B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1256959

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Лабусов, Сенчаков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...крышек 3 и 4, не охватывающие кругом их центрирующие пояски 11 и 12, а крепежные фланцы крышек 3 и 4 смещены относительно оси расточек 10.Полый промежуточный элемент3 имеет закрепленное в его корпусе со стороны крышки 3 зубчатое колесо 14, установленное в подшипниках 15 и 16, расположенных соответственно в крышках 3 и 4. При этом зубчатое колесо 14 находится в зацеплении с рейками 5, а подвижная часть датчика 6 посредством зубчатых колес 17 - -20 кинематически связана с цапфой 21, закрепленной на промежуточном элементе 13 соосно валу зубчатого колеса 14 привода качания. В полости промежуточного элемента 13 размещен привод ротации, выполненный в виде двух гидроцилиндров, установленных на внутренней поверхности промежуточного элемента 13,...

Номер патента: 1256960

Опубликовано: 15.09.1986

Автор: Васильев

МПК: B25J 17/02, B25J 19/00

Метки: предохранительное

...фиг. 2.Предохранительное устройство состоит из двух полумуфт 1 и 2, концентрично расположенных одна относительно другой и сопряженных между собой по цилиндрическим 3 и торцовым 4 поверхностям. При этом полумуфты 1 и 2 подпружинены одна относительно другой в осевом направлении посредством упругого элемента 5, например, пакета тарельчатых пружин. Полумуфта 1 соединена с помощью болтов с рукой манипулятора (не показана), а полумуфта 2 также с помощью болтов закреплена на рабочем органе (не показан). На одной из пары сопряженных цилиндрических 3 и торцовых 4 поверхностей полу- муфт 1 и 2 выполнены соответственно торо- образные выступы, например, полумуфты 1 и 2 соединены посредством тороидального выступа 6, выполненного на полумуфте 1, и...

Номер патента: 1256961

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Калабин, Степанов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...- 3, которые связаны через механизм 4 кинематической развязки и силового замыкания с четырьмя коаксиальными валами 5 - 8.Исполнительные звенья руки манипулятора связаны между собой основным 9 и дополнительным 10 дифференциальными механизмами. Первый вал 5 жестко связан с водилом 11 основного дифференциального механизма 9, а три других вала 6 - 8 жестко связаны соответственно с центральными коническими зубчатыми колесами 12 - 14 основного дифференциального механизма 9.Каждое из центральных конических колес 12 в 14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15 - 17, первый из которых (15) жестко связан с водилом 18, а два других (16 и 17) - с двумя центральными коническими колесами 19 и 20 дополнительного дифференциального...

Номер патента: 1257613

Опубликовано: 15.09.1986

Автор: Николенко

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: манипулятором, многозвенным

...3, находящегося на -м месте в кинематйческай цепочке звеньев 3, начиная ат звена 4, Таким образам, промежуточные звенья 3 поочередно по мере ввода в рабочую зону отрабатывают движения звена 4 и движутся по одной и той же траектории, пройденной звеном 4. Действительно, пусть в некоторой точке Л рабочей зоны необходиПри выходе к целевой точке манипулятор останавливается на необходимое время посредством перевода задатчика 12 в нейтральное положение, что приводит к остановке движения звена 2.30Для вывода из рабочей зоны манипулятора по той же траектории, по которой осуществляется ввод, оператор переводит эадатчик 12 в положение "Вывод". Задатчик 12 формирует отрицательный сигнал, который через клоч 13 поступает для записи на блок 7...

Номер патента: 1258317

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Ивао, Нориуки, Синиси, Юниси

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, рука

...друг с другом. Подшипники 34 и 35 расположены междувнутренней кольцевой поверхностью втулки 32 и внешней кольцевой аоверхностью оси 33.Зубчатый сектор 29 прикреплен к одному концу оси 33, а пластина 36 прикреплена к другому кониу оси 33. Когда зубчатый сектор 29 совершает планетарное движение вокруг зубчатого сектора 27, зубчатый сектор 29 и ось 33 совершают идентичное вращение и пластина 36 поворачивается идентичным образом. Приводной механизм 37, подобньй приьадноку мсханизму 1, установлен на пластине 36. Вращающаяся ось 38, подобно оси 3, выступает из, одной:торцовой поверхности кордуса 39 приводного механизма 37 и вращается вокруг центральной линни 40 в качестве центра приведения в движение приводного механизма 3. Рабочий...

