B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1278199

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Андреева, Вишнякова, Данилов, Эминов

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятор

...упругодеформиется захватный орган, выполненный изупругодеформируемых криволинейныхтрубок 14, Полости упругодеформируемых элементов манипулятора соединень 1трубопроводами с источником подводимой энергии. 4 ил. руемой руки 3 закреплен тройник 11,герметично связанный с симметричнорасположенными относительно негоупругодеформируемыми криволинейными 5трубками 12 с одной стороны и с компенсационной трубкой 9 - с другой.Свободные концы упругодеформируемых криволинейных трубок 12 жесткосоединены с коллектором 13, которыйс одной стороны герметично соединенс компенсационной трубкой 10, а сдругой стороны - с захватным органом,вь 1 полненным в виде упругодеформируемых криволинейных трубок 14.Манипулятор работает следующим образом.По трубопроводу...

Номер патента: 1278200

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: вибрационным, манипулятора, приводом

...осуществляется следующим образомВибратор 1 совершает крутильные5 колебания и соединен свходным валом гистерезисной муфты 2, выходной вал которой соединен с выходным звеном 3, Управление вибратором 1 и гистерезисной муфтой 2 осуществляется от блока 4, При совпадении направления колебаний вибратора 1 с направлением требуемого перемещения выходного звена 3 на муфту 2 подают постоянное напряжение, создающее магнитное поле25 в магнитопроводе 5 муфты 2, жестко связанном с входным валом муфты. Возникающий магнитный поток замыкается через элемент 6 муфты, выполненный иэ гистерезисного материала и связанный с выходным ее валом. Таким образом, в элементе 6 образуются полюса, при помощи которьг обеспечивается силовое взаимодействие 3 Фиг. 1...

Номер патента: 1278201

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Коноплянко, Овчарук, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...8, расположенным на оси. 3 кл,го пантографного механизма установлена пружина 12 сжатия.На Фиг,2 и 3 приняты условные обозначения: Ю - дополнительное продоль ное усилие, создаваемое пружинамисжатия 12 и растяжения 1 О; Р - продольное усилие от пружины 10 растяже,ния; Г - усилие, создаваемое пружиной 12 сжатия; Г - необходимое ра 1бочее усилие для перемещения рабочего органа; Р - усилие, создаваемоесиловым цилиндром (единица измеренияэтих усилий - ньютон).Манипулятор работает следующим образом.Для обеспечения перемещения рабочего органа 2 включается силовой цилиндр и его шток 11 выдвигаясь, перемещает связанный с ним шарнир 8, 20 который, перемещаясь, задает движениезвеньяь 1 3-5 многократного пантографного механизма. При движении...

Номер патента: 1278202

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Высокий, Пернак, Ткаченко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...относительно наконечника 4 пошарикам 6, При перемещении стержней7 от сборочного приспособления 8 кполуформе 9 механизм С захвата стержней фиксируется относительно наконечника 4 двумя пальцами 10 и упругимиэлементами 11, Для точной фиксациимеханизма 5 захвата стержней относительно полуформ 9 или сборочного приспособления 8 предусмотрены штыри 12,длина центрирующих частей которыхпринята такой, чтобы опускание стержней в полуформу ниже линии разъемаосуществлялось вертикально. Для перемещения механизма 5 захвата стержнейслужит привод 13, выходной вал которого жестко связан с рычагами 2, последние в свою очередь шарнирно соединены с наконечником 4, Сборочныеприспособления 8 установлены на поворотном столе 14, Опоки 1 С подаютсяпо...

