B25J 1/00 — Манипуляторы, ориентируемые в пространстве вручную

Номер патента: 9969

Опубликовано: 29.06.1929

Автор: Осиневич

МПК: B25J 1/00

Метки: автомобильных, двигателей, других, сборки, станок

...верхних продОльных связях 2 зажимаются барашками 12 в любом положении лапки б, имеющие иголки снизу. В задней части станка укреплен,с одной стороны, деревянный за,жим 7, с другой стороны - штанга 15 с подвижной и открытой коробкой 8. Ниже балки 5, на уголковом железе 16 расположена полка 9 с прорезами 10 для установки электрического мотора, Раскосы 11 в , съемные, Подвижная коробка 14 с перегородками для инструментов и болтов.Станком пользуются следующим образом.Мотор, подлежащий монтировке или ремонту, подвозят к передней части станка со стороны раскосов 11 и, прикрепив к подъемному крану, приподнимают вверх, а затем перед-вигают вглубь станка клапкам б, показанным на чертеже в применении к системе прикрепления мотора горизонтальными...

Номер патента: 111030

Опубликовано: 01.01.1957

Автор: Нецветаев

МПК: B25B 7/12, B25J 1/00, B25J 13/02 ...

Метки: горячих, дистанционной, камерах, манипулятор, полугорячих, работы, шкафах

...в натянутом состоянии, причем концы тросов имеют наконечники, опирающиеся на свои шариковые шарниры 7. С одной стороны, обращенной в рабочую зону, шариковый шарнир имеет постоянное соединение с тросом, а с другой стороны троса имеется разъемное регулирующее соединение с контрящим конусом 8.Рукоятка 4 соединена с трубой 1 при помощи шаровых шарнирных колец 9, которые позволяют передавать различные движения от рукоятки к держателю инструмента, дублируя движения кисти руки. Внутри рукоятки 4 и держателя 5 инструмента расположены штоки 10 и 11, которые приводятся в движение при нажиме на курок 12. При перемещенииштоков осуществляется передача к инструменту. Работа инструмента, при желании, может быть зафиксирована в требуемом положении...

Номер патента: 117635

Опубликовано: 01.01.1958

Автор: Силичев

МПК: B21J 13/10, B25J 1/00, B25J 11/00 ...

Метки: клещи, кузнечные, пневматическим, приводом

...а на концах - две цепи 11 и 12, соединяющиеся на общем кольце, подвешиваемом на крюк крана. Оба механизма клещей монтируются на длинном рычаге 13.Подача сжатого воздуха в цилиндры производится от распределителя И, обеспечивающего три цикла работы.Работают клещи следующим образом: под действием сжатого воздуха в передней полости цилиндра 7 (фиг. 2) балансир 10 отклонен к середине с таким расчетом, чтобы нагруженной была только задняя цепь 11, В таком положении балансира 10 клещи без груза становятся уравновешенными на цепи 11, что упрощает управление ими для взятия заготовки. В этом положении захват открыт. В дальнейшем подается воздух117635 в цилиндр 1 (фиг, 1) и производится захват заготовки. В следующем положении производится...

Номер патента: 127901

Опубликовано: 01.01.1960

Авторы: Бурьянов, Михайлов, Рыбацкий

МПК: B21J 13/10, B25J 1/00, B25J 11/00 ...

Метки: кузнечный, манипулятор, навесной

...гидравлическим толкателем 3, и хобота 4, получаюГцего вращение от червячного устройства б. Электродвигатель б, питаемый от внешней цепи, через цепную передачу 7 и червяк 8 вращает червячное колесо 9, свободно сидящее на цилиндре 10, соединенном с хоботом 4. Поршень 11, выполненный как одно целое с толкателем 3, перемещаясь Внутри цилиндра 10, заставляет сжиматься или разжиматься клеГци 2. ЧсрвячнГо". колесо 9 имеет конические расточки, в одну из которых входит конический фланец цилиндра 10, а в другую - конический фланец фрикцио 11- го диска 12. Соединение червячного колеса 9 с цилиндром 10 происходит посредством пружины 13, которая нажимает на фрикционный диск 12, а последний, в свою очередь, прижимает червячное колесо 9 и...