Номер патента: 1258688

Опубликовано: 23.09.1986

Авторы: Звягинцев, Мальцев, Пичугин, Слепцов

МПК: B25J 15/06, B65H 3/08

Метки: вакуумный, захват

...источника создания вакуума реэьбовой шток 8 имеетбуртик 16 для взаимодействия с элементом 17 (концевым переключателем)включения источника создания ваку 1 ма.Отражатель 7 имеет форму, способстнующую активному формированию у захватываемого верхнего листа 18 изгиба 19 и двойного изгиба 20, чтобы эффективно отделять его от последующего листа 21.Вакуумный захват работает следую"щим образом,При опускании захвата на,стопу отражатель 7, выступающий н свободной состоянии за нижний торец вертикального борта со сторонами 1 и 2, входит в соприкосновение с верхним листом 18 и в результате взаимодействия со стопой останавливается, При дальнейшем опускании корпуса захвата 3 на стопу выступающий буртик .16 штока 8, перемещаясь относительно...

Номер патента: 1258689

Опубликовано: 23.09.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 11/00

Метки: аттестации, геометрических, механической, параметров, промышленного, робота, руки

...и;, а;, с Б, 11, 2, , и, которые отличаютсяот фактических ц, а, О( , Я; нанекоторые величины бс 1 Ьа;, ЬФ, ЗО Ь Б обусловленные погрешностямиизготовления звеньев и сборкиманипулятора, а также ошибками установки"нулей" датчиков оборотных связей поположению в исходных конфигурацияхзвеньев механической руки.С другой стороны, можно с достаточной точностью определить с помощью измерений фактическое расположение, определяемое преобразова нием Т рабочего органа ПР относительно эталонного объекта, установленного в рабочей зоне робота. Приводя к единой системе координат, спомощью линейного преобразования 45 Тв определяют разность абсолютныхкоординат пространственных положений рабочего органа, определенныхпри контакте с эталонным объектом...

Номер патента: 1261555

Опубликовано: 30.09.1986

Авторы: Икеда, Отани, Уцуми

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом

...линии 35 уплотнения на основании воспринятых иэображений, направление и протяженностьотклонения определяются в схеме 40 ,обработки видеосигнала, и сигнал отклонения вырабатывает данные, выражающие необходимую коррекцию от схемыобработки. Эти данные посылаютсячерез усилитель 38 к мотору 27 Усилитель 38 вращает мотор 27 в заданном направлении на основании данныхдля смещения конца 34 сопла 33 обрабатывающего инструмента 20 к линииуплотнения 17Положение конца 34 отосито.1. уо 1 с 17ринимается камерой 18, Наличие илиотсутствие отклонения Х от опорногоположения егс направление и величинадетектрутся снова в схеме 40 обработки на основании воспринятых иэабражений, и операция обратной связи проводится в петле 69 до тех пор,пока конец 34 не...

Номер патента: 1261556

Опубликовано: 30.09.1986

Автор: Эрнст

МПК: B25J 17/00, F16H 57/12

Метки: беззазорный, привод

...геометрическая середина не обязательно должна совпадать с серединой между ведущими колесами 16 и 17. Согласно фиг, 6 можно воздействовать на геометрическую середину приводного вала и тогда, когда контрпривод 27 лежит вне ведущих колес привода. В этом случае приводной вал выполнен составным изФдвух связанных в зоне геометрической середины одна с другой частей 33 и 34, последняя из которых выполнена полой и в ней размещен ведущий вал 35, связанный с ведущим колесом контрпривода. Полыми могут быть выполнены и обе части приводного вала, Главное, чтобы они имели одинаковое поперечное сечение или одинаковую эластичность. Части приводного вала могут быть разъемно связаны одна с другой и с ведущим валом посредством фланцев (не показаны) или...

