B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 522958

Опубликовано: 30.07.1976

Автор: Колявкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...6 вмонтирован надувной торообразный мешок 8, снабженный глухой диафрагмой 9. К диафрагме 9 прикреплен шток 10. Шток 10 имеет паз, сквозь который проходит палец 7, поэтому шток 10 является продольноподвижным, но неповоротным, На конце штока 10 нарезана резьба, которая взаимодействует с внутренней резьбой маточной гайки 3. Внутренняя и наружная резьбы гайки 3 выполнены одна правой, а другая - левой. При этом шаг резьбы, нарезанной на обойме, вдвое меньше шага резьбы, нарезанной на штоке.Устройство работает следующим образом, При повороте управляющего валика 5 поворачивается маточная гайка 3. Поскольку гайка 3 фиксирована в аксиальном направлении, она перемещает шток 10 назад и одновременно перемещает вперед на вдвое меньшую величину...

Номер патента: 523796

Опубликовано: 05.08.1976

Авторы: Захаров, Слободчук

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...перемещения ка- рретки 3 по направляющим 2. Каретка снаб-,жена также двумя ограничительными поперечными катками 9, установленными на неподвижных осях, и двумя ограничительнымипоперечными катками 10, закрепленными 1 Ьна концах обойм 11. Обоймы представляютсобой двуплечие рычаги, установленные свозможностью поворота на осях 12, закрепленных на каретке 3, На других свободныхконцах обойм 11 установлены блоки 13, на 20ксторых канатом 14 подвешена подъемнаячасть манипулятора,Нля того, чтобы ограничительные катки10 всегда были прижаты к направляющим 2,соотношение плеч и масс манипуляторадодж-РЬно удовлетворять неравенству:гр максКгде т, - масса груза;- масса каретки;к- максимальный вылет груза;макС- расстояние между ограничительными...

Номер патента: 523797

Опубликовано: 05.08.1976

Авторы: Генин, Сенновский

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...поворота 12 поворотной втулки 5 и кронштейном 13, в который упираегся поворотная втулка 5 в конце цути гориожения,На каретке 3 размешен датчик 14 выхода на позиции. В магазине 15 - детали 16,анипулятор работает следующим об С подачей команды на работу манипулятора каретка 3 идет в сторону магазина 1 деталей. При этом щуп 11 по ходу движения касается первой детали 16 и дает сигналы на включение привода поворота 12 втулки 5, которая,цоворачиьаясь, ставит упорный выступ в нижнее положение.При дальнейшем движении каретки упорный выступ 6 соприкасается с жестким уп ром 2 траверсы 1, 523797Каретка, продолжая движение, сжимает пружину 8, Ролик узла торможения 10, наезжая на кулачковую поверхность 9 поворотной втулки 5, осуществляет...

Номер патента: 523798

Опубликовано: 05.08.1976

Авторы: Карпов, Константинов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...промежутоК недостатка дл а отновестного захв иченная надежность удержа ится руза Ф о ула иэобре тени елью изобр 1. Захват манипулятора, со пус, зажимные губки связаннь шарнирными многозвенниками, иэ приводных ведущих звеньев,ия является устранение,держащий кор-ф е с корпусом ждого шарно в видесечения по тояшимитакже про очных и ведом ди- повызвеньевчто, сания г т выполнен в уэа, ведушозвенника ат, общий в ыполне нное о элемента и тора поп, 1, оттем, что упругий алрессоры. Захват манипулятора содер несущий шарнирно устансвле звенья 2, сочлененные между жит корпуснные ведущиесобой общи 1 л и . мен м указанного недостатка.Иля этого ведушее звенонирного многозвенника выполупругого элемента переменнодлине, причем упругий элеменвиде рессоры,На...

