Указанная цель достигается тем, что захватный рычаг каждой губки снабжен прямолинейной направляющей и установлен на корпусе с возможностью поворота в продольной плоскости, сама губка жестко закреплена на этой направляющей, а направляющая снабжена эксцентриковыми пальцами, связанными с зажимной губкой. На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг. 2 - разрез А - А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг. 2.Захват промышленного робота состоит 5 из корпуса 1 с осями 2 и подвижно установленной в нем тягой 3 привода, шарнирно соединенной с коромыслом 4, которое через серьги 5 соединено с захватными ры чагами 6. Захватные рычаги 6 имеют про 10 дольные пазы 7, в которые...

Номер патента: 768636

Опубликовано: 07.10.1980

Автор: Усубаматов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...зубчатым колесам 7 и 8, закрепленным на валах 9 и 10. Затем движение передается через зубчатые колеса 11 и 12 правой ветви и через зубчатые колеса 13 и 14 левой ветви на рейки 17 и 18, т, е. к губкам 19 и 20, жестко связанным с этими рейками. При сближении губок происходит зажим детали 28.При этом деталь захватывается без смещения при несимметричном ее расположе нии относительно продольной оси захвата. Например, если губка 20 захвата вошла в соприкосновение с деталью 28 и при определенном сопротивлениями со стороны детали передача движения .прекравилась, то по левой кинематической цепи от колеса 8 дифференциала через вал 10, зубчатые колеса 13, 14 и 16 и рейку 18 водило 4 получит дополнительное движение и оно передается на правую...

Номер патента: 770779

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Панов

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...с источником сжатого воздуха. Пластины шарнирно соединены между собой при помощи звеньев 5 и б рычажных механизмов. Подушки выполнены в виде гофрированных тороидов и соединяются между собой при помощи трубок, пропущенных через отверстия в пластинах. По оси устройства расположена цепь 7. Один конец цепи крепится к захвату, другой конец связан с приводом точных перемещений (на фигурах не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом,При подаче, сжатого воздуха в герметические подушки 4, они увеличиваются в объеме и раздвигают сосед770779 Формула изобретения Ьг. г Составитель Н.НекрасоваРедактор Н,Аристова ТехредС, Мигунова Корректор В.Синицкая Заказ 7357/17 Тираж 1033 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо...

Номер патента: 770780

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...соосно. Звездочка 28 соединена с корпусом 23 предыдущего звена, звездочка 31 - с наружной конической шестерней 25 предыдущего звена,а звездочка 34 - с внутренней конической шестерней 27. Г свою очередь,звездочки 29,32 и 35 соединены с выходными валами 37,38,39, акорпус - сс выходным валом 40.Манипулятор устанавливается на неподвижной стойке 41, выходной вал 37крепится к стойке или к какому-либонеподвижному предмету, а к выходнымвалам 38,39,40 подсоединены приводные двигатели (на Фигурах не показаны).х-х, у-у, г-г - оси, вокруг которых могут поворачиваться соответственчо звенья 1,3 и 5.Манипулятор работает следующим образом.При повороте вала 40 (остальныевалы неподвижны) корпус звена 5 совершает вращательное движение...

Номер патента: 770781

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Волков, Волкова, Каратаев, Михайлов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...с водилом 23, передающим вращение, через собачку 24 храповому колесу 25,. неподвижному относительно шнека 19. Для Фиксации положения шнека 19 в момент остановки служит собачка 26. Длина шнека принимается не больше шага его винтовой линии. Шнек расположен параллельно направляющей 13.С помощью манипулятора может производиться съем изделия 27 с технологической позиции 28 и укладка в ряд в тару 29, расположенную на однокоординатном столе или шаговом транспортере 30.Манипулятор работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в соответствии с командой программного устройства (на чертеже не показано) в полость пневмоцилиндра 4 выдвигается шток 6, перемещая связанный с ним корпус руки 7 на величину, ограниченную верхним упором...

Номер патента: 770782

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Занемонец, Скачек, Сушкевич, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...На концах этой рейки закреплены упоры 24 (см,фиг.4, упор справа на чертеже не показан).Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении полый вал 5 и штоки 21 приводов подъема находятся в нижнем положении, а рейки 22 и 23 - в правом положении, как показано на фиг. 2,3,4. Эти положения приводных элементов соответствуют положению исполнительных органов, показанному на фиг.1. В зависимости от заложенной программы рабочая среда 40 может подаваться или в бесштоковую полость силовых цилиндров 12, или в правую полость цилиндра привода поворота, или одновременно в обе эти полости. При подаче рабочей среды в бесштоковую полость цилиндров 12 усилие черезштоки 21 передается на траверсу 13, подшипник 14, гайку 15, затем на втулку 16, а...

