B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1516345

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Руденков, Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...обр, зом,герхцости выступов 10 и клина 7. При:еремешеции цилиндра 5 вверх стакан8 взаимодействуя с выступами 10,сводит губки 2 и происходит захватдетали эа наружную поверхность Йлиосвобождение детали, взятой за внутреццюооцерхность, При перемещениигилшдра 5 вниз клин 7, взаимодействуя с клиновой поверхностью губок 2,разводит гуоки 2 и происходит освобождение детали, взятой за наружнуюповерхность, или взятие детали завнутреннюю поверхность. 2 ил. В исходном положении перед захватывдцием объекта эд внутреннюю поьерхцость давление, поданное в полость А, удерживает в верхнем положении цилиндр 5. Губки 2 сведены кольцевыми гружинами 12. Для взятия детали захват вводится в ее отверстие, давление подается в олость Б, а полость А цилиндра 5...

Номер патента: 1516346

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Байдаков, Ким, Флеклер

МПК: B25J 15/00

Метки: двухместное, захватное

...колес. Укаэанные червячные секторы жестко закреплены ца валах 27 и 28, на концах которых расположены зубчатые колеса 29-32 с винтовыми зубьями, которые жестко связаны с губками 33-36 схвата сооветственно. Колеса 29 и 32 жестко связаны с соответствующими валами, а колеса 31 и 30 - с возможностью свободного вращения относительно вала. Зубчатые колеса 29-32 выполнены косозубыми для регулирования положения оси захватываемой детали путем осевог смещения1 О 5 1516 зубчатых колес одно относительно другого.Дополнительное устройство состоит из дополнительного кулачка 37, расположенного на цилиндрической части5 основного кулачка 14 и привода 38 дополнительного кулачка.Двухместное захватное устройство работает следующим образом.Перед вращением...

Номер патента: 1516347

Опубликовано: 23.10.1989

Автор: Ермаков

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...выполнен паз 15. В пазу 15 ус)тановлен сухарь 16, соединенный с рычагами 1 О. На корпусе 1 установлен дополнительный поршень 17, на котором крепится направляющая 18 с Т-образным пазом, в котором находится пол зун 19, установленный на дополнительной губке 14. На корпусе 1 у лена гильза 20, через которую проходятподпружиненные направляющие 21, соединенные с дополнительным поршнем 17.Схват промышленного робота работает следующим образом. Когда сжатый воздух поступает в надпоршневую область, то поршень 2 идет вниз вместе с тягой 3 и крепежными элементами 4. Элементы 5 остаются при этом неподвижны. Движение через большие 10 и малые 11 рычаги передается трем зажимным губкам 12 и трем дополнительным губкам 14, которые при этом расходятся....

Номер патента: 1516348

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Бакай, Бансявичюс, Рагульскис, Скачковас, Улозас

МПК: B25J 11/00, B25J 15/02

Метки: микроманипулятора, схват

...эл 1 ис:имого перемещения рычагов 4 и 5.Схвдт микромлнипулятора работает следующим образом. При подаче от блоков питания (не показаны) питающего высокочастотного напряжения на электроды 11 и 14 иьезокердмической и;дстины 10 и электрод с другой стороны пластины 10 (ие показан) ироис.хс дят изгибные колебания пьезокерамической пластины 10, что способствует ис явлению в некоторых точках пласти ы 10 колебаний с эллипсоидальноц траекторией и разньцаэ направлениями смещения этих точек пластины: М. ста этих точек меняются, При переключении коммутатора (не показан), т.с . ири подаче питающего напряжения ид электроды 12 и 13, нлправлеиис- эих колебаний пластины мерычлгс н. Поэтому вращательное движение конца одного из рычагов, вызываемое...