Номер патента: 524684

Опубликовано: 15.08.1976

Авторы: Давиденко, Дудко, Сергацкий, Тимченко

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...1 и центральный стержень 4 соединенымежду собой шарнирными параллелограммами, образованными элементами этих стержней и шарнирными корпусами 10, серьгами 11, стойками 12. Червяки 8 и 9 введены в зацепление с зубчатыми секторами 13и 14, шарнирно установленными на основании 2. Каждый телескопический стерженьсостоит из трубчатой направляющей 15, ходового винта 16, шарнирно соединенного свалом 17 и через зубчатую передачу 18 собщим приводом 19 звена, и полой штанги 20, одним концом шарнирно соединеннойс фланцем 3 рабочего органа, а другим -жестко связанной с гайкой 21, установленной на ходовом винте 16.Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 19 перемещения 5телескопических стержней вращение...

Номер патента: 524685

Опубликовано: 15.08.1976

Авторы: Джолдасбеков, Казыханов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...2 относительно звена 1,При этом колесо 3, жестко связанное со звеном 1, поворачивает зубчатые колеса 4 и 5.Последнее из них передает вращение на ко 10 лесо 6, жестко связанное с осью. Дальнейшая работа манипулятора зависит от режимов муфт 8 и 9.Режим 1. Муфта 8 включена, муфта 9выключена. При этом вращающий момент пе 15 редается с зубчатого колеса 6 на звено 7.Манипулятор работает в том же режиме, чтои прототип.Режим и. Муфта 8 выключена, муфта 9включена. В этом случае вращающий момент20 с колеса 6 на звено 7 не передается. Деталь 2 жестко связана со звеном 7, и онипредставлякт собой как бы единое звено,Манипулятор работает в режиме полного иличастичного копирования,М При работе в режиме 11 наряду с полнос524685 Составитель В....

Номер патента: 524686

Опубликовано: 15.08.1976

Авторы: Дмитриев, Крускоп, Охлобыстин, Шматок

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятор

...сигналнпропорциональный степени сжатия пружины 10 и соответственно величине усилия на губках 16. По- ф ступая в задающий механизм 1 на загружатель 2, сигнал Ч н вызывает в нем тормозящий момент, воспринимаемый рукой оператора.Ввиду того, что работа с хрупкими объек-З тами требует усилий сжатия от нуля до 810, кг, осуществлять захват на большиеуси. лия не имеет смысла, В тех случаях, когда требуется проводить работы с тяжелым объектом, оператор вьщает сигнал управления, преодолевая усилие тормозящего момента в загружателе, Отрабатывая этот сигнал, гидропривод ходом штока выбирает весь прогиб пружины. Стакан прижимается к рейке и вся мощность гидроцилиндра передается полностью на губки. При этом на загружатель выдается постоянный...

Номер патента: 525541

Опубликовано: 25.08.1976

Авторы: Земляков, Рапопорт, Солин

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...этом цилиндре. схема модуля промышМодуль промышленного робота состоит каретки 1, являющейся одним из двух евмоцилиндров, на которой установлен вна а, то при подаче питания525541 Заказ 5183/470 Тираж 1068 дписное ППП фПатент", г. ул, Проектная, 4 из пневмосетм в рабочие полости пневмоцилиндров одновременно, абсолютный нульэлемента отслеживаемого перемещения перемещается вправо на величину 2 а. Одновременно вправо на величину 2 а перемешается фланец 6 для крепления исполнительногооргана, связанный с элементом отслеживаемого перемещения, Если, например, по выбранному технологическому циклу, необходимо переместить вправо элемент отслеживаемого перемещения только на величину а,то питание из пневмосети подается в рабочую полость одного...

Номер патента: 525542

Опубликовано: 25.08.1976

Авторы: Бабич, Бочин, Галкин, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...8, сателлитов 9, водила 10, шестерен 11 - 13, связывающих вал 5 с водцлом;1:,ф;,.енциального механизма, гидроусцлц: -." -1 и 15, ре кторы 16 и 17 с выбором,ф-"., ведомые валы 18 и 19. 1(роме того, привод имеет два зубчатых механизма ориентации захвата, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит из конического колеса 20 и конического колеса 21, жестко связанного с осью - 1 качения захвата, другой - из пары конич ких колес 22 и 23, и сателлита 24, жест ко связанного с захватом 25.Выбор зазора в зацеплении цилиндрических колес производится, например, применен ем разрезных зубчатых колес, а в зацепле х колес - их регулировкой.1 но 8 заор. К е работает в дифферендруга одновременные вращения относительноосей - и...