Номер патента: 1278203

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Карпов, Назаров, Цибер, Чаплыгин, Ямбиков

МПК: B25J 13/00

Метки: комплексом, робототизированным

...в схватах, встают на рабочие позиции в патроны станка. Ответом о выполнении данной команды служит сигнал, который поступает с выхода блока 32 на вход блока 31 управления. В результате на выходе счетчика 34 устанавливается код (число 7), а на выходе дешифратора 41 появляется сигнал, который через элемент ИЛИ 55 поступает на второй вход триггера 59, который устанавливается после этого в нулевое состояние.Ключ 65 закрывается и отключаетисточник 2 от приводов 17 и 18 цанг,цанги станка сжимаются, на выходах1 О 5 20 30 35 датчиков 23 и 24 появляется сигнал логического ноля который передается на вход инвертора 33 через элемент И 7. На выходе инвертора 33 появляется сигнал логической единицы, который затем поступает на вход ждущего...

Номер патента: 1278204

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Филиппович

МПК: B23Q 15/00, B25J 15/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...его нижнего отклонения,блок 45 логики и блок 48 управления,в который входят управляющие ключи34, 40 (фиг.6) и ключ 46 (фиг.7). При измерении двумя подвижными губками 3 (фиг1) перемещение второй губки схвата, не связанной с датчиком размера детали, учитывается пере даточным отношением реечной передачи, которое берется равным= 1/2. В зависимости от технологических требований, предъявляемых при непрерывном измерении размеров деталей,которые закреплены на каком-либо технологическом оборудовании, за базу измерения может быть принята неподвижная губка 4 схвата, которая устанавливается на схвате и жестко крепится к планке 5 вместо сменной подвижной губки 3 (фиг.1). В этом слу" чае диапазон измерения схвата уменьшается в два раза, так как...

Номер патента: 1278205

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Абрамов, Яснов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...9 закрепляются в конечных промежуточных звеньях 4 воротом 13 с последующей фиксацией его винтом 14.Через отверстия в осях 5-7 каждого пальца пропускается пружинящий элемент 15, зацеп которого фиксируется на конечном звене 4 воротом 13. Таким образом, расположение осей 5 и 7 на ладони 1 и конфигурация пружинящего элемента 15 после фиксации обоих концов гибкой тяги 9 задаютисходную конфигурацию пальцев.Углы К и Ъ рассчитываются по следующим зависимостям:506 =агс 18град;180п Эн360" 1Р=агссоз 11-зпс(1-соз в ), град.1 О игде Ь - ширина пальцев, мм;6 - гарантированный зазор между витками пальцев для компенсации люфтов и неточности изготовления, мм;п - количество звеньев пальца,которые охватывают деталь наугол 360Э я - минимальный диаметр...

Номер патента: 1278209

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Листов

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...происходитравномерно с очень малыми скоростями,силы инерции не учитывают.На рычаг АВС действует системасил.Ри - доля усилия манипулятора,равная (при равномерном распределении) общему усилию манипулятора деленному на число рычагов в захватномустройстве, направленная вертикальновверх при горизонтальном положенииплеча ВС рычага,-иР - часть силы сопротивления извлечению изделия из пресс-Формы,приходящаяся на один рычаг. При равномерном распределении равна общейсиле сопротивления, деленной на число рычагов в захватном устройстве.Направлена вертикально вниз.Т - сила нормальной реакции прессформы на рычаг. При горизонтальнойповерхности пресс-формы направленавертикально вверх.Р - сила трения горизонтальеному движению ролика по поверхности...

Номер патента: 1278210

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/08, B25J 9/12 ...

Метки: варианты, механическая, рука

...вершиндв ухг раиного угла . 2 с . п . ф-лы, 4 ил,тановленные и шарнирно соединенныемежду собой модули 8, между которымиустановлены квадратные рамки 9, амежду рамками 9 и модулями 8 распо ложены попарно планки 10. Торцоваяповерхность модулей 8 выполнена в вивиде правильной усеченной пирамиды,при этом одни концы каждой пары планок 10 соединены с помощью шарниров О 11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхнимоснованием пирамиды и боковыми гранями, а другие с помощью шарниров 12связаны с противолежащими сторонами 5 рамки 9, расположенными параллельно этим вершинам, На каждой сторонерамки 9 установлены фиксаторы 3 свозможностью их взаимодействия с торцами модулей 8. Привод поворота моду лей 8 выполнен в виде...

