B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1716961

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Грегори

МПК: B25J 9/00, B66C 13/12

Метки: монтажного, перемещения, приспособления

...промежуточную деталь 58. На промежуточной детали 58 расположена ориентированная в продоль" ном направлении (фиг,2) корпуса 41 и выполненная Т-образно из перемычки 59 с фланцем 60 деталь, а наторце (фиг.З) - другая перемычка 61, Корпус 41, выполненный, например, как цельная алюминиевая литая деталь, фланцем 60 расположен в.пазу 62, предусмотренном в верхней части 33 и ориентированном в продольном направлении, и закреплен с помощью винтов 63, так что верхняя часть 33 вместе с содержащим корпус 41 и приводы 42 - 45 приводным агрегатом 37 образует инифицированный узел.На одном конце (фиг.2) корпуса 41 расположен закрепленный на фланце 60 распределительный элемент 64, который имеет первый патрубок 65 для подсоединения гидравлического или...

Номер патента: 1717335

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Борцов, Войтенко, Ганнель, Гудзенко, Гулыманов, Поляхов, Прокопенко, Путов, Смотров, Шпиглер

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, электропривод

...упругой связью 10 с двигателем 8, и сравнивается с сигналом тахогенератора 9 в первом сумматоре 2. Полученный таким образом сигнал ошибки преобразуется регулятором 3 скорости в задающий сигнал задания для регулятора 5 тока, который сравнивается во втором сумматоре 4 с сигналом обратной связи по току от датчика 7 тока. Выходной сигнал регулятора 5 тока10 является управляющим для усилителя 6мощности, питающего якорную цепь двигателя 8. Под действием возникающего при этом момента двигатель 8 приводит во вращение через упругую механическую связь 15 20 254045 50 10 механизм 11, По окончании переходных процессов механизм будет вращаться с частотой, соответствующей значению, вырабатываемому задатчиком 1. Настроечные значения...

Номер патента: 1717336

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Кихней, Миляновский, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 9/00

Метки: комплекс, манипуляционный, телеуправляемый

...комплекс работает следующим образом,Величину и направление скорости движения схвата 25 манипуллтора оператор задает, отклоняя задающую рукоятку 5 в требуемом направлении. Сигналы, снимаемые с датчиков 9 - 11 положения, установленных в соответствующих степенях подвижности задающей рукоятки 5, поступают на входы соответствующих следящих систем 12 - 14 и определяют скорости двикения звеньев 2 - 4 манипулятора 1.Вращая указатель 15 положения телекамеры, оператор задает необходимое в данный момент угловое положение телекамеры 16. Сигнал с выхода четвертого датчи 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ка 17 положения поступает на вход следящей системы 18 управления положения телекамеры, которая работает таким образом, что угол поворота телекамеры...

Номер патента: 1717337

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Кокина, Корсунцев, Лифанов, Логинов

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...магазина 18, от датчика 17 о том, что на столе 16 была только однадеталь(а, например, не две, слипшиеся 20 еще в стопе 6 и принесенные схватом 13 на стол 16 за предыдущий цик), и от датчика 25 о том, что через него прошла деталь,изготовленная рабочей машиной (например, прессом) в предыдущем цикле.Рука 10 поднимается и поворачивается на валу 11 так, что схват 13 оказывается под промежуточным столом 16, а схват 12 - над рабочей позицией (например, штампом пресса), затем рука 10 опускается, уклады-. вая заготовки в промежуточный стол 16 и рабочую позицию, схваты 12 и 13 освобождают заготовки, рука поднимается и поворачивается в исходное положение.Во время поворота руки в исходное положение рабочая машина выполняет рабочий ход,...