Номер патента: 1516349

Опубликовано: 23.10.1989

Автор: Голузин

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...колесе 13 установлен регулируемый упор 25, взаимодействующий с контактным устройством26. Контактные устройстЬа 23,24 и 26закреплены в цилиндрическом углублении корпуса 1. К корпусу 1 прикреплена защитная крышка 27,50Схват промышленного робота работает следующим образом.Схват, закрепленный на руке робота, подводится сверху к детали (фла 55нец) и останавливается в 1-2 мм от ееповерхности, В поршневую полость шлиндра 21 подается сжатый воздух.Шток-рейка 20, перемещаясь, поворачивает стакан 10 по часовой стрелке.Посредством шестерен 11 ц 12 и центрального зубчатого колеса 13 по часовой стрелке поворачиваются и двастакана 9. Вместе со стаканами 1 О и9 поворачиваются валики 16 и кулачки18. При этом кулачки 18 позиционируют деталь, выставляя...

Номер патента: 1516350

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Балтаджи, Верховский, Колчин, Кудрявцев, Солдаткин, Уваров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...муфтой 25, а колесо 7 - свыходным валом 2 зубчатой муфтой 26.Шарнир манипулятора работает следуюпрюм образом,35 40 45 50 Ь 5 От электродвигателя 22 через муфту 23 вращение сообщается валу, который приводит но вращение сателлиты 16 дифференциального механизма 14. Далее возможны два варианта работы.Первый вариант. Управляемая соединительная муфта 21 связывает колесо 5 1 О 15 го 25 30 19 с водилом 13 дифференциального механизма 14, а колесо 20 вращается свободно. Далее движение передается волнообразователю 4, деформирующему днухвенцовое гибкое зубчатое колесо 5, от него - зубчатому колесу 7 (второе зубчатое колесо 6 свободно), а через муфту 26 - выходному валу 2 второго звена шарнира.Второй вариант. Управляемая соеди" нительная муфта 21...

Номер патента: 1516351

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Балацинова, Коваленко, Марцинкевич, Мельник, Морозовский, Сурнин, Трофименко

МПК: B25J 19/02, G01L 1/22

Метки: манипулятора, очувствления, преимущественно, силового

...5 и 6 сопряжены с датчиками 7 линейных перемещений и с одноименными (например, а и аГ и Гз) шарнирами Гука 4 на основаниях 2 и 3 так, что оси датчика 7 и тяг 5 и 6 лежат ца одной прямой. Статически напряженная пружина 8 одним концом сопряжена со стаканом на корпусе датчика 7, связанного с тягой 5, а другим - со стаканом, жестко связанным с тягой 6, которая скреплена с подвижным элементом датчика 7 перемещений.Устройство работает следующим обновацчй 2 и 3. Неизбежные зазоры в спряжециях выбираются с помощью пружиц 8 и ввиду неизменности знака нагруженцости пружин при работе устройства не оказывают негативного влияция на точность измерения.Так как прямые, по которым самоустанавливаются элементы 5 - 7 являютсяпрямолинейными образующими...

Номер патента: 1518116

Опубликовано: 30.10.1989

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/00

Метки: настройки, схвата, электромагнитного

...мот .(Т осе.Р 1 ы тс)1 щ)ц(двес кджд и Ртд(1(,Устрос г),п)3су(.тееия ( цо-55 соба цдс:ро(к, 331( ктролд(1 итног гхвдтд годе рж)гг 13(.кт 1м,( ш ц,:и с.х;(аг,вкпю 1(111 и) О 1(,1, ц попогти " к -тор( ( р.(3;(, ,( ( .(Ткд В корпус е 1 цдд О 6(Отсо(1 3 ЦЦ.ЦРЦ П 33 3СсаИвЦЦ(й С 11)ЦО т н) 2 цри 1 с)мсши црорс.Эи 5, ндл которой устдцовлец датчик Ь мд цитцо(о цотокд. ;хема управления вк.цн)чает управ)яс(1,й к)цч 7, блок 8 сравнения, блок 9 задержки, пороговый элемент 1 О, упрднпяемый ключ 11 и блок 12 упрдвп( ция. Д(ц заддция материала лс тдлей в .хему может быть введен потецциометр 13. Измеритель 14 тока через 6 пок 15 задержки соедицец с входом управляемого ключа 11. Выход порогового эпемецта 10 соедицец г. управляили входами управляемых...