Номер патента: 1279521

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Сенчиро, Хазими, Чигеми

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...выступает от второго механизма 3 вращенияв положительном направлении оси Х,затем изгибается на небольшое расстояние в положительном направлении 20оси Е, а основная его длина расположена в положительном направленииоси У, причем этот конец рычага соединен с подвижным в поперечном направлении элементом 5. Подвижный в,25поперечном направлении элемент 5 посредством рычага 6 соединяется спальцевым механизмом 7. Между рычагом б и подвижным в поперечном направлении элементом 5 расположен удлиняемый вал 8, что позволяет пальцевому механизму 7 перемещатьсявдоль рычага б. Кроме того, на фиг,1обозначены металлорежущий станок 9,патрон 10 металлорежущего станка, 35устройство 11 для подачи обрабатываемой детали и обрабатываемая деталь 12.50 55 Робот...

Номер патента: 1279815

Опубликовано: 30.12.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...130 Нсп 5 первого зубчата-ры:1 лжНОГО МЕХЛЦИЗМЛ ЭЛКРЕП;ЕН Н 1 ВЕГасснсс ВЛЛУ ГЗИГЛТЕЛЯ И Ис)РНИ)ца " Нс 1 ВС: НЕ ) , .а ШатУН С ШЛРЦЦРЦС ЭЛКРС И:10)с ца друсом смежном звене , )л эвее е УСГЛНОВЛЕНЛ С ВОЗМО 1(ССТЬЮ 11 ОРОТГпара зубчатых элементов, ОбраэуюэцхзУбчатУю УскоРЯсшУК пеРедлчтт и ГРс.;1 ставляющих собой зубчатый сектор /)жестка свя.занныи с шатуном Ь, .а эучатое колеса 8 связаноривашиПОМ сг ПОСЛЕдуЮШЕГО ЭтбтаСР-раЧажца. 0механизма, пи Г)там перепата нас-ношение этой передачи дстжна быте:равно аГнашееию уГл., повар.;":"а (ривШИПа ст К УЛУ ПОВОРОТЛ Патца 6 1,В ДЛННОМ СЛУЧЛЕ СООТЦС;1 ПЕИЕ .Х ""1 равно трем и соотношение радиуса делительцай окружности эуб-атага -ск" таРа г К РаДИУСУ ДЕЛИТЕ)ьцой аКРУжности зуГэчатаго колеса 8...

Номер патента: 1279816

Опубликовано: 30.12.1986

Автор: Зацепин

МПК: B25J 9/00

Метки: автооператора, вращения, исполнительного, органа, привод

...по делам изо 035, Москва,Подписноеенного комитета СССР етении и открытиидля загрузки автооперятором заготовок и снятия готовь)х иэделий,Цель изобретения - снижение Осевых габаритов, повьп)ение жеткости и точности поэи 11 ИОГГировация исполцительного органа манипулятора,На фиг, 1 представлен явтооперятор, общий вид; на Фиг. 2 - разрез 10А-А на 11)иг. 1, привод вращения.Привод вращения расположен в корпусе автооператора и представляетсобой ряд кинематически последовательно соединенных момент 1(,Гх силовь)хцилиндров, в частности сдвоенные гилроцилиндры, имеющие ОСГГОвяцие(Стятор), ротор 2, имеющий наружные выступы 3 и ч) и внутренние угорь;: 5, лежащие в одной диаметральной плоскости, причем ротор 2 является корпусомдля последующего...