Номер патента: 177749

Опубликовано: 01.01.1966

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, шпаговый

...тягу 11 и конический секр 12, вал-шестерни 13, трубу 14 и корпус 15.Корпус рукоятки управления, вал-шестерни 13 и труба 14 имеют вилки кардана, которые соединяют с корпусом 4, трубой 7 и валом 8.0 С корпусом рукоятки управления шарнирносоединены две тяги 16 и 17 (расположенные в плоскостях под углом 90 ), которые с другой стороны соответственно шарнирно прикреплены к трубам 5 и 6 штанги 1.Исполнительный механизм состоит из корпуса 18, трубы 19 ц вала 20, которые с помоцтью вилок соединены с вилками корпуса 4, трубы 7 ц взлз 8. На вал 20 надет квадрат (на чертежах це показан), который входит в квадо ратное отверстие инструмента, Труба 19 соединена со стаканом 21, на который надевается сменный инструмент,С корпусом 18 шарнирно соединены...

Номер патента: 278067

Опубликовано: 01.01.1970

Авторы: Васюта, Кроменский, Саплин, Свердловский, Толочко

МПК: B25J 1/00, B25J 15/00, B66C 1/28 ...

Метки: захват, клещевой

...захват состоит из двух поворотных челюстей 1 и 2, которые жестко скреплены с шестернями 3 и 4. Одна из челюстей, например 1, выполнена в виде двуплечего рычага и посажена на ось 5, являющуюся одновременно осью вращения зубчатой шестерни 3, Одно плечо рычага выполняет роль собственно челюсти, другое посредством оси 6 соединено со штоком цилиндра 7. Челюсть 2 выполнена в виде одноплечегорычага и посажена н ось 8, являющуюся одновременно осью вращения шестерни 4.Оси б н 8 вращаются во втулках 9 и 10, ус тановленных в хоботе 11. Челюсти 1 и 2 закрепляются на осях 5 и 8 гайками 12 и стопорятся шайбами 13.Челюсти установлены относительно другдруга таким образом, что при минимальных 10 углах наклона хобота к поверхности...

Номер патента: 319467

Опубликовано: 01.01.1971

Авторы: Родионов, Соколов

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: jпаштно, биamp, всесююзная, клч, лио

...с рукоятко что, с цель ятке управ ко соединен конец котор льного мех двойного ш меха. зан тем,5 руко жест гой ните логоИзвестны шпаговые манипуляторы, исполнительный механизм которых через трубчатые тяги посредством карданных механизмов связан с рукояткой управления.Описываемый манипулятор отличается отизвестных тем, что на рукоятке управленияустановлен маховичок, жестко соединенный струбчатой тягой, другой конец которой соединен с кистью исполнительного механизмапосредством двойного пустотелого шарнира.На фиг. 1 схематически изображен описываемый манипулятор; на фиг. 2 - кисть манипулятора в согнутом на 90 положении.Манипулятор состоит из исполнительногооргана - кисти 1, несущей 1 рубы 2, передающих органов - трубчатых тяг 3, 4,...

Номер патента: 350559

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Воробьев, Казаров, Калинчев, Ховскин

МПК: B21J 13/10, B25J 1/00, B25J 11/00 ...

Метки: baieluh, ковочный, манипуля, подвесной, сесоюзиля

...корпуса, выивлнси ный в виде самотормозящего редуктора , ведущй вал которого соединен через упруг 10 Муфту 3 С рЕВ.рСИВНЫМ ЭЛЕКТродВИГатеЛсм 1-1 а консольных концах ведомого вала, ось которого перекрещивается с продолы ой осью 15 корпуса под углом 90, жестко посажены двецепные звездочки 10, служащие для перемещения по ним гибких нитей 11, например цепси.Цепи через амортизаторы 12 шарнирно соединены с корпусом. Свободно сидящие на редук торе на консольно закрепленных пальцах 1 тролики 14 предотвращают соскакивание цепс 1 со звездочек. Управление манипулятором осуществляется с пульта 15, жестко связанного с корпусом.25 ЧанипулРтор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор виситна крюке крана горизонтально,...