Номер патента: 1717338

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...ЗЭДатЧИКа 1 ПОЛО- женил на СУмматоРе б. Если азад.22 эад, то на,выходе сумматора 6 существует сигнал,который нормируется вторым пороговым элементом 12 в сигнал, соответствующий логической единице, который инвертируется элементом НЕ 19. Таким образом, на обоих входах элемента ИГИ 20 сигнал отсутствует, следовательно; сигнал отсутствует и на выходе элемента ИЛИ 20, Второй коммутатор 8 коммутирует первый вход, СИГНаЛ На ВЫХОДЕ ИНтЕГРатОРа 18 7 эад.2 ЛИнейно возрастает, система, замкнутая по положению, его отрабатывает. Как только СтаНЕт азад.2=2 эад, На ВЫХОДЕ СУММатОРа 6 И на выходе второго порогового элемента 12 сигнал станет равным нулю. Тогда на выходе элемента НЕ 19 появится единица, которая через элемент ИЛИ 20 отключает второй...

Номер патента: 1717339

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...пружинами 9, На верхних концах рычагов захватных губок 1 закреплены грузы 10, а на нижних - ролики 11,На втулке 6 имеются фигурные вырезы 12.Вал 3 связан с приводом (не показан), вкачестве которого быть использован электродвигатель, закрепленный на руке робота.Схват манипулятора работает следующимобразом.Схват манипулятора вводится в отверстие детали 13 до выхода концов рычаговзахватных губок 1 с противоположной стороны детали 13 из отверстия, Вал 3 начинает вращаться, Шлицы 5 вала 3, вращаясьотносительно втулки 6, упираются в выступы пазов 7 и втулка начинает вращаться вместе с валом 3. При увеличении скорости вращения вала 3 рычаги захватных губок 1 расходятся, преодолевая силу упругости пружины 4 за счет центробежных сил, действующих...

Номер патента: 1717340

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Хачатрян

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захватное

...отверстия 5 плотно схватывают деталь 9 (фиг. 3),При необходимости увеличения усилия зажатия, а также повышения надежности захвата и жесткости конструкции, полость 8 соединяется через канал 3 с источником вакуума (фиг, 4). При этом воздух из полости 8 всасывается и упругий элемент 4 плотно прилегает (присасываясь) своей нерабочей5 нал 3 перекрывается). При этом боковые стенки глухого отверстия 5 сжимаются, увеФ ар мул а из о брет е н и я 55 Захватное устройство, содержащеекорпус, упругий элемент с глухим отверстием на рабочей поверхности, привод упругого элемента, при этом упругий элемент закреплен по периметру на корпусе, о т л и 10 15 20 25 30 35 40 45 50 поверхностью к сферической поверхности углубления 7 корпуса 1 (для обеспечения...

Номер патента: 1717341

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Апатов

МПК: B25J 15/00

Метки: групповой, промышленного, робота, схват

...виде полых роликов 7, установленных на единой оси 8, имеющих воэможность взаимодействия с наклонными опорными пластинами 9 через дополнительно закрепленные(например, наклеенные) накладки 10. Последние выполнены из материала с хорошими фрикционными свойствами, например, из полимера с асбестовым наполнителем, эбонита, твердых сортов резины и т. и. Сами наклонные пластины шарнирно, посредством осей 11, закреплены в корпусе, в его боковых планках, а концы пластин входят в выемки 12 рейки 13 полэуна 14, подвижно установленного в корпусе в пазу 15, Рейка со свободного конца снабжена фиксатором 16, входящим в направляющую втулку 17, запрессованную в торцовую планку корпуса,С противоположного конца рейка выполнена в виде вилки 18, охватйвающей...