Номер патента: 1279817

Опубликовано: 30.12.1986

Авторы: Кравчун, Милушин, Шумейко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...(;воей продольной ои./1)ЕПЛЧу 3 1 р 1.ТЕ. тГт)Л)(Еи-, л. е те я г ул л т к лт и ч рез рычажную сис сему - р. Пк 1 - Ьтт Вяпу 7В "этуя(1 "ЛГС ц)ЛГ"0 ге й Кт т) тПГЕ С ТЕ: 5 Е ( т) г(т ппе чя . г 1;.-тер гикальн: гн гЕ)(:см, бем Я цеобхэте.лИУе(У зт -. лОГО вала 7 . Влх",. е;,Ге, как кулачок 5 1 Овере 1" я цзаимодеиствие с руч ас ток, ) Од е мпр крап. де т я,лячок 5 участкгялс шатуном 1, "лр .рычяГОм 1)2, Вспедс СЧЛГОМ е Вик д т1.т т В т. 1и" Л. ( 0;1;:.С1) т ( ( "я ) Л, ,;ВИЕ ЧЕГО О( тПтС -ятого ве)тика -ляются поворот по,. ного вала 7 вокруг ПрогС 1 т 0рабочую зону и:тлм -и пер(нос деталипа, 11 ри этом скороЬ ПовттттОТ: г". тм ЦЯЕтСЯ ПО ГЯРМОЦИЧ( СКОМУ ЗаКО.т :.ООесп(чиВает ндибо(етпую произЕи -тепе нОсть т 1)УДа пт миимя:1 ьць;(...

Номер патента: 1279937

Опубликовано: 30.12.1986

Автор: Обремский

МПК: B25J 15/00, B66C 1/42

Метки: захват

...входящий в полый шток 5, Гайка 9 установлена на резьбе полого штока 5, а гайка 10 на резьбе направляющего стержня 8. На рамке 2 расположена шкала 11 линейных перемещений, а в полом штоке 5 установлен последовательно с направляющим стержнем 8 глубиномер, представляющий собой стержень 12 с ручкой 13, проходящей в пазах полого штока 5 и корпуса 1, на котором 2вдоль паза нанесена шкала 14 линейных перемещений.Рамка 2 состоит иэ звена 15, через которое проходит полый шток 5,звена 16, на котором установлен такелажный элемент 3, и из связывающих звенья 15 и 16 звеньев 17 и 18.Захват работает следующим образом.О При перемещении рукоятки 6, жестко установленной на штоке 5 к звену15, губки 4 сходятся, захватываядеталь (не показана). Фиксация...

Номер патента: 1280206

Опубликовано: 30.12.1986

Авторы: Барац, Белоцерковский, Гутман, Жуков, Котенко, Салтанова

МПК: B25J 11/00, F15B 9/03

Метки: гидравлический, сервомеханизм

...выходах элементов 15 и 16 памятиодинаковы и имеют за счет инвертора19 разные знаки, что приводит к возникновению соответствующих перепадов давлений на выходах преобразователей 1 и 2, то суммарный перепаддавлений на гидродвигателях 3 и 4компенсирует статический момент М,т,е. статическую нагрузку.Для полной компенсации указаннойнагрузки необходимо, чтобы выполнялось соотношение(2) где щ - масштаб сигнала М момента с10выхода датчика 10,При появлении сигнала Б, например,положительной полярности давление навыходе преобразователя.2 увеличивается, а на выходе преобразователя 115настолько же уменьшается, Возникшийдополнительный перепад давленийобусловливает возникновение моментаЬМ, приводящего к возникновению ненулевого ускорения К,и...

Номер патента: 1281399

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Галенко, Оничкин, Расторгуев, Тимохин

МПК: B25J 9/00, B65G 65/32

Метки: дозированной, емкости, загрузки, манипулятор, материалом, сыпучим

...положении. Коромысло 17 повернуто по часовой стрелке под действием груза24, установленного на основной штанге 22. таким образом, чтобы уравновесить необходимую массу навескипресс-порошка для одной секции бункерного захвата 18. Рейка под действием пружины ,41 находится в крайнем 20правом положении. По команде от системы управления шнековый питательподает порошок в соответствующеегнездо бункерного захвата 18. Приэтом правое плечо коромысла 17 (фиг.6) 25поднимается до тех пор, пока флажок25 не совместится с датчиком 26 грубой настройки навески, подается команда переключения скорости шнекового питателя на замедленную. Далее флажок 25 медленно перемещает-ся вверх, пока не совместится с датчиком 27 точной навески. Привод шне-.:ка...

