B25J 3/00 — Манипуляторы копирующего типа, т.е. манипуляторы, у которых оба элемента – управляющий и управляемый – выполняют соответствующие перемещения в пространстве

Номер патента: 111030

Опубликовано: 01.01.1957

Автор: Нецветаев

МПК: B25B 7/12, B25J 1/00, B25J 13/02 ...

Метки: горячих, дистанционной, камерах, манипулятор, полугорячих, работы, шкафах

...в натянутом состоянии, причем концы тросов имеют наконечники, опирающиеся на свои шариковые шарниры 7. С одной стороны, обращенной в рабочую зону, шариковый шарнир имеет постоянное соединение с тросом, а с другой стороны троса имеется разъемное регулирующее соединение с контрящим конусом 8.Рукоятка 4 соединена с трубой 1 при помощи шаровых шарнирных колец 9, которые позволяют передавать различные движения от рукоятки к держателю инструмента, дублируя движения кисти руки. Внутри рукоятки 4 и держателя 5 инструмента расположены штоки 10 и 11, которые приводятся в движение при нажиме на курок 12. При перемещенииштоков осуществляется передача к инструменту. Работа инструмента, при желании, может быть зафиксирована в требуемом положении...

Номер патента: 115288

Опубликовано: 01.01.1958

Автор: Самохвалов

МПК: A61K 51/00, B25J 3/00

Метки: гидроманипуляторы, радиохимические

...удалпия при необходимости и при спецагном использовании шприз прица-насоса например в случаях автоматическихрежимов подачи жидкостей и газов за счет подключения к штоку валасинхронного электродвигателя.Трехходово распределительный кран 5 (фиг. 1) предназначен для поочередного или совместн ого подключения шприца-пипетки 2 к шприцамозато ам 9, и 10 дозировочного пульта 6, а также отключения порозеньили одновременно шприца-пипетки от шприцев-д р . рпредусмотрен для соединениянения пневмогидравлической системы манипулятора с атмосферои и вф " нешними емкостями с жидкостями, а также сошприцами-дозаторамиато ами 9 и 10 при отсутствии распределительного кранао. Переходник с, П 8 оединяет шлангопротяжной и насоснораспределительный...

Номер патента: 119869

Опубликовано: 01.01.1959

Автор: Самохвалов

МПК: B25J 3/00, G21C 7/14

Метки: дистанционной, жидкостями, защитной, камере, манипулятор, работы, радиоактивными

...снабженного одним центральным захватом; на фиг, 2 разрез по АА трубчатого рычаг, на котором укреплены два захвата; на фиг, 3 - вид сверху горизонтального рычага манипулятора; на фиг, 4 - вид центрального захвата в разрезе1198 б 9Манипулятор состоит из подвижного горизонтального пустотелого рычага 1, монтированного в стене защитной камеры и шарнирно укрепленного к концу его трубчатого рычага 2 с двумя захватами 8 и 4, подвешенными на гибких шлангах, которые зажаты в шлангопротяжных роликах б и 6, приводимых во вращение рукоятками 7 и 8 при подъеме и опускании захватов, Захваты представляют собой два концентрических цилиндра, имеющих на внутренней и внешней боковых сторонах надувные камеры, образованные между стенкой 9 цилиндра...

Номер патента: 121440

Опубликовано: 01.01.1959

Автор: Наумов

МПК: B25J 3/00, G21C 7/14

Метки: веществами, манипулятору, опора, работы, радиоактивными

...цилиндр состоит из двух полуцилинд121440ров. Во внутреннем цилиндре укреплена трубка 7, через которую проходит трубчатая штанга 8 кистевого захвата-манипулятора. Трубка имеет гайку 9 для зажима трубчатой штанги по внешней поверхности. Внешний и внутренний цилиндры с их опорами образуют карданный шарнир, обеспечивающий повороты кистевого захвата-манипулятора в двух взаимно-перпендикулярных направлениях.Внешний цилиндр и корпус снабжены окнами прямоугольной формы Б и В (см. фиг. 3), обеспечивающими увеличенные предельные углы поворота кистевого захвата-манипулятора. Гайка 10 с клином 11 служат для фиксации внутреннего цилиндра во внешнем. Винтом 12 зажимают в корпусе внешний цилиндр.Рабочие губки 13 кистевого захвата-манипулятора...