Номер патента: 1717342

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Баринов, Горошко, Хащин

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...установленными на выходном штоке4 пневмоцилиндра 3, На штоке 6 пневмокамеры 5 установлена жесткая планка 18, на 30которой закреплены одним концом тросики19, расположенные в гибкой оплетке 20, адругие концы тросиков 19 закреплены в рычагах 12 болтами 21, причем гибкие оплетки20 тросиков 19 проходят через планки 22, 23 35и закреплены винтами 25 в хомутах 24, расположенных на стойках 11.Пневмоцилиндр 3 снабжен штуцерами26 и 27, а пневмокамера 5 - штуцером 28 дляподачи сжатого воздуха, 40Исполнительный орган работает следующим образом.На исходной позиции захвата деталейсжать 1 й воздух через штуцер 28 подается йпневмокамеру 5, При этом.ее шток 6 перемещается вправо вместе с закрепленной нанем планкой 18, в которой закреплены тросики 19,...

Номер патента: 1717343

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...венец вала 21 зацеплен с рейками, нарезанными на плунжерах 22 и 23. Полость 24, прилегающая к торцу выходного вала 21 со стороны опорного фланца 2, соединена с выходной магистралью насоса 18,Полости 25 и 26, симметрично расположенные в корпусе поворотного гидродвигателя 13 и прилегающие к торцам ползунов, соединены с одним из дифференциальных выходов ЭГП 10. Второй выход последнего соединен с полостями 27 и 28, прилегающими к другим торцам плункеров 22 и 23.Усилитель мощности измерителя величины изгиба стержня образован из соединенных вместе тензоусилителя 7 и ЭГП 8, Усилитель мощности измерителя величины кручения стержней образован из соединенных вместе тензоусилителя 9 и ЭГП 10.Механическая рука манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1720853

Опубликовано: 23.03.1992

Авторы: Гонохов, Кушманов, Кушманова, Сажко

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...от повреждения. На каретке 5 установлены две парыроликов 21 сверху и снизу от балки 3 дляперемещения их по наружной поверхностипоследней.Управление манипулятором осуществляется в непосредственной близости от манипулятора (5-10 м).с помощью переноснойаппаратуры управления или на значительном удалении от обьекта с помощьюаппаратуры контроля, принимающей необходимую информацию от,приборов, размещенных на борту самоходной тележки(зрительный, звуковой, химический, радиационный контроль и т.д.).Манипулятор работает следующим образом.Рассмотрим работу манипулятора напримере подьема, перемещения и установ.ки тяжелого груза (детали) при известнойпредварительной оааиационной, химической или другой обстановке, Определив месторасположение нужного...

Номер патента: 1720854

Опубликовано: 23.03.1992

Авторы: Панкин, Соколянский, Шмырев

МПК: B25J 15/00

Метки: самоцентрирующий, схват

...мм.Форма рабочей поверхности губки составлена из 2-х участков - участка 8 с плоской поверхностью, прилегающей к оси 2 и проходящей через центр 0 (линия ОЕ дли. ,ной й) и участка 9 цилиндрической поверхности (линия ЕО). Окружность радиусом г, ,проведенная из центра А касательно к прямолинейному участку 8 (точка касания В) и цилиндрическому участку 9 (точка касания С), соответствует диаметру детали 7. Угол ЕОА обозначен Л, а угол ЕОС (рсРадиус захватываемой детали определяется иэ Ь ОАВ, гдеОВА - прямой р детали) имеет в полярной ие постоянные координа Тчка С - точка касания диаметра детали 7 и цилиндрической поверхности, размещенной в пределах кривой ЕО - имеет в полярной системе следующие координаты: 5 зпЛ -- зи ЗЛ 1Расстояние АС...

Номер патента: 1720855

Опубликовано: 23.03.1992

Авторы: Авдонин, Михайлов, Тамбулатов

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...повышение надежности в работе путем захвата мешка и раскрытия его клапана.На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Неповоротная часть 1 корпуса захватного устройства установлена на штоке пневмоцилиндра 2 подъема руки робота, Поворотная часть 3 корпуса соединена с частью 1 шарниром 4, Рычаг 5 жестко соединен с поворотной частью 3 корпуса, а тягой, 6 - шарнирно с корпусом пневмоцилиндра 2. Упругое основание 7 винтами 8 закреплено на поворотной части 3 корпуса только по его продольной оси симметрии.На частях:1 и 3 корпуса установлены, соответственно, вакуумные присоски 9 и 10,ОЙСТВО 1 осится к маши ретения - павы работе. Для эт ройства состоит отной частей, ш ду собой, а такж зом с приводом,...