Номер патента: 1281400

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Бекчев, Мороз, Пашин, Расолько, Сай

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...11 и поверхности 12, предназначенной для взаимодействия с кривошипом исвязанной с механизмом изменения угланаклона кривошипа, указанный механизмвыполнен; в виде червячного колеса13 и червяка 14, Последний жесткосвязан с роликом 15, взаимодействую 2щим с фрикционным диском 16, которыйсоединен с электромагнитом 17 программного устройства 18. Коромысло 11снабжено катками 19, размещеннымина оси 20 и взаимосвязанными с по"верхностью 12 и шатуном 1 О, В основании 1 вмонтирован привод, включающий в себя коническую передачу 21 иэлектродвигатель 22,Манипулятор работает следующимобразом,При включении электродвигателя 22крутящий момент передается с помощьюконической передачи 21 приводномувалу 2 и связанному с ним кулачку 3.В результате ролик...

Номер патента: 1281401

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Джолдасбеков, Джумадуллаев, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...основания; на фиг. 3 - направление вращения приводов при перемещении захвата в направлении, перпендикулярном основанию; .5 на фиг. 4 - направление вращения при-. водов при угловом перемещении захвата относительно основания.Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого ва ла с закрепленным на его щеке захватом 2. Рычажные звенья 3-5 одним концом шарнирно соединены с шейками вала 1, а другими - с соответствующими гайками 6-8, которые размещены в направляющих 9-1 и установлены на винтах 12-.14. Направляющие 9-11 закреплены иа поворотном основании 15. Робот работает следующим образом. При вращении винтов 12-4 гайки6-8 перемещаются по направляющим 9,11. При этом звенья 3-5, шарнирно 1 2связанные с гайками 6-8, поворачиваются...

Номер патента: 1281402

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Казак, Суханов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и выгрузки, Радиальное перемещение рук 4 производится цилиндрами 9, жестко закрепленными на колоннах 2, штоки которых снабжены вилками 7, взаимодействующими штырями 8 на захватах, 5 ил,связанном с двумя скалками 26, смонтированными в направляющих платформы6, выполненных в виде основания 27с втулками 28, В основании 27 разме"щен регулируемый упор 29.Рука снабжена двумя тормозами,состоящими из вкладьппа ЗО, пружины31 и винта 32, На элементе 25 закреплен штырь 8. Заготовка 33 прижимается прижимом 24 к элементу 25,Робот работает следующим образом.Цилиндр 9 через вилку 7, закреп"ленную на его штоке, и штырь 8, установленный на элементе 25, перемещает в радиальном направлении руку 4,На позиции загрузки и выгрузки, когда рука 4 находится в...

Номер патента: 1281403

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Бобров, Борисов, Макарьян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...рук установленмеханизм 11 кантования, выполненныйв виде силового цилиндра, корпус 12которого смонтирован в корпусе 4, а 10на его внутренней поверхности закреп"лены пальцы 13, взаимодействующие вых пазов 14, выполненных на наружной поверхности поршня 15, Приэтом внутренняя и наружная поверхности выходного вала ",6 механизма.11 кантования связаны посредствомшлицевых соединений соответственнос выходными валами 7 механическихрук и внутренней поверхностью поршня 15. 2 ил,2с боковыми поверхностями винтовыхпазон 14, выполненных на наружной поверхности поршня 15, Причем внутренняя и наружная поверхности выходного вала 16 механизма 11 кантоваииясвязаны посредством шлицевых соединений соответственно с выходными валамн 7 механических рук и...