Номер патента: 527285

Опубликовано: 05.09.1976

Автор: Баскаев

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...при крепляемой гайками 4 и 5 к фланцу б снаружной конической поверхностью и специальными пазами под зубья и к фланцу 7 со шлицами на наружной поверхности с его левой стороны. На фланцах смонтирована 20 подвижная часть 8 конической муфты, состояшая из корпуса Б и конического фланца 10 с зубьями по окружности чевого торца и поджимаемая с помошью пружины 11 к фланцу б.25 Устройство работает следуюшим образом.527285 фиг, 1 При необходимости изменить жесткость плеча робота до величины, определяемой особенностями технологического процесса, на обмотки электромагнитов 3.2 подается соответствующее напряжение. При этом яко- Ь ря электромагнитов втягиваются, воздействуя на механически связанный с ними корпус 9 подвижной части 8, которая...

Номер патента: 528193

Опубликовано: 15.09.1976

Авторы: Дулгарян, Козлова, Царев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...а остановка захватного органа в промежуточных положениях, обеспечивающаяся за счет применения путевых переключателей, снижает точность позиционирования и усложцяет систему упразления.Г целью увеличения числа точек позицон;рования привод манипулятора снабжен диф фср ецццальгым редуктором, входной вал которого кццематически сзяза с од;цм цз силовых цилиндров, центральное колесо - с другим цилиндром, а выходной вал - с исполнительным механизмом.На ф;г. 1 изображе общий вид манипулятора; цл Рриг. 2 - принципиальная схема манипулятора, ца фиг. 3 - вцд по стрелке .1ца фиг. 2. вертпклльцях переменсний кронштейну 4, а вместе с ним планке б подается давление в один из цилиндров редуктора 31 (см. фиг, 2). При этом шток-рейка 24...

Номер патента: 528194

Опубликовано: 15.09.1976

Авторы: Елисеев, Жарков, Рапопорт

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...подвижная часть 20 датчика 14 угла поворота, цилиндрическаяшестерня 15 для поворота подвижного корпуса 16, двусторонняя электромагнитная муфта 17 для переключения работы электродвигателя и коническая шестерня 18, приводящая в 25 движение механизм изменения длины цилиндра.На стакан прн помощи радиально-упорныхподшипников 19 установлен подвижный корпус 16, внутри которого укреплена цилиндри ческая шестерня 20, и снаружп закрепленавтулка 21. На наружной поверхности втулка имеет резьбу для установки внутреннего цилиндра 8, по которому перемещается наруж ный цилиндр 7, В наружном цилиндре при помощи двух стоек 22 и 23 закреплена ходовая гайка 24, передвигающаяся по ходовому винту 25, установленному на двух радиальных подшипниках...

Номер патента: 529072

Опубликовано: 25.09.1976

Авторы: Гайворонский, Лежнин, Строков, Цындак

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...(фиг.2 и 3), Винт взаимодействует с гайкой, выполненной за одно целое с пустотелым выдвижным штоком 29, который заключен в корпус 30. Для предотвращения проворота штока относительно корпуса между ними предусмотрено поцвижное шпоночное соединение. Корпус имеет цапфы 31, соединенные с рамкой 32, которая с помощью цапф 33 закреплена на кронштейнах 34 панели управления. Выдвижной шток имеет скалку 35, на которой с помощью пружин 36 упруго закреплен блок переключателей, содержащий ползун 37 с закрепленными на нем переключателями 38 и цапфами 39, взаимодействующими со звеньями рукояти управления, Перемещения ползуна относительно скалки ограничены упорами 40.Каждый привод датчиков обратной связи (фиг. 4,5) включает в себя рейку 41,...