Номер патента: 360306

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Есюнин, Кроменский, Свердловский

МПК: B25J 1/00, B66C 1/32

Метки: захват, клещевой

...апособом подт аски в ани я.Это обеспечивается тем, что каждая из челюстей выполиена заодно с зубом, входящим в зацепление с зубом другой челюсти только при захвате хлыстов.На чертеже изображен предлагаемый клещев ой,з а,хорват.Клегцевой захват содержит челюсть 1, посаженную в обойму 2 хобота стрелы,на, пальце 3, зуб 4, опорную площадку 5 и рьрчаг б для подсоединения головки штока цилиндра привода 7. В той же обойме на пальце 8 сидит челюсть 9, имеющая зубб 10.При поштучном отделении хлыста из пачки под действием силавого цилиндра челюсть 1 поворачивается на пальце 3 в положение 1, проникая между хлыстами, Челюсть 9, отпираясь своим зубом 10 на опорную площадку 5 челюсти 1, остается в исходном положении, 5 не уменьшая проовета между...

Номер патента: 389922

Опубликовано: 01.01.1973

МПК: B25J 1/00, B25J 13/08, B25J 9/18 ...

Метки: баумана, всесоюзнаят, высшее, им, птшггшйчевавторыi, техническое, училище

...19 на вход логического устройства и в зависимости от полярности создает опорное напряжение на каком-нибудь одном резисторе.Полярности сигналов датчиков нагрузки 4 и 10 находятся в таком состоянии, что если оператор создает усилие, направленное в сторону действия нагрузки, то сигнал датчика 4 поступает на диод, на котором нет опорного напряжения, если же оператор создает усилие противоположного направления, то сигнал датчика 4 поступает на диод, на котором есть опорное напряжение.Если оператор не создает усилия на задающем органе, тогда последний неподвижен, так как сигнал датчика 10 нагрузки равен нулю, а сигнал датчика 4 в данном положении переключателя не поступает на вход усилителя 7 задающей системы. Вследствие...

Номер патента: 364560

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Нестерович

МПК: B23Q 7/04, B25J 1/00, B66F 7/00 ...

Метки: вокруг, горизонтальной, изделия, кантователь, оси, поворота

...предлагаемого кац" товатсля шарнирно прикреплены к выдвижной раме и снабжены откидными пружпцамц и звездочками, установленными на верхних концах стоек и в местах шарнирного их закрепления на выдвижной раме, при этом через звездочки запасована гибкая связь, образующая полупетлю для укладки изделия,креплецы пружины 9, 10, присоединенные к ушкам 11, 12 стоек 1, 2.На осях 3 боковых стоек установлены звездочки 13, 14. В верхцей части боковых стоек на осях 15, 1 б установлены звездочки 17 и 18.Через звездочки 7, 13, 14, 17 и 18 запасоваца гибкая связь 19, образующая полупетлю 20 для укладки груза 21. Выдвижная рама 4 смонтирована ца основании 22. На основании 22 установлен силовой цилиндр 23, шток 24 которого взаимодействует с...

Номер патента: 375174

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Корсунский

МПК: B25J 1/00, B25J 13/08, B25J 9/20 ...

Метки: 375174

...вставлен ролик 24 рычага 25, Последний установлен на валике 2 б, который может проворачиваться во втулке 27. На наружном конце ва 30 лика 2 б неподвижно закреплен рычаг 28, ко.торый посредством шатуна 29 связан со следящим золотником 14, который управляет подачей жидкости в гидроцилиндр 3,Принцип работы манипулятора состоит в следующем. Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки 15. Перемещение захвата с изделием вхолостую в горизонтальном направлении не требует сколько-нибудь ощутимого физического напряжения со стороны оператора, поскольку любая координата достигается путем поворота стрелы и захватного органа в соответствующих подшипниках. Сила же, необходимая для вертикального перемещения, создается...