Номер патента: 1605460

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Гявгянен, Мошкун, Овсянников, Попов

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, поворотный

...быть установлен с помощью под 5шипника 9.В случае необходимости ограничитьугол поворота на .валу 2 закрепляютсяограничители 10 в корпусе 1 выполняется кольцевой паз 11, в котором с помощью болтов 12 Фиксируются упоры 13.снабженные гидроамортизаторами 14.Возможен вариант выполнения устройства (Фиг, 5-8), когда в теле вала 2выполнены сквозные криволинейные кана-,лы 15, разделенные между собой стенками 16, Корпус 1 в этом варианте выполняется с крышкой 17, Спиральные каналы 6,7 сообщаются с каналами 15 при 0помощи кольцевых сопл 18, 19. Каналы 15сообщаются с атмосферой с помощью отверстий 20, выполненных в корпусе 1,и отверстий 21, выполненных в крышке17, На крышке 17 может быть установленподшипник 22,Возможен вариант выполнения...

Номер патента: 1607229

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Гявгянен, Забалуев, Попов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения, резонансного

...рабочую среду в сопло10, где она ускоряется и истекает изсопла 10 в атмосферу. Под действиемреактивной силы исполнительный орган3 тормозится синхронно с подвижнымзвеном 1, цто исключает колебание егопри торможении звена 1 и механическойруки 2, Пружина 8 сжимается звеном 1до предела и Фиксатор 6 фиксирует подвижное звено 1 в крайнем правом положении, Импульсы реактивных сил ускорения и торможения исключают существенные колебания исполнительного органав крайнихположениях, а разница импульса сил ускорения и торможения определяет величину энергии, передаваемой в колебательную систему для восполнения потерь, Далее, после того какФиксатор 6 освобождает звено 1, исполнительный орган 3 совместно с механической рукой 2 и звеном 1...

Номер патента: 1722806

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Байгунчеков, Джолдасбеков, Ким, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, механизм, робота

...в виде базисных звеньев, причем два иэ них - 7,9 - снабжены захватами10, 11 соответственно. Кривошипы 2, 3 и15 шатуны 7, 8 образуют замкнутый пятизвенный механизм, к которому присоединен двузвенник, состоящий из двух звеньев -кривошипа 4 и шатуна 9.Исполнительный механизм робота ра 20 ботает следующим образом.Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, б совершают вращение на требуемые углы, определяемые путем решения обратнойзадачи кинематики для данного механизма.25 При этом координаты положения захватов10, 11 рабочих органов определяются угловым положением кривошипов 2 и 3, причемтребуемое перемещение захвата 11 осуществляется путем передачи движения от кри 30 вошипов 2, 3 через шатуны 7, 8 на шатун 9,В зависимости от вида...

Номер патента: 1722807

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...Посколькуконическое колесо 18 жестко соединено скорпусом 15 первого звена 2, то оно поворачивается относительно основания 1 вокругоси 21 вверх. При повороте первого звена20 движение через шатун 12 передается на рычаг 10, так как рычаг 9 соединен с крестовиной 20 и остается неподвижнымотносительно основания 1. Рычаг 10 поворачивается против часовой стрелки. Рычаг 1025 жестко соединен с крестовиной 20 второгозвена 2, поэтомукрестовина 20 этого звенаповорачивается относительно первого звена против часовой стрелки, Крестовина 20поворачивает указанное звено относитель 30 но первого звена вверх вокруг оси 22.При повороте второго звена относительно первого вверх коническое колесо 16второго звена, находящееся в зацеплении сконическим колесом 19...