Номер патента: 1281404

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Мартынов, Нирман, Седлер, Штейнгардт

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, роботов, стенд

...роликом 27. Рядомсо стендом установлен испытываемыйробот 29, механическая рука которого снабжена захватом 30,Стенд работает следующим образом,Расчетным путем определяются положения, в которых должны находитьсяэлементы 25, и их установка осущестЮ вляется путем перемещения выдвижныхупоров 2 основания 1 и перемещенияштанг 23 в стойках 22 с последующейфиксацией штанг фиксаторами 24,На пульте системы управления15 роботом производится программирование движений робота для работы врежиме испытаний и его система управления подключается к системе управления стендом,20 Далее от системы управлениястендом в систему управления роботапоступает сигнал пуска, Захват 30робота 29 выходит на позицию, вкоторой расположен сферический эле"мент 20 корпуса 4...

Номер патента: 1281405

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Беликов, Березовик, Дубовский, Мышковский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...секций, изменяется емкость последних, которая измеряется с помощью коммутатора 11 измерителя 7 емкости, Сигналы с изМерителя 7 емкости подаются в блок 9 логики, Поскольку каждому из типов деталей соответствует определенный набор величин сигналов с датчиков, то в блоке логики определяются тип детали, ориентация ее в захвате и вырабатываются управляющиесигналы для открытия регуляторов 3давления и соединения эластичных оболочек 4 с помощью соединительных каналов 5 с пневмосистемой, что позволяет сформировать в оболочках захвататребуемое для детали данного типа силовое давление (усилие захвата).Кроме того, сигнал блока 9 логикиподается в систему управления ма1281405 10 15 20 25 нипулятором 8, где в зависимостиот типа детали и ее положения...

Номер патента: 1281406

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Кудрявцев, Медведев, Солдатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...1Изобретение относится к области машиностроения и может применяться в конструкциях промышленных роботов, работающихс деталями различной формы.Целью изобретения является расширение технологических возможностей.На фиг.1 показано захватное устройство,общий вид.На фиг.1 показано захватное устройство,общий вид; на фиг.2 - разрез А - А нафиг, (при работе с круглыми деталями);на фиг.3 - разрез А - А на фиг.1 (приработе с плоскими деталями).Захватное устройство состоит из корпуса 1 с расположенным в нем приводнымзубчатым колесом 2. С ним в зацеплениинаходятся зубчатые рейки 3 ползунов 4. Одиниз ползунов выполнен П-образным со свободными плечами 5, 6 и перемычкой междуними,Ползуны имеют разные рабочие поверхности с противоположных...

Номер патента: 1281407

Опубликовано: 07.01.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват

...перемещения губок.На фиг,1 изображен схват, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Схват содержит две магнитные системы 1 с полюсными наконечниками 2, установленные на основании 3, расположенном в рабочей зоне схвата, активные элементы 4, выполненные из токопроводного материала, кинематически связаны с губками 5, На одной из магнитных систем установлен датчик 6 положения активного элемента 4, взаимодействующий со своей подвижной частью 7, расположенной на активном элементе.Кроме того, схват включает привод 8 перемещения основания 3 с магнитными системами 1, содержащий электродвигатель 9, зубчатую пару 10, вращающую ходовой винт 11, гайка 12 которого закреплена на основании 3, Выход датчика 6 подключен к одному из входов блока 13...

Номер патента: 1281408

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Корчагин, Пиновский, Ривкина, Трибельский

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.В исходном положении механическая рука 2 свободно повисает, опираясь на основание 1, так как под действием сил гравитации каждое полое звено 4 поворачивается на шарнире 6 относительно предыдущего полого звена 4 до соприкосновения поверхностей 9 и 10. Такому повороту способствуют массы полых звеньев 4, расположенных ниже последних, совершающих поворот, и наклонное расположение механической руки 2. При этом обеспечивается надежное силовое замыкание поверхностей 9 и 10. 5 1 О 5 20 25 30 35 1Такое расположение механической руки 2 относительно основания 1 является наиболее рациональным для конструкции манипулятора, так как для приведения в исходное положение механической руки 2 используются силы...