Номер патента: 445568

Опубликовано: 05.10.1974

Авторы: Захаров, Зебарев, Усцов, Щеглова

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, чехол

...наклона 10-25; а на мень- ребра параллельны между србой и ших гранях ребра 5 параллельны смещены по отношению к ребрам между собой, но смещены по отнобольщих граней на половину рассто- шению к Реб 4 на доловивши расяния между ними, другая сеипия, стояния оо ними. секция 2,1 1Ф,) 4+5 бб выполненная в виде гладкого циллну а, объединяет секцию 1 с секцией , которая представляет особой го- рйрованный цилиндр с ребрами,обазующиыи винтовую линию. Секция 5соединена со втулкой 6 под инструмент и имеет клапаны 7,размещенные в месте перехода в секцию 2 и предназначенные для поддержания чехла. Секция 3 соедй- ю нена с крепежныы кольцом 8.С помощью специального устройства из операторского помещения через ыанипуляторную проходку чехол аодают в...

Номер патента: 446411

Опубликовано: 15.10.1974

Автор: Корсунский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...цепи обратной связи передается на следящий золотиик 29, который управляет величиной и направлением потока жидкости, поступающей в гидроцилиндр 3 подъемного механизма. Цепь обратой связи образована сидящими иа запрессованных в рычаг 25 пяльцах 30 роликами 31, взаимодейств ющимн с муфтой 32, скользящей по наружной циличдрической поверхности рейки 5. Муфта 3 через рейку 33, зубчатое колесо 34, заклиненное на цилиндрическом кулаке 35, в паз которого входит ролик 36, сидящий на пальце 37 рычага 38, и шатун 39 связаны с плунжером следящего золотника 29,Таким образом, управляющий рычаг 25 кинематически связан как со следящим золоти:- ком, так и с присосом. Для уравновеии.вянця веса звеньев и частично веса изделия, подвешиваемого к присос,...

Номер патента: 448125

Опубликовано: 30.10.1974

Авторы: Глебова, Кондратов, Фалетов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...очередь, в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пружинами 4 и 5 и шарнирно закрепленную другим концом на катушке 6, установленной в центрах 7 и 8 кронштейна 9, укрепленного на внутренней стороне стенки 10 бронекамеры.С наружной стороны стенки на кронштейне 11 в центрах установлена катушка 12, в которой шарнирно закреплен рычаг 13 с продольным пазом для направления штифта 14, закрепленного в подвижной втулке 15 со свободно сидящей на ней рукоятью 16.Гибкие связи 17 служат для передачи движения вверх-вниз, связи 18 - влево-вправо, а связи 19 - удлинения телескопической штанги. При движении рукояти 16 в горизонтальной плоскости в ту или иную сторону (см. фиг. 2), катушка 12 поворачивается относительно своей оси и посредством гибкой...

Номер патента: 503709

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Корбинский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...из семи модулей16-22, соединенных последовательно.Каждый модуль содержит привод и дифференциалы с обшим водилом, кинематическисвязанным с приводом. Порядок модуляопределяется количеством дифференциаловв ием. Каждый последуюший модуль имеет503709 пори.:ьк м, следовательно, и количество дцфто.ренциалов) на единицу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 для рассматриваем,й схемы имеет шестой порядок,а пос.едний модуль 22 - нулевой поряд к.Вьиодами и входами служат полуоси дифференциалов моду,.я и вал, кинематически связанный с приводом, Например, в модуле 16 выходами являются полуоси 9-15.Кинематпческая связь общего ь эдила10. дифференциалов с приводом осуществляется в модулях 16-21 планетарными редукторами. В каждом редукторе...

Номер патента: 517481

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Никаноров, Парц

МПК: B25J 1/00

Метки: звено, манипулятора

...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...