Номер патента: 1519869

Опубликовано: 07.11.1989

Авторы: Блинчевский, Владов, Дайч, Данилевский, Колискор, Рукин

МПК: B25J 9/02

Метки: l-координатное, объекта, перемещения, положения, пространстве

...трех отрезков и пересечение трех других в одной точке, расположение всех отрезков в двух. плоскостях.В устройстве может быть использо - вана одна из двух структур Ь-координат. В каждой из этих двух структур на неподвижной базе (корпусе) расположено шесть точек, а на объекте - триХарактер соединения точек базы с точками объекта в одной структуре таков: одна точка тела соединена с1519869 одной точкой основания, втораяс двумя и третья - с тремя точкамиоснования, В другой возможнойструктуре каждая точка объекта со 5единена с двумя точками основания,Упругая подвеска также имеет Ькоординатную структуру соединенияпружин 9 с платформой 7 и корпусом1, например шесть точек платформы 7соединены с шестью точками корпуса1 так, чтобы оси пружины...

Номер патента: 1521575

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Винокуров, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, поворота, привод

...крайних положениях шарика ми 12.Привод поворота исполнительного органа манипулятора работает следую" щим образом.При подаче рабочей среды в левую полость силового цилиндра, шток 3перемещается вправо, при этом рейка7 поворачивает зубчатое колесо 4 с валом 5 и выходным элементом 6, который Фиксируется относительно корпуса 1 шариками 12. При подаче рабочей среды в правую полость силового цилиндра выходной элемент 6 возвращается в исходное положение.Для регулирования зазора в зубчато-реечной передаче рейка 7 разворачивается в отверстиях поршней опорными элементами 1 О, при этом после регулирования зазора одна из впадин зубчатого венца 1 устанавливается симметрично отверстию с винтовой нарезкой, и затем рейка 7 прикрепляется к поршню 2...

Номер патента: 1521576

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Кряжев, Фортунатов

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/00

Метки: автооператор

...длины неподвижная губка 37 захвата 18 может устанавливаться в любом месте направляющих 31 изатем крепится винтами 38Защелка 30снабжена пружинами 39, с помощью которых выходит из контакта с пазом 32 колонны 23, и имеет ролик 40 для взаимодействия с фиксатором 29,Автооператор работает следующимобразом.Деталь ЗЬ из бункера-дозатора поступает на призму автооператора, и подается сигнал на включение пневмоцилиндра 2. Трос 1 1 через блоки 12 сначала перемещает подвижную планку 13, так как каретка 4 удерживается на месте за счет сцепления фиксатора 27 со стопором 9 кронштейна 1. Планка 13, перемещаясь, поворачивает с помощью фигурного паза 15 рычаг 16, который опускает корпус 17 с захватом 18 к детали 36, Как только захват 18 опустится до...

Номер патента: 1521577

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Баскарев, Зинкевич, Котенко, Назарова, Турашева

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятор

...31, находящийся в зацеплении с неподвижным зубчатым сектором 32 и с зубчатым сектором 33 опоры 2.Гипоциклоидный механизм 10 включает сателлит 34, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом 35 внутреннего зацепления. На сателлите 34 жестко закреплен поводок 36, кинематически связанный с подпружиненнойштангой 12 руки 3. Возможно двухрукое исполнение ма" нипулятора, который включает в себя двустороннюю рейку 37, кинематически связаннув с поводком 36 гипоциклоидно" го механизма 10, Двусторонняя рейка 37 находится в зацеплении с двумя параэитными шестернями 38, которые, в свою очередь, находятся в зацеплении с рейками 39 рук 3.Иа основании 1 закреплены неподвижные части 40 системы датчиков, при. этом подвижная часть 4 1 закреплена на...