Номер патента: 1261788

Опубликовано: 07.10.1986

Автор: Перминов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...4 и вход аналого-цифрового преобразователя 5 через пары контактов коммутирующего устройства 6 соединены с приводом, включающим закрепленную на основании (не показано) магнитную систему 7 с кольцевым пазом 8, рамку 9 с электрической обмоткой, установленной в пазу 8 с возможностью поворота, спиральную пружину 10, упруго связывающую рамку 9 с магнитной системой, и упор 11, расположенный на магнитной системе 7. Звено 2 жестко связано с рамкой 9.Манипулятор работает следующим образом.С одного выхода вычислительной машины 3 на вход коммутирующего устройства 6 подается управляющий сигнал, по которому замыкается одна пара контактов, соединяющая привод 1 с выходом преобразователя 4С дру. - гого выхода вычислительной машины 3 на вход...

Номер патента: 1261789

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Горячев, Межбурд, Никитин, Утешев

МПК: A61B 5/05, B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...При этом происходит скачкообразное перемещение инструмента 3 со скоростью, необходимой для прокола клеточной оболочки без значительных деформаций клетки. При скачкообразном перемещении инструмента 3 возникают поперечные колебания инструмента из-за консольного крепления инструмента 3. Эти колебания гасятся жидкостный демпфером 7. Для обеспечения поперечных колебаний инструмента 3 на пьезоэлектрические пластины 4 чодается переменное напряже-ние ультразвуковой частоты, которое возбуждают продольное колебание инструмента 3, При определенном соотношении между продольной частотой и частотой собственных поперечных колебаний инструмента 3 его форма становится динамически неустойчивой и возникают поперечные колебания (поперечные колебания...

Номер патента: 1261790

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Гужва, Кондратенко, Ткаченко

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятор

...вид; ца фиг, 2 - вид А нафиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б нафиг, 1.Манипулятор состоит из основания1, на стойке которого смонтированподъемно-поворотный блок 2, на котором коцсольно установлены направляющие 3 с рейкой 4 и ходовой винт 5,на деталях 3 и 5 смонтирован захватЬ, Направляющая 3 и винт 5 со стороны, противоположный блоку, соединены планкой 7, на которой шарнирноустановлен рычаг 8, подпружиненныйотносительно планки упругим элементом 9. На блоке 2 закреплены привод10 ходового винта 5 и электромагйит11, сердечник которого тягой 12соединен с рычагом 8. Приводы блока2 размещены в стойке основания 1.,Захват 6 состоит из корпуса 13,в котором установлена поворотнаявтулка 14, на одном конце которойзакреплено зубчатое колесо 15,...

Номер патента: 1261791

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Асатов, Каниев, Пашин, Расолько, Сай, Саруханян

МПК: B25J 11/00

Метки: варианты, его, манипулятор

...7 связан шатун 16, сое" диненный с рукой 8. Манипулятор по первому варианту работает следующим образом.При вращении вала 2 крутящий момент с внутреннего эксцентрика 3 передается наружному эксцентрику 7, а дальше связанному с ним шатуну 16 и руке 8, которая перемещается к изделию.При этом эксцентрики 3 и 7 уста" новлены в таком положении, при котором эксцентриситет (е) минимален. В этом случае ход руки 8 минимален. Одновременно ролик 6, обкатываясь по наружному эксцентрику 7, опуска" ется и, тем самым, поворачивает направляющую 4 вокруг оси 5, эаставляя приподняться схват на определенную величину.При дальнейшем вращении (более90") рука 8 перемещается в обратном5 направлении, а ролик 6 начинаетприподниматься, заставляя схват...

Номер патента: 1261792

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Еншуев, Кудин, Куковинец

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулирующее

...конуса 21. Кроме того, на корпусе насадки 12 установлены упоры 22 под углом 120 друг к другу.Манипулирующее устройство работает следующим образом.В исходном состоянии ориентирующий механизм повернут влево на некоторый угол для того, чтобы деталь 13 беспрепятственно из загрузочного устройства попала в захваты 2.По команде системы управления устройство доставляется рукой робота к за 45 50 55 лее поступает команда на приводы 9 и 20, и осуществляется возврат ориентирующего механизма в исходное положение.После обработки второго шипа процесс введения манипулирующего устройства вновь в зону станка, зажима обработанного шипа захватами 2, выведения из этой зоны и установки шипов в радиальные проточки 14 ориентирующего механизма...