Номер патента: 517482

Опубликовано: 15.06.1976

Автор: Пеньков

МПК: B25J 1/00

Метки: копирующий, манипулятор

...сильфоном 2, который приварен герметичными швами 12 с одной стороны к этому поясу, а с другой стороны - к рычагу 1. На концах рычагов 1, находящихся снаружи камеры, укреплены задающие рукоятки 13, На конце каждого рычага 1, находящемся внутри изолированной камеры, укреплена вилка 14. Вилка в свою очередь шарнирно соединена с кронштейном 4.Кронштейн 4 снабжен соосно расположенным валом 3, свободный коленец которого также шарнирно закреплен на корпусе рабочего органа 5, Валы 3 шарнирно связаны с рычагами 15, а последние - с ползуном 16, перемещающимся по направляющей 6.Яля сведения губок 7 имеется силовой рычаг 17, ввод которого в камеру выполнен игерметизирован аналогично вводу рычага 1 с помощью сильфона 18. Связь между рычагом 17 и...

Номер патента: 536955

Опубликовано: 30.11.1976

Авторы: Калабин, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Степанов, Сурнин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...выполнены так, что частные передаточные отношения от звеньев 2 - 8 к входным 10 элементам силового блока из звеньев 9 - 15одного знака. Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, соединенных кинематически последо вательно, Модули выполнены одинаковыми.Каждый модуль содержит планетарный механизм (дифференциал) и индивидуальный привод, связанный с солнечным колесом дифференциала. Водила планетарных механизмов 20 служат выходами модулей и образуют в совокупности выходы силового блока из звеньев 9 - 15, Кинематическая связь модулей осуществлена так, что водило каждого предыдущего модуля связано кинематической переда чей с передаточным отношением, равным передаточному отношению от водила к эпициклу при заторможенном солнечном колесе с...

Номер патента: 552183

Опубликовано: 30.03.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...передаточные от звеньев 2 - Ь к входным элементам 9 - 15 силового блока имеютодин знак,15 Силовой блок состоит из семи модулей16 - 22, каждый из которых, роме первогомодуля 16, выполнен и виде электродвигателяс двумя роторами, один из которых кинсматически связан с ведомым звеном руки, а дру 4 о Гой - с Одним из роторов элссгродВИГатсляпредыдущего модест 1. Г 1 срвый зОдтль 1 Г содсркит двиатсгп обып 1 О 1 констркипи, статор которого жестко сВязап с корпусом.Манипулятор раоотаст следующим обра 25 зом,При подачи управляющих сигналов на Входы двпгатслси модулей 16- - 22 персмспениезвена 8 относительно звена 7 зависит толькоот относительного псрсмепц пия роторовзО электродвигателя модуля 22, перемещение-сдактор О. 1 Оркова орректор Заказ 3...

Номер патента: 565818

Опубликовано: 25.07.1977

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...вакуумные илимагнитные захваты 37 на пружинных подвесках,Робот работает следующим образом,Предварительно стопу листовых штучных заготовок укладывают по подъемныйстол 11 в кассетное устройство с фиксацией по ориентирующим стойкам 10. В ис-ходном положении ползун ,пресса находится.вверху, схваты 7 - в зоне меж 1 птамповаго пространства (фиг. 2). При ходе ползуна пресса вниз зубчатая рейка 13также перемещается вниз. Привод рейкиможет быть индивидуальным (пневматический или гидравлический цилиндр) или отползуна пресса (на чертежах привод непоказан). Движение рейки 13 вниз черезшестерни 14 и 16, зубчатое колесо 17,звездочки 15, 22 и цепную связь 21 пре-;образуется в синхронное вращательное движение по часовой стрелке плеч 4 и рук...

Номер патента: 566730

Опубликовано: 30.07.1977

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Стаценко, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...этом однозначного соответствия ориентации в пространстве его исполнительного органа, что усложняет процесс управления,Наиболее близким решением из известных является манипулятор, в котором содержатся подобные друг другу задающая и исполнительная руки, включающие кинем атические аналоги плеч, предплечий, локтей и запястий, состоящих из шарнирных звеньев с захватом на исполнительной руке и соединенных с оский институт машиноведентором смонтированы подобные друг другу задающая и исполнительная руки. Задающая рука соединена с основанием 1 базовым звеном 2 и включает кинематические аналоги плеча 3, предплечья 4, постоянно ориентированное звено 5 и постоянно ориентированные звенья 6 - 8. Исполнительная рука соединена с основанием 1 базовым...