Номер патента: 1521578

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Черняк

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, портального, типа

...закреплен на основании 16, а канаты 8 ц 14 заправлены в полиспаст 18. При сходе с полиспаста 18 канат 14 закреплен на основании 16, а канат 8 заправлен на полиспаст 19 ц цри сходе с него крепится к основанию 16. Каждый из полиспастов 15, 17, 18 и 19 является двукратным, причем подвижцые блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематичсски соединены с соответствующими индивидуальными двигателями 20 - 23. Двигатели 20 23 кицематически связаны с датчиками 24 - 27 церемешений. Канаты 9, 1 ц 13 соединены с противовесами 28, 29 ц 30, уравцовепццак)шими каретки 1 и 2, доцолцц 1 лиц к каретку 3 механической руки и создаюшими предварительное натяжение канатов 9 -...

Номер патента: 1521579

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Джавахян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...6, и на конце 6 плеча 12 кулисы.Размеры мехацизма уравновешивания выбираются согласно равенствам СА=ВА= =РА=а, длина пружины в недеформируемом состоянии устанавливается равной длине СЕ плеча 12 кулисы. Равенство СА= - ВА обеспечивает постоянное передаточное отношение между входным звеном 6 механизма пацтогра 1 ра и кулисой 11, равное двум. Равенство ВА= - РА приводит к тому, что палец 15 входного звена всегда находится в плоскости плеча 2 (точка Р лежит на оси СГ плеча 121, а растяжение ЛГ=СР прукины определяется как рвцовеццвдю 1 ции мо."11 енг М - г 11 н 1входцом звене 6 от упругой силы Е=с Л 1 пружины с и,ечом 11=а сов- (см. фиг. 3), оС определяется по формуле М =са зпц. Жескость с пружины определяется из условия цо,н)й компенсации...

Номер патента: 1521580

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Бронников, Володин, Королев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с поводком 17, и электромагниты 19, связанные с поводком рычагом 6. На шлицевом валу 3 подвижно в поводке7 установлена приводная шестерня 20.Манипулятор работает следуюгцим образом. Поочередным включением электромагнитов 19 рычаг 16 ггеремен 1 ает поводок 17 и приводную шестерню 20 до зацепления с одной рейкой 6 нли двумя рейками 6 и 7. При этом выступ поводка7 отводит фиксатор0 или два фиксатора 10 и 11. При отключенных электромагнитах 9 пружина 8 возвращает поводок 17 и рычаг 16 в исходное положение, вводя шестерню 20 в зацепление с рейкой 5, а выступ поводка 17 отводит фиксатор 15,Во время переключений двигатель 12 находится в режиме удержания. Выход любого механизма в исходное положение происходит при отключении двигателя...

Номер патента: 1521581

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Иванов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...расчетный п рофил ь, определен н ы й вза и модей ствием с начальным звеном 2 пальца, а также возможностью укладки элемента 9 в. паз 10 при выдвижении пальцев, На частях 11 закреплены шарнирно начальные звенья 2 на осях 3 Толкатель 6 установлеи с возможностью продольного перемещения под действием привода, например силового цилиндра, со штоком 12 которого он связан. Элемент 9 изготовлен, например, из полимерного пластического материала или в виде стальной пружины растяжения, одной из вариантов которой может быть круглая стальная пружина с установленным внутри в свободном состоянии тросиком, закрепленным одним концом на нижнем конце пружины неподвижно, а другим концом выведенным за корпус 1, и снабжен элементами регулировки длины для...

Номер патента: 1521582

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Гевко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...объектами. Цель изобретения - повышение надежности захвата тонкостенных хрупких объектов.1 О На фиг. 1 представлено предлагаемое захватное устройство, общий вид; на фиг 2 - сечение А-А на фиг. 1. Устройство (фиг. 1) содержит цилиндрический корпус 1, внутри которого установлены поворотный диск 2 и зажимные элементы в виде пружины 3 кручения большего и пружины 4 кручения меньшего диаметров, выполненных с разнонаправленной навивкой. Пружина 3 закреплена одним концом на корпусе 1, а другим - на поворотном диске 2. Пружина 4 также связана одним концом с диском 2, а другим - со стержнем 5, расположенным соосно главной осн устройства и жестко связанным с корпусом 1. Пружины 3 и 4 установлены одна внутри другой с кольцевым зазором,...

