Копирующий манипулятор

Гесударствеииый каиите УД К 62-229.72 (088.8) ао делам изобретеии открытии Дата опуб ван 2) Авторы изобретен М. Стажков и М апожников 7) Заявитель(23) Приоритет -Опубликовано 05.05 Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам, предназначенным для дистанционного выполнения ремонтных, монтажных и др. работ в изолированных камерах.Наиболее близким к изобретению является копирующий манипулятор, содержаший задающий и исполнительный органы, шарнирно связанные со связующим их элементом, а также механизм линейного перемещения и систему трособлочного привода 1,Однако этот манипулятор сложен по конструкции, что снижает его КПД и требует от оператора значительных усилий для осуществления манипуляций, снижая тем самым его эксплуатационные качества.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение эксплуатационных качеств манипулятора.Указанная цель достигается тем, что шарнир задающего органа установлен на связующем элементе с возможностью продольного перемещения между шарниром исполнительного органа и опорным блоком трособлочного привода, а опорный блок трособлочного привода снабжен противовесом. На фиг, 1 изображен копирующий манипулятор, вид спереди; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора.Копирующий манипулятор состоит из задающего органа 1, связующего элемента 2 и исполнительного органа 3. Связующий элемент 2 установлен в опоре 4. Задающий орган и элемент 2 связаны подвижным шарниром 5, а исполнительный орган и связующий элемент - шарниром 6. Подвижный шарнир 5 расположен между шарниром 6 исполнительного органа и опорным блоком 7 на оси 8.На подвижной оси 9 шарнира 5 задающего органа 1 установлены отклоняющие блоки 10 и приводной блок 11, а на оси 12 шарнира 6 исполнительного органа 3 - отклоняющие блоки 13 и приводной блок 14. Последний жестко связан с исполнительным органом 3, а приводной блок 11 - с задающим органом 1.Приводные блоки 11 и 14, а также опорный блок 7 кинематически связаны между собой гибкими связями: блоки 11 и 14 гибкой связью 15, приводной блок1 и опорный блок 7 - гибкой связью 16, приводной блок 14 и опорный блок 7 - гибкой связью. 17. Все указаннь 1 е гибкие связи жестко заделаны в соответствующих блоках.Ч отклоняющие блоки 10 и 13 опира 1 отся гибкие связи 18, проходящие через задающий орган, связующий элемент и исполнительный орган. Приводные блоки 11, 14, опорный блок 7, кинематически связанные с гиокими связями 15 - 17 и подвижный шарнир 5 задающего органа 1 образуют механизм линейного смещения, Диаметры блоков 11, 13 и 14 равны. С задающим органом жестко связан противовес 19, а с опорным блоком 7 жестко связан противовес 20.Копирующий манипулятор работает следующим образом.Движение задающего органа с помощью гибких связей 15 - 18 передается на исполнительный орган. Уравновешивание задающего и исполнительного органов осуществляется соответственно проотивовесами 19 и 20, а линейное смещение - перемещением шарниров 5 с осью 9 вдоль связующего органа в ту или иную сторону.При перемещении шарнира 5 и, следова 1 санно, задающего органа параллельно их начальному положению от опорного блокак шарниру 6 исполнительного органа 3 перемешается приводной блок 11, который, натягивая гибкие связи 16 и 17, разворачивая опорный блок 7 и приводной блок 14, заставляет исполнительный орган 3 смещаться яо направлению в задающему органу. При этом противовес 20, жестко связанный с опорным блоком 7, отклоняется по направлению к исполнительному органу, уравновешивая его. Гибкие связи 18 охватывают на большем угле отклоняющие блоки 13, что компенсируется уменьшением расстояния между указанными блоками и блоками 10, расположенными на оси 9 подвижного шарнира 5.При перемещении подвижного шарнира5 с осью 9 в направлении к опорному блоку 7 линейное смещение происходит аналогичным образом, но задающий и исполнительный органы удаляются друг от друга, а ослабление гибких связей 18, прохо дящих через опорные блоки 10 и 13 компенсируется увеличением расстояния между осями 9 и 12,формула изобретения31. Копирующий манипулятор, содержащий задающий и исполнительный органы,шарнирно соединенные со связующим элементом, а также механизм линейного перемещения и систему трособлочного привов да, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения эксплуатационных качеств манипулятора, шарнир задающего органа установлен на связующемэлементе с возможностью продольного перемещения между шарниром исполнительного органа и опорным блоком трособлочного привода.2. Копирующий манипулятор по п. 1,отличающийся тем, что опорный блок трособлочного привода снабже противовесом.36 Источники инфо, мации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Великобритании1089399,кл, В 25 1 3/00, 1964.Составитель ВТехред К. ШуфрТираж 1033рственного комзобретений иЖ - 35, Раушскаэ г. Ужгород,едактор Ж. Рожковааказ 1625/11ЦНИИПИ Госупо делам13035, Москва,Филиал ППП сПате Павловч КорректорПодписноеитета СССРоткрытийя наб., д. 4/5ул. Проектная, 4