Номер патента: 611771

Опубликовано: 25.06.1978

Авторы: Крылов, Малахов

МПК: B25J 1/00

Метки: дистанционной, изделии, инструмента, обрабатывающего, установки

...окнами 22 и имеют опорный фланец 23.Устройство заводят в трубу, предварительно разрезанную вертикальными реэами на 37 частей с окнами 22, и устанавливают так, что Г-обраэная головка 5 штыря. захвата 4 оказывается напротив окна 22, после чего устройство эакреплякт в верхней части трубы при помощи фланца 23. Тросовым приводом 3.7 поворачивают вил ку управления 16 внаправлении, указанном стрелкой на фиг.2 тем самым перемещая нижнюю часть штанги 1 вместе с корпусом 2, штырем-захватом 4 и поворотной планкой 6 в направлении окна 22 и заводя Г-образную головку 5 штыря захвата 4 в указанное окно. В то же время, подпружиненные рычаги 9 с закрепленными на них пальцами 10 упираются во внутреннюю стенку трубы с разных сторон от окна 22, в результате...

Номер патента: 624788

Опубликовано: 25.09.1978

Автор: Павленко

МПК: B25J 1/00

Метки: привод, робота

...15, Колесо 14 сидит свободно отосительно оси 0-0 поперечного вала.Компенсируюший механизм состоит из инта 16, жестко соединенного с шестдр ей 4, гайки 17, фиксатора 18, исклю. ающего поворот гайки, и пружины 19, оджимаюшей косозубую шестерню 11 к айке 17, и представляет собой суммиуюшую косозубую реечную передачу,При перемешении поршня силового цилиндра .рейка 3 поворачивает шестер, которая через полый вал 5 и пару624788 Составитель В. Ушаков бобес Техред С. Беца Корректор Дельни чен акт Заказ 5317/17 ЦНИИПИ Г Тираж 11 осударственн ого по делам изоб 5, Москва, Ж, Р22 Подписноеомитета Совета Микис етений и открытий аушская наб., д, 4/ ов СССР 3 илиад ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 конических колес 6 и 7 поворачивает первое...

Номер патента: 625917

Опубликовано: 30.09.1978

Авторы: Гурин, Зуев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...зубчатого колеса прикреплена изолирующая втулка 1 б, в торце которой установлены магниты 17.В центральчом отверстии оси 14 тстановлены подпружиненные контакты 18. Роль пружин могут выполнять, например, полоски из бериллпевой бронзы, установленные между стенкой отверстия и каждым контактом.Собираемые части изделия поднимаются, разворачиваются на определенный т гол,и укладываются на соорочную матрицу 19 автомата.1 Чанипулятор работает следуюпни ооразом. Механизмы манипулятора показаны в исходных положениях, согласно циклогр а м ме (см, фиг. 4) .Включается электродвигатель 1, подаегся питание на старт-стопную муфту 2. 1 Хулачки 4, 5 и кулачок передачи 3 совершают один оборот. Согласно циклограмме, по профилО кулачка 5 усилием пружины...

Номер патента: 629057

Опубликовано: 25.10.1978

Авторы: Андрюнин, Кулешов, Лысенко, Моисеенков, Шведов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, схватом

...пропорциональна развиваемому усилию, в знак определяется направлениемприложенного усилия. Эти сигналы поступают на вход логического устройства 7 которое формирует на выходе сигнал Осогласно следующему выражениюКЩп-Яесли 0, цс приП, пЧЗ сООесли(ОЦприЧрпц сОКЦ ли,"Ц,Огде К-некоторый постоянный коэффициент.Если в схвате манипулятора находит ся предмет, то для его удержания оператор на задающем устройстве должен развить усилие, равное по в личине усилию, возникающему в схвате, и направленное в противоположную сторону. При этом с датчиков усилий будут сниматься ЗО сигналы Оо, и Цо, знаки которых будут противоположны, т.е.Ц, Цс( О. Эти сигналы формируются ца выходе логического устройства в управляющий сигнал 0 у ко торый будет равен нулю,...