Номер патента: 1521583

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Воробьев, Гданский, Иванов, Мальцевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...Рычаги 6 приводятся в движение через поступательные пары 7 штоком 8 силового цилиндра 9 и удерживаются в крайних положениях сжатыми пружинами 1 О, помещенными в стаканы 11 и 12. Управление каналом подвода сжатого воздуха к цилиндру 9 осуществляется золотником 13, поджатым с одной стороны пружиной 14. С противоположной стороны включение золотника производится штоком 15, конец которого выведен из корпуса силового цилиндра 9, В момент захвата и освобождения объекта 4 манипулирования корпус 1 опирается на поверхность 16, на которой находятся обьекты манипулирования. Устройство работает следующим образом.В ис ходном состоя ни и (фиг. 1) зажи мные губки 5 разведены и удерживаются в этом положении пружинами 10, корпус 1 под действием силы...

Номер патента: 1521584

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Шац, Шкловский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...для перемещения рейки 8 в определенном направ ленин, одновременно обеспечивая при этом зубчатое зацепление рейки и шестерни. При установке исполнительного механизма на направляющем элементе 3 шестерня 9 входит в зацепление с зубчатым венцом 5. Таким образом обеспечивается кинематическая связь зубчатого венца и рейки 8. Посадочное место цаправлякхшего механизма на кольцевом направляющем элемечте выполнено в виде струбцицы, что позволяет быстро устанавливать и снимать исполнительный механизм. Торец рейки 8, обращенный к детали, можсг быть скругленным, плоским, обрезиненным и т. д. в зависимости от формы зажимаемой детали 1 О, которая определяет также количество исполнительных механизмов и место их закрепления, 40 зубчатый венец 5,...

Номер патента: 1521586

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Воробьев, Максимович

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...размещены фиксаторы 3, Захватные элементы 2 снабжены ниппельным клапаном 4 и пружиной 5, подпружинивающей золотник 6 с шариковым клапаном 7. Захватные элементы 2 размещены в гофрированных патрубках 8, закрепленных одним концом на корпусе 1, а другим - на захватном элементе 2. Для подвода рабочей среды в захватных элементах 2 выполнены каналы 9, а корпус 1 соединен со штуцером 1 О. Каждому захватному элементу 2 соответствует конусовой штырь 11, закрепленный на корпусе 1.Устройство работает следующим образом.Исходное положение захватных элементов 2 показано на фиг. 1, После установки вакуумного захвата на транспортируемую деталь штуцер 10 соединяется с источником вакуумирования. Захватный элемент 2, имеющий контакт с поверхностью...

Номер патента: 1521587

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Абаринов, Вешников, Гомозов, Градецкий, Зиновьев, Мешман, Полунгян, Семенов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 также установлен нерабочий полый шток 9, размешенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка 11 имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке 13 манипулятора. В насадке 7 выполнена полость 14, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель 19 - с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного пневмоцилиндра через каналы 26 и 27 соединена с бесштоковой полостью 28 дополнительного пневмоцилиндра 3, а через...

Номер патента: 1521588

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...другие плечи рычагов 9 соединены упругими звеньями 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием 1.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. Пружины 6 внутри корпусов находятся в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов 11 привода качания на 90 упругие звенья 1 О увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звенья 12 тянут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно...

Номер патента: 1521589

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Попов

МПК: B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...и выталкиваются из корпуса 1 через направляющую втулку 8, образуя удлини- тель 7. Удлинитель 7 выдвигается, при этом 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 втулки 9, 10 и схват 16 располагаются вплотную друг к другу и выдвигаются с удлинителем. Это движение происхо. дит до тех пор, пока дополнительный приводной барабан 3 с закрепленной гибкой тягой 14 не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После прекращения движения втулки 9 для изгиба удлинителя 7 к втул ке 9, а именно внутреннему слою 11, подводится ток с помощью гибкой тяги (электропровода) 14. Нагреваясь, втулка изгибается в сторону слоя с меньшим коэффициентом линейного расширения, и вместе с ней изгибается...