Номер патента: 529073

Опубликовано: 25.09.1976

Авторы: Бурдо, Кудрявцев, Тараканов, Титов

МПК: B25J 17/00

Метки: гидромеханический, шарнир

...связано с усложнением конмом шарнире с целью расогических возможностей упроцения конструкции тора свободно смонтироваидроцилиндра, а на валу становлен поводок, жест- этим звеном.. Титов, О. Н. Бурдо и А. П. Тараканов На фиг. 1 изооражен онир, разрез А-А на фиг.разрез Б-Б на фиг. 1.Гидромеханический шарнир манипулятора выполнен в виде моментного гидроцилиндра, корпус 1 которого неподвижно соединен с крышкой 2, последняя неподвижно соединена с элементом 3 манипулятора. Звено 4 манипулятора свободно смонтировано на корпусе 1. Между корпусом 1 и звеном 4 манипулятора установлены элементы качения, например ролики 5. Вал 6 гидроцилиндра с лопастью 7 размешен в корпусе между крышками 2 и 8 На валу б жестко установлен поводок 9. Отверстия 10 и...

Номер патента: 529074

Опубликовано: 25.09.1976

Авторы: Ивкин, Петров, Полищук

МПК: B25J 17/00

Метки: вертикального, перемещения

...3 На основании 1 установлен пружинный уравновешивающий механизм, выполненный в виде двухтросового барабана 4 и уравновешивающей пружины 5, На цилиндрической поверхности барабана 4 выполнена винтовая канавка, а на кулачковой - спиральная, напримео по спирали Архимеда, трос 6 одним концом намотан на спиральную канавку, а другим концом при помощи направляющих блоков 7 и 8 соединен с подвижной секцией 2. Трос 9 одним концом намотан на винтовую канавку, а другим концом при помощи направляющего блока 10 соединен с уравновешивающей пружиной 5.Устройство работает следующим обра529074 Составитель В, ПавловРедактор А. Морозова Техред А. Богдан Корректор И. Г Зак 322/107 Тираж 106 ИИПИ Государственного комиро делам изобретени113035, Москва,...

Номер патента: 529940

Опубликовано: 30.09.1976

Авторы: Аданаков, Банников, Баурин, Бауэр, Ильин, Леонов, Миронов, Рыбакова, Спирин, Трошкин

МПК: B25J 5/00

Метки: длинномерных, погрузки

...снабжена, П-образнымм, несущим подвижные упоры, и гидским цилиндром, при этом шток поо соединен с П-образным рычагом,одных концах которого шарнирновлены подвижные упоры, взаимодейие с упорами, ограничивающими поа,с помощью гидравлических объемных приводов: гидропилиндрами 6-9 соответственнострелы, рукояти, зажима челюстей и моментным, Последним производят поворот челюстного захвата в горизонтальной плоскости.Подвижные упоры 3.0 и 3.3. связаны с П -об.разным рычагом 3.2, имеют возможностьвращаться на осях 3.3 и 3.4 траверсы 3.5посредством силоього гидроцилиндра 16и взаимодействуют с упорами 3.7 и 18 Ютраверсы 3.5, Указатель положения упоровссстоит из шкалы 3.9, укрепленной на рукояти, и стрелки 20, жестко связанной супором,Работу...

Номер патента: 531725

Опубликовано: 15.10.1976

Автор: Харуев

МПК: B25J 17/00

Метки: опора, шаровая

...установке исъеме,Обойма опоры состоит из корпуса 6 и съемного вкладыша 7, которые образуют единую15 полую сферу внутри обоймы. Внутри обоймы,на поверхности сферы и в плоскости, лежащей на продольной оси опоры, выполнен кольцевой паз для установки в нем подшипниковкачения 3 и защитных полуколец 4. Паз мо 20 жет быть выполнен прямоугольного сечения(см. фиг. 4). В другом варианте профиль пазаи подшипника качения совпадает с образующей конуса, вершина которого находится вцентре шара (см. фиг. 5),25 Для установки на опору герметичного чехла манипулятора на корпус 6 обоймы свободно установлено кольцо 8 с буртом.Для монтажа н демонтажа опоры, на торцовой поверхности вкладыша 7 обоймы име30 ются заглушенные винтами резьбовые отверстия под...