Номер патента: 770783

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Гольдринг, Зиньковский

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, шарнир

...перегородку 10, расположенную в среднейчасти вала 7 к образующую совместнос ним герметичные полости, г штоковая полость каждого цилиндра 1 и 2сообщена с одной из этих полостей.В перегородке 10 выполнены кольцевыепроточки 11 и 12 и установлены уплотнения 13-15. В теле поворотного вала 7 и фланца 8 выполнены каналы 16.В теле корпуса 9 выполнены каналы17 - 20. На корпусе выполнены посадочные проточки 21, 22 и крепежныерезьбовые отверстия 23,Шарнир манипулятора работает следующим образом. Каналы 19 и 20 с по" мощью управляющей гидроаппаратуры (на чертеже не показано) подключают- ся к напорной и сливной полостям .гидросистемы. Давление поступает в полость одного из цилиндров, например, цилиндра 1, поршень 3 перемещается и с помощью...

Номер патента: 770784

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Янютин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...руке осуществлять . региональные движения вдоль трех взаимноперпендикулярных координат Х, ", Е. Осуществляется это следующим образом. Для движения вдоль координаты Х включаются электродвигатели и подается ток на электромагнитные муфты приводных механизмов б и 8. Трос 13 наматывается на барабан механизма б, а трос 22 - на барабан механизма 8, Электромагнитные муфты приводных механизмов 5 и 7 за счет остаточной намагниченности за-, тормаживают вращение барабанов и обеспечивают натяжение .соответствующих тросов. При необходимости увеличить натяжение тросов на муфты . подается небольшое напряжение холостого хода. За счет того, что тросы 13 и 22 охватывают маховик 18, их движение передается каретке 21, последняя перемещается вдоль...

Номер патента: 770785

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Абрамов, Лаптий, Сизый, Сорока

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...После этого привод 10 посредством штока 9 воздействует на кривошип 8, Кривошип 8 стремится повернуть рычаги 7, но этому препятствует пружина 11. В то же времяшток 9 толкает через кривошип 8 каретку 6, которой ничто не мешаетперемещаться по руке 4. Вместе скареткой 6 перемещается корпус 12захвата, захватные головки 13 которого с зазором входят в отверстияизделий. В конце своего пути каретка 6 упирается в упор 14 и останавливается. Привод 10 через шток 9продолжает толкать кривошип 8. Таккак каретка остановлена упором 14,под воздействием привода 10 начинает поворачиваться кривошип 8, а сним и рычаги, преодолевая сопротивление пружины 11. В результате корпус12 и головка 13 с изделиями совершают плоскопараллельное движениепо направлению...

Номер патента: 770786

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Жеребной

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...целью повышения надежности манипулятор . снабжен смонтированным на конце цепи механической руки дополнительным барабаном, состоящим 20 из корпуса, связанного пружиной кручения с катушкой, к которой прикреплен один конец пружинной полосы, и установленным на раме эа направляющим механизмом и связанным 25 с вторым концом пружинной полосы кронштейном.На фиг.1 изображен общий вид манипулятора; на фиг.2 - то же,вид сверху; на фиг.3- узел 7 на фиг.1; на фиг.4 р 770786зубчатое колесо 22. Зубчатое колесте несо 22 находится в зацеплении с шерней 23, на оси которой расположен Фрикционный ролик 24 Р 24оликработает в паре с подпружиненным роликом 25.Работает манипулятор следующим образом.При включении привода 21 на р мотка разна эу цепи 7...

Номер патента: 770787

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рамки, размещены детали захватывающего устройства. В торцовых поверхностях губок16, обращенных к рабочей зоне, выполнен ряд отверстиЛ, где расположены рабочие стержни 20, выступающие над торцовой поверхностью губок 16. Эти стержни подпружинены пружина,ми 21, для улучшения работы которых предусмотрены направляющие 22 и сухар: 23. Выступающие из губки концы стержней 20 взаимодействуют с грузом.Со стороны губки 16, противоположной рабочей зоне, в крышке 24 установлены дополнительные стержни 25, неподвижные относительно губки 16 и расположенные между рабочими стержнями 20.На обращенных друг к другу концах рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25 выполнены округленные гладкие поверхности (см.фиг. 1), взаимодействующие с...

Номер патента: 770788

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Горбунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...полости - друг с другом, а сами штоки жестко связаны с накладками.На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого захвата.Захват включает в себя губки 1 и 2, кинематически связанные с выходными полуосями 3 и 4 дифференциального механизма 5 привода. Губки снабжены накладками б и 7, которые могут скользить вдоль их поверхностей, Внутри губок размещены гидроцилиндры 8 и 9, штоки 10 и 11 которых жестко соединены с накладками. Поршневые полости гидроцилиндров соединены с распределительным устройством 12, а штоковые их полости соединены между собой. Благодаря такому соединению при движении поршня цилиндра 8 вниз поршень цилиндра 9 будет двигаться вверх.Работает захват следующим образом.Под действием привода губки 1, 2 движутся...