Номер патента: 131204

Опубликовано: 01.01.1960

Авторы: Борухзон, Зальцман, Пазюк

МПК: B21J 13/10, B25J 3/00

Метки: манипулятора, подвеска, хобота

...вследствие чего они быстро выходят из строя и нс обеспечива ют четкости манипулирования.В описываемом манипуляторе указанный недостаток устранен бла годаря тому, что хобот подвешен за передний и задний концы на гибких растяжках, закрепленных на штоках пружинно-гидравлических амортизаторов, полости цилиндров которых снабжены автоматически управля емыми кранами.На чертеже показана кинематическая схема манипулятора.Хобот манипулятора состоит из клещевого захвата 1 с зажимным гидроцилиндром 2, вала 3, лежащего в опорной трубе 4, и редуктора б Опорная труба 4 подвешена за переднее рымнос кольцо 6 и заднее рым ное кольцо 7 на гибких растяжках или тросах 8, вторые концы которых /креплсны на штоках пружинно-гидравлических амортизаторов 9.На...

Номер патента: 167124

Опубликовано: 01.01.1964

Авторы: Белов, Васин, Овс

МПК: B25J 21/00, B25J 3/00

Метки: герметичный, манипулятор

...мыс движения: захват, качание, вращ инструмента, движение руки вверх-вниз чание руки, вращение, движение рукиред-назад. Он предназначен для работ вакуумных боксах, камерах с газовой и сичной средой. Изьестны магнитные муфты, составленные из двух магнитных полумуфт, разделенных между собой перегородкой из немагнитного материала,Применение магнитных муфт для герметизации манипулятора обеспечивает полную в надежную герметизацию, быструю смену исполнительной руки без нарушения герметичности рабочего помещения. При зтом невоз. можен обрыв гибких связей вследствие перегрузки манипулятора.На фиг. 1 изооражен герметичный манипулятор; на фиг, 2 - короб манипулятора; на фпг. 3 - то же, разрез по Л-Л на фиг. 2.Герметпзирующий узел манипулятора...

Номер патента: 179170

Опубликовано: 01.01.1966

Автор: Федченко

МПК: B25J 21/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...напряжение подается ца обмотку гидро усилителя б. Гььдроусцлцтель б управляет исполнительным гндроприводом 7, преобразующим усиленное напряжение сигнала рассогласования по положению в усилие на исполнительном рычаге 2.15 Электрический дифференциальный манометр 8 выдает прц этом электрический сигнал, цропорццональньш результцруьощему давлешпо масла, действующего на поршень. Этот сигнал, усцлецныи электронным усилителем 20 9, поступает на обмотку управления электромагнитной порошковой муфты 10, которая создает на управляющем рычаге 1 тормозящий момент Лут, пропорциональный силе сопротивления Р Изменяя коэффициент усиления, 25 хьокно выбрать желаемый коэффициент про.порццональностц между Л 1 т ц Рв.Усилие Р развиваемое на...

Номер патента: 258004

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Бакаютов, Савельев

МПК: B25J 3/00

Метки: библиотека

...работает следуюцих образом.При вращении по часовой стрелке винта,7 в упорном подшипнике 3 стержнем 2 от привода 12 гайка 6 перемещает вдоль горизонтальной грубы 4 подвижную трубу 5 в сторону цспогцштельной части, при этом перемещается ось 8 1 вилка 7 с зубчатыми секторами.Поскольку вилка своими зубчатыми секторами имеет постоянное зацепление с недо. движными зубчатыми рейками 10, то вилка зубьями рейки поворачивается (разгцбается) относительно оси 8, а вместе с ней и вся исполнительная часть манипулятора.Г 1 еремещецце исполнительной части продол жается до тех пор, пока она це разогнется в одну линию с горизонтальной трубой 4, прц этом передвижение трубы 5 ограничиваетсяпором.При поворот ца 90 подвижная труоа 5-г осовершает путь, равный...

Номер патента: 244532

Опубликовано: 01.01.1969

Автор: Вавилкин

МПК: B23K 37/047, B25J 3/00

Метки: автоматической, кривизны, неременной, объектов, постоянной, сварки, стенками

...был расположен в пространстве аналогично указанному профилю днища.Включают электродвигатель 43, который вращает закрепленное на планшайбе 12 днище до тех пор, пока один из его радиальных швов не совпадет с плоскостью симметрии днища, перпендикулярной оси вращения балки.После этого выключают электродвигатель.При помощи электродвигателя 39 наклоняют днище в сторону флюсовой подушки до момента совпадения точки пересечения его радиального и кольцевого швов с точкой соприкосновения наружной поверхности днища с касательной к ней горизонтальноп плоскостью. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 Практически указанному положению днищасоответствует отметка на шкале указателя 13,Лоток 32 с флюсом укладывают на роликоопору 31, повернутую и...