Номер патента: 532520

Опубликовано: 25.10.1976

Авторы: Набойщиков, Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующий, манипулятор

...и исполнительном органе установлены датчики 8, 9, сигналы которых после сравнения поступают на усилитель 10 мощности и далее на двигатель 11. Датчики 8, 9 момента, усилитель 10 мощности и двигатель 11 образуют систему компенсации вредных сил сопротивле- О ния движению,Вращение от двигателя 11 через редтор 4 и зубчатые передачи 12-14 передается на коническую шестерню 15, ступицей которой является гайка шариковин тового преобразователя 16. Другая гайкаэтого преобразователя является ступицей зубчатого колеса 17, В среднюю часть винта шариковинтового преобразователя вмонтирован упругий элемент 18, выпол- О няюший роль чувствительного элементадатчика усилия.Оператор прикладывает к задающемуоргану 1 момент Мо, который действует на датчик...

Номер патента: 533478

Опубликовано: 30.10.1976

Авторы: Баскаев, Рапопорт, Сальников, Солин

МПК: B25J 15/04

Метки: промышленного, робота, схват

...с возможностью перемещения в направлении, перпендикуляр ном к оси схвата,от .привода перемещения губок (не потказан).,В равномерно размещенньтх на торцовых, поверхностях губок отверстпях, оси которых параллельны осп корпуса 1 схвата, смонтированы с возхтожностьто осевого перемещения пальцы 8, подпружиненные пружинами 4.Схват промышленного робота работает следующим образом.Прп подходе схвата к захватываемой детали часть подпружиненных,пальцев 3 упирается в нее торцами и утапливается в теле губок 2. Пальцы, тте вошедшие в сопртткосновение с деталью, остаются неутопленнымп. При сближении губок 2 под действием при,вода ближайшие к детали неутопленные пальцы зажимают деталь боковыми поверхностяпти. При этом ход гуоок 2 не превышает шага...

Номер патента: 536955

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Калабин, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Степанов, Сурнин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 - 8 к входным 10 элементам силового блока из звеньев 9 - 15одного знака. Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, соединенных кинематически последо вательно, Модули выполнены одинаковыми.Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов 20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев 9 - 15, Кинематическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с...

Номер патента: 536956

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Азаров, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский

МПК: B25J 13/02

Метки: очувствленным, роботом, сигнала, формирования

...импульсы от генератора 3. Если объект, установленный на информационной поверхности, перекрывает опрашиваемый чувствительный элемент, то отраженный от верхней поверхности объекта эхоимпульс возвращается на чувствительный элемент и через коммутатор 2, усилитель 4 эхоимпульсов и детектор 5 поступает на вход триггера 7.Таким образом, на вход триггера 7 подаются последовательно зондирующий импульс и эхоимпульс, Триггер вырабатывает импульс, начало которого определяется поступлением зондирующего импульса, а конец - появлением эхоимпульса. Временной интервал импульса триггера, следовательно, находится в прямой зависимости от высота Л объекта в точке ХУ расположения опрашиваемого датчика. Импульс триггера открывает ключ 8, через который...