Номер патента: 1521590

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Бусурин, Гусев, Кашкин, Пейсахович

МПК: B25J 19/02

Метки: датчик, матричный, тактильный

...структура матричного тактильного датчика.Матричный тактильный датчик содержит светопроводящую пластину 1, фоточувствительную пластину 2, первую группу прозрачных электродов 3, нанесенных на фоточувствительную пластину, вторую группу электродов 4 (также могут быть прозрачными), расположенных между гибкой мембраной 5 и фоточувствительной пластиной, а также источник 6 излучения,Устройство работает следующим образом.Излучение от источника 6 вводится в плоскую светопроводящую пластину 1 и распространяется по ней посредством полных внутренних отражений. При наличии тактильного воздействия на внешнюю поверхность гибкой мембраны 5 последняя прогибается вместе с фоточувствительной пластиной и касается поверхности светопроводящей пластины....

Номер патента: 1521694

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Иванов

МПК: B25J 15/00, B66C 1/42

Метки: грузозахватное

...раскрытия загруженного захвата.Грузозахватное устройство работает следующим образом.Под ьем ной машиной устройство в раскрытом состоянии подают на груз, который снизу давит на верхние плечи двуплечих рычагов 7, расположенных во внутренней части устройства, и поворачивает их до совмещения с нижними плечами соседнего верхнего двуплечего рычага.При повороте нижние плечи звеньев последовательно охватывают снизу груз. Надежный захват груза осуществляется при условии, что его центр тяжести находится выше концов 6 клещевин 1. В этом случае груз оказывает максимальное да вление на верхние плечи первых двуплечих рычагов 7, совмещая их с концами 6 клещевин, чем обеспечивается полный обхват груза нижними плечами двуплечих рычагов,...

Номер патента: 1523337

Опубликовано: 23.11.1989

Авторы: Астанин, Каган, Ухин, Хомяков, Шраменко

МПК: B25J 11/00

Метки: обрабатывающее

...угол я осуществляется поворотным столом 5, Это позволяет обрабатывать четыре грани детали 6 (фиг. 4 и 5). Таким образом, требуемый угол поворота платформы (1 входит в формулу для расчета вылета только шестого привода. Так как в устройстве перемещения платформы 4 при пятикоординатной обработке детали 6 представлены как совокупность плоскопараллельного перемещения платформы 4 вдоль осей декартовой системы координат (что обеспечивается совместным изменением вылетов выходных элементов всех приводов 7) и поворота платформы 4 на угол(что обеспечивается дополнительным изменением вылета выходного элемента 8 только одного шестого привода), то существенно упрощается алгоритм расчета задающих воздействий на координатные приводы, что упрощает...

Номер патента: 1523338

Опубликовано: 23.11.1989

Автор: Левин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...надежности путем увеличения усилия зажима.На чертеже изображена кинематическая схема захвата. Захватываемая деталь 1 устанавливается между неподвижной частью 2 захвата и четырьмя поворотными пальцами 3, связанными с приводом (не показан). Привод снабжен четырьмя однокулисными механизмами, ведомые звенья 4 с кулисами которых снабжены пружинами 5, связанными с соответствующими пальцами 3, а ведущие звенья 6 с кривошипами 7 закреплены на валу 8 привода с последовательным относительным смещением на 90. Для раскрытия захвата слу жат пру жи н ы 9.Захват работает следующим образом.В исходном положении пружины 5 свобод ны и пальцы разжаты за счет пружин 9. При вра 1 цении вала 8 привода (в направлении, показанном стрелкой) ведущее звено...