Номер патента: 285668

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Жан, Иностранна, Иностранцы

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, хобот

...на равном расстоянии по обе стороны от оси, На обхватываемой части каждого звена установлено уплотнение 7, контактирующее с обхватывающей частью соседнего звена, чтобы изолировать внутреннюю часть 30 хобота от внешней окружающей среды. Изобретение может найти широкое применение при манипуляции предметов на расстоянии в трудных условиях применения, например в глубоком вакууме, в радиоактивной или коррозионной среде, при высоком давлении и т. д.Известные хоботы манипуляторов, состоящие из подвижно связанных между собой аналогичных звеньев, не могут быть использованы в труднодоступных местах.Цель изобретения - создать такой хобот манипулятора, который имел бы возможность ориентации в любом направлении. Это достигается тем, что каждое...

Номер патента: 295239

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Иностранец, Иностранна

МПК: B25J 3/00

Метки: захват, манипулятора

...17 снабжена тремя пальцами 18 центрирования (на чертежах показано два пяльца). Этп пальцы, радиальное рас положес которых может быть установленомонтажом между двумя фланцами 19 и 20 обоймы 17, взаимодействуют с конусом 21, жестко связанным с тягой 10. В нижней части обойма 17 имеет раструб 22, конец (упор) 23 20 которого служит для опоры на монтируемыедетали (тепловыделяющие элементы) 24.В центральной части раструба 22 выполнен кольцевой выступ 25, входящий с зазором внутрь кольцевой выточки 3, причем величина 25 этого зазора такова, что возможно относительное перемещение стакана 1. Захват помещен внутри цилиндрического люнета 2 б, окружающего обойму 17 и имеющего в боковой поверхности вертикальное отверстие 27, раз- ЗО меры которого...

Номер патента: 305987

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Гуревич, Тихон

МПК: B25J 3/00

Метки: 7гvgt, aittlino, ifttrifsl, всесоюзная, ека, емблю, •f

...пружин 6, раскрываются и освобождают извлекаемый штифт. 25 редмет изооретеии Манипулятор,штифтов, состоящолзуна и зажем, что, с целы Известны манипуляторы, например, для извлечения штифтов, состоящие из приводного цилиндра, ползуиа и зажимныгубок.Предлагаемый манюулятор отличается от известных тем, что ои снабжен имеющим выемки толкателем, перемещающимся в пазу ползуиа, п роликами, осуществляющими поочередное соединение ползуна с корпусом или толкателем при западании и в соответствующие выемки, что обеспечивает согласование подвода и отвода захвата с зажимом и разжимом детали.Такое выполнение упрощает конструкции, уменьшает ее габариты и содействует ускорению производственного процесса.На фиг. 1 сематично изображен предлагаемый...

Номер патента: 310727

Опубликовано: 01.01.1971

МПК: B21J 13/08, B25J 3/00

Метки: балясный

...1. Рычаги шарнирами 14 закреплены на основании 1 и взаимодействуют с тягами, закрепленными на подвижной стойке 5 через пальцы 15, а также - с основанием стойки через пальцы 1 б. Для тяг 13 выполнены на основании направляющие 17. Тяги проходят свободно сквозь пазы и в зажимной стойке 4. На стойке 5 смонтирован механизм поворота оправки, выполненный враж 473 аказ 552 испое Областная типография Костромского управления по печати виде ппевмоцилиндра 18, шток 19 которого одновременно является храповой рейкой для храпового колеса, надетого па оправку так, что при оде штока вверх происходит поворот оправки и соответственно подача заготовки 20,Манипулятор работает следующим образом. Перед обжатием заготовки включается подача воздуха в левую...

Номер патента: 319466

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Виноградов, Степаненко

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...увеличивает числа степеней ее подвижности.На фпг. 1 изображен предлагаемый манипулятор (а - имеющий три звена, б - четыре звена); па фпг, 2 и 3 - варианты описываемого мани.тулятора, Механическую связь между двумя шарнирами можчо выполнить по-разному. Связь с помощьто шестерен (см. фиг. 2)состоящая из шестерен 1 - 4 имеет оси вращения на звене А. Шестерни 1 и 4 жестко связаны со звеньями Б и А, а 2 и 3 являются 5 паразитными. Внешний привод перемещаетзвено А относительно звена Б на некоторыи угол, при этом шестерня 2, обкатываясь по шестерне 1, через шестерни 3 и 4 поворачивает звено В относительно А на такой же 10 угол, отчего суммарное перемещение звена Вотносительно Б равно удвоенному перемещению звеньев Б и А. Вторым вариантом...