Номер патента: 1261793

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Гантман, Климухин, Телегин, Токарев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...устройствах для позиционирования обрабатываемых изделий.5 Целью изобретения является обеспечение надежности захвата и точности позиционирования захватываемой детали в схвате за счет обеспечения возможности самоустановки и фиксации толкателя.10 На фиг, 1 изображен схват, общий вид;на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1. Схват манипулятора содержит установленные в корпусе 1 двуплечие зажимные рычаги 2 и привод их перемещения, включающий толкатель 3 с конической рабочей поверхностью, и двигатель линейного перемещения, выполненный в виде сильфона 4, сое. диненного с источником давления рабочей 20 среды (не показан). На подвижном элементе 5 двигателя выполнена камера 6, заполненная ферромагнитной жидкостью. В корпусе 1 расположена...

Номер патента: 1263519

Опубликовано: 15.10.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...показано) ивал 1, зубчатый венец 2, закрепляемый на основании, связан с приводом(не показан), а также с корпусом звена, выполненного из двух частей внутренней 3 и наружной 4, которые имеютвозможность их относительного линейного перемещения. В корпусе установлены находящиеся в зацеплении некруг- Элые зубчатые колеса 5 - 7. Эти колеса должны быть выполнены с двумявзаимно перпендикулярными осями симметрии, а точка пересечения этихосей должна совпадать с осью вращения. Этому требованию удовлетворяютколеса эллиптической, овальной и имподобных форм.Некруглое зубчатое колесо 5 установлено во внутренней части корпуса3 посредством оси, жестко связаннойв свою очередь с валом 1, Ось среднего некруглого зубчатого колеса 6 свободно расположена в...

Номер патента: 1263520

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...тяги 15, 19 и 20, Тяга 15 направлена к краю поперечной планки 9 и обеспечивает вращение звена 2 относительно звена 1 против часовой стрелки. Тяги 19 и 20 направлены параллельно одна другой к входному сечению пружины 24,Пружина 24 выполнена аналогично пружине 23 и обеспечивает пропуск через полые витки тяг 19 и 20. Тяги 19 и 20 выводятся через сечения, расположенные симметрично относительно продольной оси звена 2. Тяги внутри полых витков пружин расположены на одинаковом удалении одна от другой и от стенок пружин на всей ее длине. При выключении привода тяг, положение выходного элемента привода, на котором закреплен конец тяги, фикси 1263520женными под шарниром 4, уменьшается,а между идентичными точками витков,расположенными над шарниром,...

Номер патента: 1263521

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Дьяков, Соловых, Филонов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...перемещения, установленного в первом звене 4, и последнее звено 7 с шарниром 8. Второй ряд состоит из телескопического механизма 9 винтового леремещения, содержащего первое звено О, связанное с основанием 1 с помощью шарнира 11, звено 12, связанное с основанием электродвигателя 13 привода качания, установленного в первом звене 1 О, и последнее звено 14 с шарниром 15.Модуль руки выполнен аналогично модулю стойки и содержит два параллельных ряда телескопических звеньев. Первый ряд состоит из телескопического механизма 16 винтового перемещения, содержащего первое звено 17, закрепленное на шарнирах 8 и 15, звено 18, связанное с электродвигателем 19 привода горизонтального перемещения, установленного в звене 17, и последнее звено 20,...

Номер патента: 1263522

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Бармет, Богачев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...привод, выполненный в видепневмоцилиндра 9 с поршнем-рейкой 10,взаимодействующей с зубчатым колесом 11, закрепленным на поворотномзвене 12 шарнирно-рычажного параллелограмма 13. Каретка 4 установленас возможностью перемещения по направляющим звена 14 параллелограмма 13.Стойки 2 и 3 расположены соответственно.на позиции 15 загрузки и позиции 16 разгрузки захватного оргага, На стойке 3 установлен двуплечийрычаг 17, одно плечо которого взаимодействует с роликом 5 кареткц 4,а другое соединено со штоком пневмоцилиндра 18, имеющего полости 19и 20, Захватный орган манипуляторавзаимодействует с деталью 21. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении ролик 5 каретки 4 расположен на упоре 17, сжатый воздух подается в полость 19...