Номер патента: 1722808

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Аграновский, Акжигитов, Залькинд, Сидоров, Хощь

МПК: B25J 18/02, B25J 9/08

Метки: искусственная, мышца

...2 имеются электрические зажимы 11 и 12, укрепленные наклапане 7 и на второй втулке 6, На торцепервой втулки 5 со стороны внутренней по 30 лости оболочки 2 выполнено седло 13 клапана.7. шток 8 которого расположен внутривтулки 5, колпачок 9 подпружинен пружиной 14 к этой втулке, а в штоке 8 и колпачке35 9 выполнены каналы 15 и 16, соединяющиеподклапанную полость с атмосферой; полость второй втулки 6 сообщена с полс стьюоболочки 2 и с атмосферой, и во втулке 6выполнена резьба под заглушку 17, Клапан40 7, колпачок 9, вторая втулка 6 и заглушка 17выполнены из токопроводящего материала.Устройство содержит также клинья(клеммы) 18, бандажи 19 и серьги 20 длякрепления мышцы к приводимому ею меха 45 низму.Клапан 7 (фиг, 2) содержит на,штоке...

Номер патента: 1722809

Опубликовано: 30.03.1992

Автор: Семеноженков

МПК: B25J 9/08

Метки: модуль, робота

...связаны между собой, а также с приводом 1 и установленными на валах 5 и 10 управляемыми муфтами 13 и 14, аккумуляторы механической энергии, который содержит также установленные на валах 5 и 10 на подшипниках 15 и 16 обгонные муфты 17 и 18, к наружным обоймам 19 и 20 которых жестко прикреплены барабаны 21, 22, подпружиненные друг к другу с помощью пружины 23, а также зацепляющиеся между собой зубчатые шестерни 24, 25. Модуль включает также поворотный заводной привод, выполненный в виде поворотного пневмодвигателя 26, укрепленного на выходном валу 5 и электрически связанного с блоком 12 управления. Функции поворотного заводного привода могут выполнять электрический, гидравлический,и другие виды приводов.Модуль работает следующим...

Номер патента: 1722810

Опубликовано: 30.03.1992

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...установленные на платформе 7 и расположенные в воздушном зазоре 5. На платформе 7 расположены через вставки 8 редукторы 9 и реечные передачи 10 с рейками 11, образующие по четыре привода выдвижения каждой из двух частей руки, включающих крестовины 12, связанные лучами 13 через шарниры 14 с концами реек 11, На каждой из крестовин 12 закреплена соответствующая губка 15 схвата. Платформа 7 имеет также привод 16 ее подъема и привод 17 ее поворота.Промышленный робот работает следующим образом.Поворот и подъем руки робота осуществляется приводами 16 и 17 соответственно, Выдвижение руки осуществляется одновременной работой всех приводов, выдвигающих рейки 11 с помощью передач 10. При этом синхронно выдвигаются обе крестовины 12, Поворот...

Номер патента: 1722811

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Бродецкий, Нахов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...характеристики манипулятора. увеличивая перемещаемые массы и инерционность схвата. Привод, гибкая лента и опорные ролики открыты и подвергаются загрязнению, что также снижает надежность и долговечность схвата.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения регулируемого усилия зажима как за наружную, так и за внутреннюю поверхности.Цель достигается тем, что в схвате манипулятора. содержащем механизм. сведения-разведения пальцев схвата, включающий приводной элемент, жестко связанный с основной гибкой лентой, согласно изобретению механизм сведения разведения пальцев схвата снабжен двумя ведомыми роликами, на которых смонтированы пальцы схвата, при этом приводной элемент механизма сведения-разведения...