Номер патента: 344981

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Вазем, Валиулин, Игнатенко, Лио, Скаргин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...участок воспроизводит пространственную форму участка управления. Изобретение относится к области машиностроения и может применяться для введения во внутренние полости устройств или живых организмов различных инструментов и манипулирования ими,Известно устройство для перемещения насадки гидромонитора, основанное на применении универсального шарнира и содержащее два фланца, соединенные между собой гибкими тягами, Оба фланца крепятся на концах несущей жесткой неуправляемой извне конструкции, относительно которой и изменяются положения фланцев.Недостатком известного устройства является то, что управляемым является лишь его концевой рабочий фланец. Причем рабочийадает лишь двумя степенями свограничивает область его применедмет изобретен...

Номер патента: 383586

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Гукас

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...на консольном конце горизонтальной стороны б параллелограмма.О Прп отклонении вертикальных звеньев наугол а возникают крутящие моменты - опрокидывающие моменты М, вокруг центров О, иО.,Сумма этих моментов будет равна;5 М =2 Р Яяп а = 2 Рагде а - отклонение от вертикального положения;Р - приведенные ве вертикальныхзвеньев.20 Кроме того, возпвкает опрокидывающий(крутящий) момент вокруг центра О, которыйбудет равен: М, = Р (и - , Ь) ) - Р (Ь - а) = Ра+ РЬ - РЬ+ Р= 2 Ра,Таким образом, моменты М,и Моп,ра:венстве плечей всегда будут равны любом положении звеньев манипулятора.эти моменты не суммируются, так как напр О лены вокруг разных шарниров (центров в383586 щения). Для уравновепивания системы необходим уравновешивающий момент М автр, рав 1...

Номер патента: 385717

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Жавнер

МПК: B25J 3/00

Метки: всесоюзна

...27, сигнал от которого в усилитель привода второго звена подается через переключатель 28.Манипулятор работает следующим образом.При перемещении оператором звена 6 происходит относительное перемещение звеньев рукоятки, в результате происходит разбаланс мостов, и через усилители сигналы поступают на распределительные устройства, подающие рабочую жидкость в гидромотор. Работу манипулятора удобнее всего рассмотреть на примере, когда ось шарнирного соединения звеньев 5 и 6 движется по окружности с радиусом, равным длине звена 5, и центром, совпадающим с осью шарнирного соединения звеньев 4 и 5. Очевидно, что в этом случае звено 4 неподвижно, однако звенья 1 и 2 совместно двигаются так, что ось шарнирного соединения звеньев 2 и 3...

Номер патента: 399346

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Качалинский, Селиверстов, Ткачев

МПК: B25J 3/00, F16D 23/02, F16D 27/01 ...

Метки: валов, вращения, магнитно, связанных, сигнализатор, синхронности

...достигается тем, что,магниточувствительный элемент размещен на пути потока взаимного магнитного сцепления валов и подЛЕНИЯ СИНХРОННОСТВЯЗАННЫХ ВАЛОВКонтакты 10 выполняют функцию датчика оборотов приводного вала 6.Устройство 14 контроля чередования импульсов содержит кипп-реле 15, выдающее с выхода запрещающий потенциал на схему 16 запрета на время большее, чем время поворота муфты 7 на угол. На вход кипи;реле 15 подключены контакты 12, а па один из входов схемы запрета 16 - ,контакты 10 Выход схемы запрета подключен к счетчику 17, имеющему сигнальное устройство, срабатывающее при определенном количестве импульсов на входе счетчика 17.Свгнализатор работает следующим образом, При вращении;магнитной муфты 7 ведущего вала 6 муфта 4...

Номер патента: 361868

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Лакота, Наканчиков, Орлов

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00, B25J 9/18 ...

Метки: отражения, системах, усилий

...такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к не- плавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа, Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту...

Номер патента: 368020

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Вител, Кубарев, Кулешов, Лакота, Панин

МПК: B25J 13/08, B25J 19/02, B25J 3/00, B25J 9/18 ...