Номер патента: 539760

Опубликовано: 25.12.1976

Авторы: Жеребцов, Ивкин, Петров, Полищук, Токарев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...шестерней 3 и двумя ведомыми шестернями 4. Каждый шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде двойного параллелограмма и прямолинеино направляющего механизмаЧебышева. Первый параллелограмм образован корпусом 2, рычагами 5 и 6 и рычагом,совмещенным с шестерней 4. Второй параллелограмм образовали зажимной губкой 1, рычагами 7 и 8 и рычагом 6, который является общим для обоих параллелограммов. МеханизмЧебышева состоит из кривошипа, совмещенного с ведомой шестерней 4, шатуна, совмещен 10 ного с рычагом 7 второго параллелограмма, икоромысла 9,На фиг, 1 штрих-пунктирными линиями показано промежуточное положение губок захвата. Буквами С и С обозначен центр за 15 жимной губки.Устройство работает следующим образом.При повороте ведущей шестерни 3...

Номер патента: 541662

Опубликовано: 05.01.1977

Авторы: Жеребцов, Ивкин, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...непосредственно на их приводами поворота этих звеньев. соосно приводу ее качания ически связан с приводом инстнапример, системой трех конитерен с общим передаточным,равным единице.На чертеже показанасхема описываемого механизманом положении, при этом. всеоси находятся в плоскости че подвижная к подвижзворачиват плечу 3 п 4 и 5. Зв О его повор оит из нег;одвижн й с возможностью повооси 1- 1 прикрепленаПцечо 3 подвешено 2 так, что может чоитепьно оси 11-11Кдвухзвенное предплечье едплечья обеспечивает ительно оси- 1, а ья - поворот кисти 6Ч-Ч К звену 5 пред5416 формула изобретения 1. Исполнительный орган манипулятора по авт. св.476971, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения маневренности и сокращения габаритов,привод ротации...

Номер патента: 541663

Опубликовано: 05.01.1977

Авторы: Бансевичюс, Рагульскис

МПК: B25J 7/00

Метки: привод

...на резонансной частоте, Пьезокерамические стержни 4, 5 8 совершакт лродопьные копебания, а сферический элемент 3 - радиальные, Вследствиесимметричности системы (см. фиг. 2)пружина Е обеспечивает одинаковый натяг сфереского элемента 3 с каждым.из стержней 4 6. Форма колебаний стержней приведена ва графике (см. фиг. 1).В местах контакта стержней 4-6 со сферичесиим эпементом 3 происходят косыесоударения бопьшой частоты (один ударза период копебаньй стержней), Косые20соударения в каждом из трех контактов.:.правпены в сторону, определяемую соотношением фаз копебаний сферы 3 истержней 4, 5, 6, т,е, оно может бытьнаправпено как вверх, так и вниз. При ра- фвенстве фаз колебачий всех стержней 4,5, 8, сферический эпемевт 3 будет перемещаться либо...

Номер патента: 541664

Опубликовано: 05.01.1977

Авторы: Дубнов, Зорин, Логинов, Суле, Цветков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...- уменьшение мош ода вертикального перемеше 3 с направляющими 4, в которых смонтированы вертикальные стойки 5. На стой ках 5 закреплена при помощи шарниров6 и 7 раздвижная механическая рука 8, снабженная на конце захватом 9. На стойках 5 закреплены рейки 10, взаимодействуюшие с шестернями 11, соединен ными между собой жестким валом 12 исвязанными с приводом, вертикального перемещения 13, выполненным, например, в виде электродвигателя с червячным редуктором и установленным на основании 25 ЗМанипулятор содержит также привод14 поворота основания, привод 15 раздвижения руки и привод 16 зажима.Манипулятор работает следующим образом.При взятии детали захватом, 9 на конце руки 8 возникает вертикальная консольная нагрузка, которая...

Номер патента: 542641

Опубликовано: 15.01.1977

Авторы: Васильев, Воробьев, Деменков, Каневский, Тамарченко, Хаскович, Холмянская

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...направляющих 12 и 13 и имеет плоскую в направлении его оси поверхность Д, сопрягающуюся с возможностью перемещения с плоской поверхносгью пластины 17. Хвостовик 22 соединен с ползуном 16 пружиной 26, Таким образом хвостовик 22 прижимается к сторонам Г окон в направляющих 12 и 13 пружиной 18 через пластину 17, а к сторонам Д этих окон пружиной 26. Захватный орган 4 может перемещаться в двух направлениях в горизонтальной плоскости в пределах зазора а и б между стенками окон в направляющих 12 и 13 и хвостовиком 22, Эти зазоры выбираются в зависимости от возможной неточности расположения центра изделия, например экрана кинескопа (на фигурах не показан), относительно центра позиции технологической или транспортной машины.Изделие...

