Захват манипулятора

ОП ИГРАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИяК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских .СощиалистическихРеспублик ц 722758(53) УДК 62.229,72 (088.8) до делам изобретений и открытий(71) Заявитель Тульский проектно-конструкторский технологический институт комбайностроения "Проектин"(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к груэозахватнымустройствам и может быть использовано присоздании различных манипуляторов, в том чис.ле дистанционных, где необходим точный охватпредметов.5Известен захват манипулятора, содержащийпривод и механизм сведения губок, выходныеполуоси которого кинематически связаны сгубками захвата 11.Однако известный захват не обеспечиваетнадежного зажима тонкостенных деталей.Мель изобретения - . упрощение конструкциии обеспечение надежного зажима транспортируе.мых деталей,Для этого в предлагаемом захвате механизмсведения губок выполнен в виде двух соосныхползушек, связанных с одной стороны шарнирными тягами с захватами, а с другой сторонычерез упругую связь - с приводом захвата.На фиг. 1 изображен описываемый захват,в исходном положении; на фнг. 2 - то же, врабочем положении.Захват манипулятора состоит из двух зажимных губок 1 и силового привода с механиз. мом 2 сведения губок. Губки 1, выполненные в виде кареток 3 с призматическими эажнмными поверхностями А, расположены на двуплечих рычагах 4 с возможностью передвижения по внешним и внутренним поверхностям последних с помощью роликов 5, сидящих на осях 6. Для ограничения хода кареток 3 на внешних поверхностях захватных рычагов 4 выполнены пазы а, на их внутренних поверхностях в па зах б установлены пружины 7.Механизм 2 сведения губок содержит две ползушки 8, установленные свободно беэ закрепления на валике 9, жестко скрепленным с выходным валом 10 силового привода штифтом 11, Ползушки 8 связаны с одной стороны шарнирными тягами 12 с захватными рычагами 4, а с другой стороны - с выходным валом 10 привода захвата упругой связью, пружиной 13 через втулку 14 с шаровой наружной поверхностью Б. Пружина 13, втулка 14 и ползушки 8 расположены внутри стакана 15, жестко закрепленного на валу 10 кольцом 16.Движение выходного вала 10 привода влево передается через пружину 13 и втулку 143 72 полэушкам 8. Шарнирные тяги 12, соединенные с ползушкой, перемешают захватные рычаги 4с расположенными на них губками 1 навстречу друг другу до соприкосновения с деталью 17. При этом, после зажима детали, выходной вал 10 привода захвата имеет еще свободный ход,в и усилие зажима на губках обеспечивается усилием пружины 13 независимо от усилий, развиваемых валом привода захвата. , При неточном подходе захвата манипулятора к детали оба захватных рычага 4 с губками 1 перемещаются навстречу друг к другу до остановки одной из губок у поверхности схватываемой детали, Другой рычаг с губками перемешается эа счет неуравновешенности пружины 13, т,е. перекоса своей оси. Втулка 14, вращаясь в стакане 15 своей наружной шаровой поверхностью Б, под действием пружины 13 взаимодействует плоскостью В с ползушками 8, которые могут перемещаться одна относительно другой за счет зазоров г.Губки 1 самоустанавливаются по детали за счет передвижения кареток 3 по захватным рычагам 4 при взаимодействии призматических зажимных поверхностей А с наружной поверх. костью зажимаемой детали 17, при этом пружи 2758 4на 7 сжимается. В дальнейшем, при транспор.тировке, ось детали автоматически совмещаетсяс осью руки манипулятора за счет проворотавтулки наружными шаровыми поверхностямив стакане при уравновешивании пружины 13,формула изобретения 10 1. Захват манипулятора, содержащий приводи механизм сведения захватных рычагов сгубками, отличающийся тем,что,с целью упрощения конструкции и обеспечениянадежного зажима тонкостенных деталей, меха.15 низм сведения губок выполнен в виде двухсоосных ползушек, связанных с одной сторонышарнирными тягами с захватными рычагамИ,а с другой стороны через упругую свяэь -с приводом захвата,20 2, Захват по п. 1, о т л и ч а ю ш и йс я тем, что губки выполнены в виде подпру.жиненной каретки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе25 1. Авторское свидетельство СССР М 503714,кл. В 25 У 15/00, 1974 (прототип).722758 Составитель Л. Орл Техред О,Андрейко Коррек Редактор В, Дибобес еселовская Тираж 1033Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5