Метки: дистанционным, копирующим, манипулятором

...через диод 6 и диодный ограничитель 8. В результате при наличии усилия на исполнительном органе на выходе системы воспроизведения усилия нагрузки, т. е. на задающем органе, также создается усилие. Под действием этого усилия задающий орган может придти в движение (если оператор не создает достаточного противодействующего усилия, чтобы остановить это движение или направить его в противоположную сторону), меняя свое положение, которое отслеживается исполнительной следящей системой, замкнутой отрицательной обратной связью по положению исполнительного органа. В этом случае оператор опускает груз. Если оператор увеличит противодействующее усилие, движение может прекратиться, а затем может измениться его направление. В этом случае груз...

Номер патента: 377229

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Жавнер, Чемоданова

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор, монтажных, погрузочно-разгрузочных, работblbjul

...оси шарнирного соединения звеньев 9и 10 установлен подвижный блок 15, а на оси шарнирного соединения звеньев 1 и 2 25 стрелы блок 1 б с закрепленным ца нем толкателем 17, взаимодействующим с плунжером следящего золотника б. Диаметры блоков 15 и 1 б равны между собой.На осях шарнирного соединения звеньев 1 30 и 7 с основанием, а также на оси шарнирно3го соединения звеньев 7 и 9 установлены направляющие блоки 18 равного диаметра, Тяговый трос 19, корневой конец которого закреплен на дополнительном звене 10, намотан последовательно на подвижный блок 15, направляющие блоки 18 и блок 1 б, на котором и закреплен ходовой конец троса. При этом тяговый трос намотан на направляющие блоки 18 в одном направлении в в данном случае по...

Номер патента: 423622

Опубликовано: 15.04.1974

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Изобретени, Михальченко

МПК: B25J 15/04, B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...стержне 2 установлена пружина сжатия 10, на стержне 3 - пружина сжатия 11.На осях 7 ц 8 подвижно вдоль нцх установлены конические шацбы 12 и 13, поджцмаемые прукинахи 14 и 15,Для обеспечения вращения локтя(фиг. 2 - 4) его корпус содержит вращающуюся часть 16, а стержень 2 соединен с вилкой 17 через упорный подшипник 18. На торце стержня 1 закреплена вилка 19 с роликами 9.11 а осях, соединяющих звенья 1 нипулятора, смонтированы две двухсторонние конические шайбы 20, охватываемые вилками 19 и17 и распираемые роликами, установленными на торцах соседних стержнец,На осях, соедигяОщих з 15 снья манипулятора И 1 иг. 3 и 4) смонтированы две пары втулок 21 с наклонными направляющими.Опорные алементы стержнейвыполнены в виде сепараторов 22,...

Номер патента: 436732

Опубликовано: 25.07.1974

Автор: Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, копирующего, манипулятора, привод

...кинематическаяцепь управления захватом выполнена в виде 5 двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма мани- О пулятора, вид спереди; на фиг, 2 - то же,вид сбоку.Кинематическая связь между исполнительным и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются та кими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются. Предлагаемыи привод содержитческую цепь 1 изгиба кисти, кинемцепь 2 вращения кисти и кинематичпи 3 и 4 управления захватом, Кажднематических цепей приводит всвою лапку 5 и 6 захвата. Междузахвата помещена пружина 7, работсжатие, Пружина в захвате позволячить выбор люфтов в обеих...

Номер патента: 444633

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...и датчик 14 прилагаемого усилия,На упругих элементах 3,5,Р,9,11 и 13, выполненных в виде торсиенов, смонтированы цанги 15, зажимаемые гайками 16 (см. фиг. 2).Исполнительный механизм содержит кинематические цепи всех движенииеКинематическая цепь каждогоиз движений содержит однотипныесоединительные элементы, связывающие задающий и исполнительный механизмы. Так, например, для движениявращейие исполнительйого механизма,эти элементы следующие: упругийэлемент 17 вращения исполнительно-го механизма, датчик 18 преодолеваемого усилйя, магнитная муфты 19,двигатель с редуктором 20, сравнивающее устройство 21 и усилитель 22.Работает маницулятор следующимобразом, Оператор прилагает к задающему механизму усилие, вызывающеескручивание упругого...

Номер патента: 458430

Опубликовано: 30.01.1975

Автор: Дорохов

МПК: B25J 3/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...не обеспечивают удобства работы оператора в положении механизмов, близком к горизонтальному,Механизмы манипуляторов должны иметь уравновешивающие устройства, иначе оператору приходится удерживать суммарный вес неуравновешенных механизмов, что приводит к искажению информации о нагрузке и быстрому утомлению оператора. Применение уравновешивающих устройств, в свою очередь, ведет к усложнению, утяжелению конструкции и повышению моментов инерции.Целью изобретения является обеспечение возможности выбора зоны и удобства работы оператора.Это достигается тем, что смежные полости гидроцилиндров управляющего механизма соединены между собой через переключающие устройства, например через запорные клапаны.На фиг. 1 изоб пилятор; на фиг. 2а...