Номер патента: 543513

Опубликовано: 25.01.1977

Авторы: Поляков, Снеховский

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...цилиндрических 7 сухарей. На торце стыковочной колодки 3 установлены ориентирующие штыри 8 и 9,В распределительной втулке 4 размещены запорные элементы гидропневмосистемы - гидравлические пропускные клапаны 10 сподводящими 11 и отводящими 12 каналами, пневманический пропускной клапан 13 с каналом 14, подводящие 15 и отводящие 16 каналы для управления силовым цилиндром 5. На распределительной втулке 4 закреп- Ь лен фланец 17, передающий вращение стыковочному блоку от привода 18. Стыковочная колодка 3 имеет коническоестыковочное гнездо 19, выполняющее роль Юнаправляющей пои стыковке с захватом 20.На торце захвата 20 установлены втулки 21,сообщающиеся с каналами 22 гидравлического энергоносителя, и втулка 23, сообщающаяся с каналом 24...

Номер патента: 544548

Опубликовано: 30.01.1977

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/04

Метки: робота-манипулятора, схват

...робота под названием рука Эрнста, содержащий запястье и схват с губками, на которых установлены контактные датчики, датчики давления и фотодатчнки 1.Однако этот схват не обеспечивает надежного опознания объекта, не определяет его координат и ориентации в пространстве.Цель изобретения - обеспечение надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации.Поставленная цель достигается тем, что схват содержит адаптивную матрицу, выполненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния и установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних, причем матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьем и снабженном приводом поворота.На фиг. 1 изображен предложенный...

Номер патента: 544549

Опубликовано: 30.01.1977

Авторы: Дмитриев, Крускоп, Охлобыстин, Шматок

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...сочлененных звеньев 1 и 2 с приводом каждого из ни, расположенным в герметичном корпусе 3, заполненном рабочей жидкостью - маслом. Одно из плеч 4 двуплечего рычага ведущего звена рычажного меанизма расположено внутри корпуса 3 и шарнирно соединено со штоком гидроцилпндра 5. Плечо рычага жестко связано с валом 6, установленным внутри корпуса и одним концом выодящим наружу через радиальное уплотнение I. На наружном конце вала 6 жестко закреплено второе плечо 8 двуплечего рычага ведущего звена рычажного механизма, образующего шарнир Л между валом 6 и корпусом 3, шарнир В между звеном 2 и рычагом 9 и шарнир В между рычагом 9 и плечом 8. Четырезвенник 1 ВСВ выполнен с соотношением длин звеньев, равным 1: 1,5: 2: 2,5.11 сполнительный...

Номер патента: 545461

Опубликовано: 05.02.1977

Авторы: Быков, Иванов, Сильников, Скалкин

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, зажима, машинам, радиально-ковочным

...с ним рычажную зажимную головку.К недостаткам известного устройства относится невысокое качество и малая номенклатура изготавливаемых поковок, а также недостаточная долговечность механизмов привода шпинделя и зажимной головки из-за большой инерционной массы вращающихся частей, скручивания и проскальзывания заготовки в зажиме в момент ковки.Целью изобретения является устранение указанных выше недостатков.С этой целью устройство снабжено стаканом, установленным концентрично штоку поршня шпинделя и связанным с нпм посредством подшипников, упругая муфта размещена со стороны рабочего торца шпинделя и связана со шпинделем посредством кронштейнов, а стакан шарнирно связан с рычагамн зажимноц головки и упругой муфтой.На фиг, 1 - показано...