Номер патента: 770789

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Беднов, Жабин, Мильгевский, Черноколенко

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...На корпусе 1 закреплены подвижно захваты 2, несущие выполненныеиз эластичного материала губки 3,полости которых заполнены сыпучимматериалом 4 и через перфорации 515 в захватах 2 и трубопроводы 6 и 7сообщаются с сильфоном 8, установленным на держателе 9 корпуса 1 исо средством его привода 10. Материалы нижней части каждой губки 320 выполнены с утолщением 11, плавноубывающим от основания захвата 2к центру губки 3, контактирующейс деталью 12.Работа исполнительного органа25 манипулятора заключается в следующем.В исходном положении перед взятием детали 12 захваты 2 разведены,сильфон 8 находится в сжатом сос 30 тоянии так, что в губках 3 давле770789 формула изобретения Составитель Л.ОрловТехредн.Вабурка Редакто Заказ 7.Аристо...

Номер патента: 770790

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Гомзяков, Ельчугин

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная, манипулятора

...13. Один конец упругого тела 7 закреплен на ярме б, другойконец - на основании 12 электромаг770790 формула изобретения Составитель Л.ОрловТехред А. Ач Корректоря.кост Редактор Н.Арист/18ВНИИПИ Госпо дела113035, Мо Заказ 73 раж 1033ственногообретенийЖ, Ра Подписмитета СССРоткрытийская наб., д. 4 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 нита 5. Головка манипулирует с изделием 14.Захватная головка работает следующим образом. Ъ исходном положении привод 4 и электромагнит 5 отключены. Подпру 5 жиненные рычаги 2 разведены, торцовые поверхности ярма 6 и сердечника 11 под действием упругого тела 7 образуют зазор д , Регулировочный винт 8 и сердечник 11 образуют зазор О10 Включают привод 4, при этом рычаги 2 поворачиваются и...

Номер патента: 770791

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Кобран, Тимченко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, манипулятора

...дополнительных двухплечих рычагов 12, шарнирно связанных с силовыми рычагами 1 при помощи осей 13. На каждый дополнительный двухплечий рычаг 12 крепится губка 6 и вибратор 14. Силовые рычаги 1 крепятся к крышке 5 при помощи осей 15 и соединяются с приводом 2 серьгой 16 и осями 17. На силовых рычагах 1 установлены регулируемые упоры 18.В губках 6 расположена деталь 19Захват манипулятора работает следующим образом.Перемещая подпружиненный шток-поршень 4 вверх, силовые рычаги 1 через оси 15 и серьгу 16 разворачиваются и обеспечивают раскрытие эахва770791 Формула изобретения та. В процессе захвата детали 19 шток-поршень 4 перемещается вниз и бчерез оси 17 и серьгу 16 происходи с лижение силовых рычагов 1 до конт такта упоров 18. При этом...

Номер патента: 772839

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Горчаков, Елисеев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...работаа 1 следующимобразом,Для реализации какой-либо однойствпани подвижности манипуляторавращение от нала электродвигателя23 передается через солцачцыа коласа 15, сателлиты 10 и колеса 11 всехп 1 алуидуц(х диФФаренциалон на водило16 д 1 ФФеренцала двиу 11 егосн зваца.,нижайшие этого з 1 аца в Т ип дру"гую стозону сонер 1 аатся вместе с одним цэ противоположна вра 2 а 1 ихс 1соос 11 х кон 1 скнх колос1 Р 2 ко11 п ат 1 тс 1 жстО ацзьц 11 м ЧФ.р,)55 О с 1 ОЙ э ажать 1 Й цан ГОвый э жим 1 д с араме 11 амым энацом. Прц этом протнвополсжцса соосцоа кс 1(ичаскоа кол 1 со 17 свсбОд 1 О вра 2 ватан ца с 1 О 2 л цанговом зажме 18, зл.ктрол 11 гН(т (О срс о вк/1)ч 1 с максцмапь 1(сй сцф" лой, что обаапачцваот нтлгнваниа стержня 27 ц...

Номер патента: 772840

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Лабусов, Сенчаков, Шевяков

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительного, кисть, манипулятора, органа

...на фиг. 2 - кисть, состыкованная с инструментом (щеткой).Предлагаемая кисть состоит из корпуса 1, захвата 2, приводного вала 3 губок, посадочного гнездадля стыковки инструмента, рычагов 5 и 6, губок 7 захвата. Соосно с валом 3 в корпусе 1 кисти размещен вал 8 привода 9, расположенного в корпусе кисти. Муфта 10 выполнена в виде блока полумуфт с венцами 11 и 12 т установленными на валу 8 привода с возможностью продольного перемещения, и неподвижной полу- муфты 13, расположенной жестко на валу 3 губок 7. К полумуфте 13 пружиной 14 поджимается венец 11, Смечный инструмент 15 с валом 16 пристыковывается в посадочное гнездо 4 прн работе со сменным инструментом).При.работе кисти сменного инструмента вал 8 передает крутящий момент через...