Номер патента: 479617

Опубликовано: 05.08.1975

Автор: Дорохов

МПК: B25J 3/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...гидротнение поршня 7 емешивания жидцилиндра 6. Предмет изо Гидращий исоединенчающивлияни 51оситивнымиснабженрами,лическии манипуополнительный мы гидравлическимйся тем, что, снаведенной радиа оператора, привеществами, гиды разделительнь управляюы которого ми, отлисключения бочей жидс радиоакские связи дроцилинд лятор,еханизми связяцелью иации раработеравличеми ги Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в устройствах для дистанционного проведения работ в медицине, химической и ядерной промышленности.Известны мани с гидравлической связью управля и исполнительного механизмов.Недостаток таких манипуляторов заключается в том, что при работе с радиоактивными веществами при высоких уровнях радиации в зоне работы...

Номер патента: 480538

Опубликовано: 15.08.1975

Авторы: Лепп, Челищев

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, манипулятора

...постоянного натяжения, атакхке пружиной, через которую следящийзолотник закреплен на корпусе манипулятора,1 схематично показана система копирующим манипулятором; на изображено натяхкное устройство,Далее трос огибаелики 13, 14 и 15 и коследящим золотнико2 О ника соединен со стлотника действуютцентрирующие пруживая часть золотника21. Корпус золотника25 ки с Гидроцилиндромления 23.Описанная системаобразом,Усилие РЗО ется рави анен с натяжным устет быть выполнено и евмоцилиндра 8, соепостоянного давления жинного механизма с осто ящего из профи и пружины 10 (см.устройства трос обсаженный на ос ый с плечом 2 ролик 11, направ механизму мани с связан жестко,Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем...

Номер патента: 486656

Опубликовано: 15.03.1976

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...1 перемещают в направлении к осц 10. Привод захва ра посредством 5 шарнирно соеди со втулками, уст ров, отличаю упрощения кон со втулками шаИзобретение, предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметич ных ка мер ах.Известны приводы захвата через суставы манипулятора посредством стержнеи, ра-мещенных в его шарнирно соединенных звеньях и связанных со втулками, установленными ца осях шарниров,Описываемый привод отличается тем, что стержни соединены со втулками шарнирно с помощью шатунов.На фиг. 1 изображена часть кинематической цепи привода захвата манипулятора, проходящая через локтевой и кистевой шарниры, с двумя парами втулок на каждой оси шарнира (кицематические цепи других...

Номер патента: 521128

Опубликовано: 15.07.1976

Автор: Клименченко

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...снабжены вилками. 16, входящими в репление с осью 8 шарнира. В щцилиндрах 13 выполнены продольные пазы,служащие для прохода жидкости, герметизация которой обеспечена сильфоном 17.Для разгрузки сильфона от скручивающегомомента в одном из пазов цилиндра уста- Иновлена шпонка 18. Стержень 3 подпружинен возвратной пружиной 1 9. В корпусезахвата установлена с возможностью осевого перемещения зубчатая рейка 20, снабжейная пружиной 21 и сцепленнаФс секто- ЗОрами 22, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 5 заирецлено зубчатое коническое колесо 23, которое через промежуточные колеса 24 и 25связано с колесами 26 и 27, сиДящими на 35валах 4 и 28.Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,Движение от...

Номер патента: 524685

Опубликовано: 15.08.1976

Авторы: Джолдасбеков, Казыханов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...2 относительно звена 1,При этом колесо 3, жестко связанное со звеном 1, поворачивает зубчатые колеса 4 и 5.Последнее из них передает вращение на ко 10 лесо 6, жестко связанное с осью. Дальнейшая работа манипулятора зависит от режимов муфт 8 и 9.Режим 1. Муфта 8 включена, муфта 9выключена. При этом вращающий момент пе 15 редается с зубчатого колеса 6 на звено 7.Манипулятор работает в том же режиме, чтои прототип.Режим и. Муфта 8 выключена, муфта 9включена. В этом случае вращающий момент20 с колеса 6 на звено 7 не передается. Деталь 2 жестко связана со звеном 7, и онипредставлякт собой как бы единое звено,Манипулятор работает в режиме полного иличастичного копирования,М При работе в режиме 11 наряду с полнос524685 Составитель В....