Номер патента: 1524801

Опубликовано: 23.11.1989

Автор: Эрнст

МПК: B25J 17/00

Метки: головка, манипуляторов, передачи

...полого вала 24 вследствие обкатывания пары 23 по неподвижному коническому зубчатому колесу. Дополнительный поворот полого вала 24 приводит к тому, что звенья 4 и 6 головкидействительно осущест вляют вращател ьным движением одинаковой величины,хотя в обратном направлении,В примере выполнения согласнофиг, 1 намерено создат ь одинаковоенаправление вращения звеньев 4 и 6головки. Понижающая передача 25 (фи г. 3)опирается через стальное кольцо 29на первом звене 2 головки, что приводит к редукции 101:1 с тем, что полый вал 22 и среднее звено 4 головкивращаются в одинаковом направлении.Между средним звеном 4 головки и конечным звеном 6 головки установленапонижающая передача 26 (фиг.3), гдестальное кольцо 30 опирается на среднее звено 4...

Номер патента: 1525116

Опубликовано: 30.11.1989

Авторы: Бакрымов, Долгов, Мовчан, Онищенко

МПК: B25J 9/00, B66C 23/14

Метки: манипулятор

...ОС ГОЯЦЦОС ЛС)ЛСНИ( Н И ИсЛ О И . роцилиндрс и сюсобствук)т ц.д(ти и то; ности пози циоциродния с 1 рс:ыдципуля тора.Манипулятор работает следуюцич Образом. Шарнирно-рычажный чеханизм 5 (стре ла) с грузом и без груза воздействует через каретку 1 О, на датчик 8 лсилия, который выдает сигнал в блок 7 управленця.Усиленный сигнал из блока 7 уцрг,(ция постуцае В цневл(дтическую цс)лост)6 иц(- могилрсиИлинлрд 12. Лдв)с ние н цнемдти- чсскО НО.ОсГи 36 ус Гс(цдв.(и васГся зг)исичости О массы груза, т.с.;шц )ение сждтого воз;1 ухд ) рдннс)вешивае массуруздГсля О,1(,сл(; Или опускания гр) .; Н(- ратор ИОср(и(с рукояткл 11 уцрдн.гения в соо) с л к)ц(с( цс)ожсцис, цри эол сигнал цо(тупзст в б.н)к 7 упрзвления, и соотнет(твенно усиливае или...

Номер патента: 1526983

Опубликовано: 07.12.1989

Автор: Аграновский

МПК: B25J 1/02, B25J 9/08

Метки: искусственная, мышца

...1, со (ерждцс й Крд, ВЫНОЛНЕННЫй ИЗ НЕр(СтяжИМЫХ ни гей, обрдзх юаих тканевую структуру прс и 55 цествс нно ромбической формы хдмера 5(же бьгть с)брдзовд на, ндприх(с р, хтс м ,(вя.ы (, н(я ) злови 3 и( к)нцдч г 6 лгчки Вх 1 с 1 яя и)верхи("ь 4 6,1)чли ил 1 сс 1 . ЛРЫГИС И ЗГ;(СТИ(НС)С) ЧатЕРИД.1 Д, НДНРИ чср, си,)сс)ИНог) алдсточсрд, 6,дддющег иВЫИсннси гермостойкосгьк) Вну три кдчеры сдержи гся ддсорбдт 5, нднричер хлдлсн, С С ВННОКДЗД ННг й В ВИД( МС,КИ Х НХ ЗЫРЬ- кВ. АдсГ)бентч яг(,1 тся иВерх 1 Г)(тныЙ с,сй тс рчд.ектрическс)го д.чентд 6, преЛ. с вляюцсг) собой дктивирс)ваннк з,ц ктр- )гвсд(1 и 5 Г,г.род(осг 1 ,кнс. 1 рс)д(,1 ныч ггшц иге.ьш с и обо,оцки рдсно,и)жс ниеч и Гси. г)кГивирвдние )счсвлЯ(т 51 6. р;(И иг ).Н)КНд ИЕрЕГрЕ...