Номер патента: 1722812

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Бабушкин, Беляков, Максютин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...3 - планка с захватнымирычагами, 15Захватное устройство содержит корпус1, установленный на подшипниках 2 навнутренней обойме 3, Корпус 1 имеет зубообразный выступ и стойку, на которой припомощи шарнира 4 установлены два спаренных рычага 5 и б, имеющие возможностьповорота на 90 град, Рычаги 5 и б связанышарнирно установленной планкой 7. Накорпусе 1 захватного устройства установлен тормоз 8. Через внутреннее отверстие 25обоймы 3 проходит шток 9 силового цилиндра 10. На конце штока 9 расположен поворотный упор 11.Захватное устройствоимеет рукоятку 12, Крепление захвата в манипуляторе осуществляется при помощи головки 13, жестко связанной с корпусомсилового цилиндра 10.Управление работой захватного устройства производится пусковой...

Номер патента: 1722813

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Косов, Кудрявцев, Митрофанов, Уваров, Феофанов

МПК: B25J 17/00, B25J 19/00, B25J 9/00 ...

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зависимости от количества проводников электроэнергии,Исполнительный орган работает следующим образом.Механическая рука 1 манипулятора по команде системы управления (не показана) позиционируется в области осуществления сборочной операции (например, сборка резьбового соединения). От системы управления подается сигнал на подвод энергопитания к электроприводу 9 качания головки 4. Крутящий момент передается посредством первой ременной передачи на головку 4 качания захватного устройства 2. При вращении ведомого вала первой ременной передачи вращается эксцентрик 32 с постоянным магнитом 34 и стальными губками 35 датчика 10 обратной связи. ДатчикХолла 40 при этом неподвижен и находится в магнитном поле, создаваемом постоянным магнитом 34 через...

Номер патента: 1722814

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Годович, Жуланов, Кутовой

МПК: B25J 19/02, B25J 19/06

Метки: манипулятора, позиционирования, точности

...образом.Устройство устанавливается на однойиз позиций роботизированного технологического комплекса (РТК), а штырь 8 с контрольной оправкой 9 крепится на захватномустройстве (руке) манипулятора, Диаметрыголовной части контрольной оправки 9 иотверстия в планке 2 выполнены так, чтобызазор между ними компенсировал погрешность позиционирования в плоскости, перпендикулярной оси оправки.Регулировочным винтом б выбирается предельная величина погрешности позиционирования манипулятора в направлении осиоправки. С помощью регулировочного винта 7 устанавливается величина хода манипулятора до аварийного останова при егонеправильном позиционировании вдоль 40оси оправки,В цикле автоматической работы рукаманипулятора устанавливается в одной изпозиций...

Номер патента: 1724451

Опубликовано: 07.04.1992

Авторы: Иванов, Клименко, Лебяжьев, Ли, Радомиров

МПК: B25J 9/00

Метки: модульного, промышленный, робот, типа

...взаимодействует также упор 29, закрепленный на валу 26. С каждой стороны упора, между ним и корпусом этого звена закреплены возвратные пружины 30 и 31, устанавливающие упор в его центральное положение относительно направляющих 25, что соответствует положению устойчивого равновесия системы пру жин 30 и 31.Устройство работает следующим образом,При подаче сигнала по программе от устройства ЧПУ происходит при необходимости относительное угловое перемещение всех звеньев робота. При достижении этими звеньями предельных (в угловом отношении) положений срабатывают конечные выключатели, но при их отсутствии или при работе без программных ограничений (в ручном режиме) вращение может продолжаться (при отсутствии механизмов ограничения) вплоть...

Номер патента: 1724452

Опубликовано: 07.04.1992

Авторы: Богуславский, Голованов, Калита, Калмыков

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, подвижного, торможением

...Последний представляет собой универсальный регистр для скоростных операций. Данные от параллельных входов будут загружены в субблок 9 и появятся на его выходе в момент последующего перепада тактового импульса, поступающего на тактовый вход субблока 9 от путевого датчика 7, установленного в конце пути торможения. Благодаря этому выходной сигнал субблока 9 в виде цифрового кода будет пропорционален скорости движения звена 3 перед ударом его об упор 2.Сформированный таким образом сигнал поступает на вход субблока 10 буферного элемента, где происходит его преобразование, например, в десятичный цифровой код и усиление до значения, достаточного для нормального функционирования субблока 11 цифроуправляемого делителя напряжения. Он...