Номер патента: 659375

Опубликовано: 30.04.1979

Авторы: Амлинский, Гофман, Красников, Рапопорт, Сизова, Солин

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...станка 1, определяемую для данной партии деталей регулируемым ксстким упором 10 и соответственно ему установленным конечным вьпслючателем 11, Схват 19 в разжатом состоянии выдвигается в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 31. При этом планка 26 нажимает на конечный выключатель 29, срабатывание которого фиксирует окончание выдвикения схвата 19 па величину Б,. Далее по циклу схват 19 зажимает деталь 5, находящуюся в патроне 3, патрон разкимается и схват с деталью отходит от патрона. При этом планка 27 нажимает на конечный выключатель 30, срабатывание которого фиксирует окончание перемещения схвата 19 в направлении от патрона. После этого головка 17 промышленного робота 2 поворачивается вокруг вертикальной оси руки 16 на...

Номер патента: 677906

Опубликовано: 05.08.1979

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...давление большее, чем давление под поршнем гидроцилиндра 3, создаваемое весом полной стопы заготовок.Робот клистоштамповочному прессу работает следующим образом.Стопу листовых заготовок укладывают на стол 2 в кассетное устройство или настраивают стойки б кассетного устройства на размер отштампованных листовых деталей- - Включают реечно.шестеренчатый. реверсивный привод 10, который приводит в движение ры. чажный манипулятор 7, кисть 8 которого со схватами 9 начинает совершать возвратно. посту. нательные движения от исходного положения в рабочую зону пресса. Реечно.шестеренчатый реверсивный привод 10 воздействует на плунжерный насос 4, который подает объемно дозируемую порцию масла в одну из полостей гид. роцилиндра 3С каЖдЪ 1 м циклом...

Номер патента: 694362

Опубликовано: 30.10.1979

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: вакуумный, захват

...7. Внутри колпачка 6 на близком расстоянии от торца штуцер 3 по)сцспа заслонка 8. Зазор между верхним торцом заслонки 8 и торцом штуцсра 3 5 хОжпо изменить, х)сияя толщиу п 1)складки 5.1 бота захвата заключается в слсдующем.В исходном положении под дсйстьисм то О го, что Давление Внутри рабочей полостикамеры 2 захвата больше давления в инсвъОпрОВОдс и В 330 р(. зсКд Бсрхни) торцом заслонки 8 и торцами штуцсра 3 за счст разрексн 11 я, СОЗДВас)10 ГО истонико) 15 Вакуума, заслопк;1 8 прижп)1 ст(.я к торцуштмцсра 3, В рсзмльттс чсГО рабо 151 по:ос Гь казсры ОтклО 1 сгс 51 От пнсвъ 011 РОВО- д 1, 1.11 св)01 ровд 1 ходи 1051 под разрсж(.- писм.1 )Омсит Опт ск 1 пия 31 хВ 1 т 1 ПГ 1,Ст 1,ь сГирст;1 я к;)мера 2д(формируетсяпереходит из...

Номер патента: 701791

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Магид, Осинский, Плюснин, Рабинович

МПК: B25J 1/00

Метки: промышленный, робот

...с выходными валами 12 приводов 10 предшествующих модулей,что позволяет поворачивать руку 3 на угол, величина которогоравна сумме углов поворота приводов10 модулей 9, Корпус 11 привода 10первого (нижнего по фиг. 1) модуля закреплен винтами 13, а корпуса 11 приводов второго и последующих модулей 9установлены в подшипниках 14 и соедш;ены с выходными валами 12 предшествующих модулей посредством компенсирую 25щего звена - поводковой муфты, Поводок15 последней установлен на выходномвалу 12, а палец 16 - на корпусе 11привода 10 модуля 9. С помощью такогоже компенсирующего звена механизм по 30ворота руки 3 соединяется со штоком 5привода вертикального перемешения, Применение для связи между приводами компенсирующего звена исключает...