Номер патента: 1282078

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Суляев, Филаретов

МПК: B25J 13/00, G05B 11/00

Метки: обратимая, следящая

...28 производит опускание У до оси я, т, е. вычитание из длительности Ублока 12 длительности 35 сигнала одновибратора 24 (запускаемого от первого чувствительного элемента 3). На выходе блока 29 каждый четвертый импульс У обозначенный И 1, поэтому крутизна пилообразногс закона И 1. (а) в четыре меньше, чем И. (сс). Импульсы И 1 п через блок 33 поступают на сумматор 22, где вырабатывается сигнал рассогласования между сторонами 1 и 2. На участке 0 - 90 блоки 30 - 32 закрыты и не пропускают сигнал И 1 для запуска одновибраторов 25 - 27. На участке 90 - 180 открыт блок 30, одно- вибратор 25 выдает импульс, равный максимальной длительности И 1, который суммируется по длительности в блоке 33. На участке 180 - 270 открыт блок 31, работает...

Номер патента: 1283076

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...зона досягаемости механической руки манипулятора обеспечивается при выдвинутом положении всехштоков силовых цилиндров.Отклонение несущих звеньев в заданных положениях обеспечивается соответствующим соотношением перемещений штоков 9, 10 и 11, 12 всех сило"вых цилиндров.Для увеличения взаимного угла наклона плоскостей рамок, имеющих вершины А,Б,В и А, Б, В несущего звенакорпус силового цилиндра не должен перемещаться в продольном на- .5 правлении относительно оси несущего звена. При смещении плоскости рамок А,Б,В и А , Б , В сферический шарнир 13 неизбежно имеет составляющую перемещения в поперечном направле нииотносительно оси несущего звена, Поэтому в случае, когда шток 9 жестко и перпендикулярно связан с поршнем...

Номер патента: 1283077

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров, Никитин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...возможность совершать движение только с одной степенью подвижности - вращение вокруг горизонтальной оси шарнира 5, соединяющего звенья 2 и 3. Звенья 3 и 4 так же, как и основание 1 и звено 2, в это время представляют собой одно целое.3 12830Трос трособлочной передачи 12свободно, без натяжения движетсяотносительно основания 1,Движущийся под натяжением относительно основания 1 трос 16 пере 5дает движение блоку 17, который перемещает трос 18. Последний однимконцом связан с радиальным выступом7 поперечной пластины 6 второго звена и осью блока 19. Поэтому один конец троса, связанный с радиальнымвыступом 7, остается неподвижным,а другой конец троса 18 перемещаетсявместе с блоком 19. При этом движущийся под натяжением трос 18 создает...

Номер патента: 1283078

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Бурундуков

МПК: B25J 1/02

Метки: бурундукова, вручную, манипулятор, ориентируемый, пространстве

...этих обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенныедля предохраненияи установки в них гибких элементов 6, например тросов, о.".ватывающих смежные звенья с 40 Двух сторон во встречном направлении охвата (в виде продолжающейся восьмерки). Гибких элементов 6 должнобыть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтовым креплением 8, удерживающим звенья 2 от проскальзывания и перекосов. После натяжения гибких элементов такое крепление к поверхности звеньев 5 О 2 может устанавливатьсь на каждом звене для обеспечения их устойчивости в работе.На цилиндрических элементах 4 первого 5 и конечного 7 звеньев, а также 55 на звеньях 2 могут быть установлены контрольные и...

Номер патента: 1283079

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Доценко, Новоселов, Точилкин, Филатов

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...звеньев с установленными на них цапфами 9 для крепления элементов приводов, основной 10 и дополнительный 11 приводы каждого звена, выполненные из аналогичных модулей, каждый из которых содержит соответственно гибкие ленты 12 и 13, например стальные, шарнирно закрепленные в цапфах 9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней части каждого звена, например, на стойке. Ленты 12 и 13 соединены соответственнос эластичными упругими пластинами 14и 15, закрепленными на стойке 5 исовместно с лентой образуют полости16 и 17, в которых установлены рабочие элементы 18 и 19, выполненные каж. дый,например, в виде эластичного баллона соединенного с системой подводарабочей среды (не показана).Модули на каждом из звеньев установлены...