Номер патента: 1726193

Опубликовано: 15.04.1992

Автор: Васильев

МПК: B23Q 7/00, B25J 11/00

Метки: автооператор

...на фиг. 2, Манипулятор уравновешен грузом 23 и тормозится электротормозом 24. Движение идет по пазу 22 до верха. Ролик подпирается стопором 25.Манипулятор работает следующим образом.При подаче давления в нижнюю полость цилиндра механизма захвата с эажимными заготовками 8 поднимается вместе с консолью 16, корпусом 19, роликом 21 по пазу 22 вертикально, оставляя в призмах транспортера изделия, разжатые посредством цилиндра 13, реек и шестерен-зажимов 12, Под действием привода цилиндра 4 и гравитации ролик 21 идет по нижней наклонной ветви паза 22 и включается электромагнит 18, вытаскивает стопор 17 и одновременно с поворотом к станку механизм захвата разворачивается в вертикальное положение (фиг. 3) на 90 до упора, где отключается...

Номер патента: 1726232

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Глазунов, Крайнев

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...выполнен а в виде изгибного упругого элемента Х-образного продольного сечения 5 и прямоугольного поперечного сечения. Пары 3 и 4 могут быть выполнены равножесткостными в плоскости данной кинематической пары.Механизм (фиг,1) имеет шесть степеней 10 свободы при основном движении с помощью приводов 5 и шесть степеней свободы при корректировке с использованием приводов 6.Различные варианты исполнения меха низма (фиг,1 и 9) имеют, соответственно, по три степени свободы основного и корректировочных движений;Дополнительный привод 6 установленмежду рычагом 10 и стержнем 8 с натягом, 20 т.е, в паре 9 осуществлен предварительный изгиб, а оси стержней 7 и 8 установлены под углом,При этом малое приращение Лрасстояниямежду точками О и А определяется...

Номер патента: 1726233

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Глазунов, Крайнев

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...изгибных круглых элементов, а пару, сопряженную с основанием, можно дополнить упругим изгибным элементом прямоугольного сечения (фиг.3),Такими же парами, выполненными в виде упругих изгибных элементов круглого сечения, можно соединить привод 7 с рычагом 9 и звеном 5. Пары 8, 3 и 4 имеют Х-образное продольное сечение.Привод 7 установлен между рычагом 9 и звеном 5 с натягом, т.е, в паре 8 осуществлен предварительный изгиб, а оси звеньев 5 и 6 установлены под углом. При этом малое приращение Ь расстояниямежду точками О и А определяется исходя из анализа бесконечно малых.Вводим обозначения СВ =с, ВО=сХАВО= а СО =г, тогда= а + Ь - 2 а Ь соз а ; Учитывая, что б а= - б Р, и переходя к конечным приращениям, запишем: Гаким образом,...

Номер патента: 1726234

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Василенко, Донченко

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...3 для стыковки с другими модулями, испол. нительными устройствами и т.п, Основание и выходное звено содержит установленные перпендикулярно своей поверхности соответственно стержни 4, 5 и 6 и 7, 8 и 9 из электропроводного материала, Стержни закреплены через термоизолирующие прокладки 10 и являются опорными кронштейнами для приводных элементов 11, 12 и 13 в виде термочувствительных (биметаллических) пластин, Смежные стержни основания и выходного звена (связанные с общим приводным элементом) расположены попарно по окружностям одинакового радиуса с общим центром. Подвод напряжения к приводным элементам от источника электроэнергии осуществляется по электропроводке 14, В исходном положении (фиг.2) взаимное положение основания и выходного...