Номер патента: 1263523

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Ковалев, Копп, Погорелов, Харин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...со штоком 3, и зажимиое устройство 5, состоящее из корпуса 6, жестко зак-. 20 репленного на штоковой крышке силового цилиндра 1, внутри корпуса 6 разрещена кольцевая камера 7, внутренняя стенка которой выполнена в виде эластичного кольца 8, а полость ка меры 7 дневматически соединена с устройством управленияУплотнительный элемент, выполненньй, например, в виде мембраны 9 (фиг. 1) или поршневого кольца 10 30 (фиг. 2 и 3), закреплен на наружной поверхности кольцевой камеры 7 и связан с корпусом 6, образуя полости управления 11 и 12, пневматически соединенные с системой управления.Линейный привод манипулятора работает следующим образом.Для позиционирования штока 3 в заданной точке подается давление рабочей среды в соответствующую...

Номер патента: 1263524

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Ватан, Занегин

МПК: B25J 11/00

Метки: органа, поворота, привод, рабочего

...Государственного комитета СССРПроизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использо, вано для поворота рабочих органов, автоматических манипуляторов.Целью изобретения является упрощение конструкции привода. На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого устройства.Устройство состоит из силового цилиндра 1, корпус которого шарнирно соединен с основанием 2, а шток параня жестко соединен с корпусом силового цилиндра 3, шток поршня которого шарнирно соединен с рычагом 4. Рычаг 4 установлен с. возможностью поворота на валу 5, который закреплен в неподвижном подшипнике 6, К рычагу 4 шарнирно прикреплен корпус силового цилиндра 7, шток поршня...

Номер патента: 1263525

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Глекель, Тобияш

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...корпус 13,н котором смонтированы гидроцилиндры 14 и 15, Штоки 16 и 17 гилроцилиндрон 14 и 15 с жестко закреплен-, ЗОными на них вилками 18 и 19 связаныс эажимными рычагами 4 и 5 посредством пальцев 20 и 21. Зажимные рычаги 4 и 5 закреплены на осях 22 и 23,посредством которых зажимные рычагисвязаны шарнирно с корпусом 13. Плечи зажимных рычагов 4 и 5, являющиеся захватными, снабжены губками 24 и 25. На другом плече эажимного рычага 4 установлен регулируемый упор 4026, Зажимные рычаги 4 и 5 соедйненымежду собой синхронизирующей снязью,выполненной в виде связанных с вилками 18 и 19 тяговых скалок 27 и 28и направляющих скалок 29 и 30, а так 4же днуплечего рычага 31, соединяющего между собой тяги,К корпусу б поворотного устройства жестко...

Номер патента: 1263526

Опубликовано: 15.10.1986

Автор: Куренков

МПК: B25J 15/06, B66C 1/02

Метки: вакуумный, захват

...корпусе 4 расположены эластичные присосы 5, вакуумная захватная камера 6с фильтром 7. Плоские пружины 8 равнорасположены относительно шарнирной стойки 3 и закреплены на роликах 9 ползунов 10, перемещающихсяпо направляющим 11 от винта 12, установленным на основании 1, Свободные концы пружин 8 опираются на направляющие 13, закрепленные на корпусе 4,В основание 1 закреплены бесконтактный торцовой датчик 14 и устрой-.ство контроля уровня вакуума 15,представляющее собой диафрагменнуюкамеру 16, рабочая полость которойсоединена с вакуумной магистралью ирабочим пространством вакуумной камеры 6 трубопроводом 17.Эластичная диафрагма 18, выполненная, например, из резины,и установленная внутри камеры 16, перемещаетподпружиненную металлическую...

Номер патента: 1263527

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Жаботинский, Криков

МПК: B25J 15/06

Метки: захватным, промышленного, робота, устройством

...торможения направлено противоположно (на фиг.1 показано ускорение на участке разгона руки).Сила инерции 9 .направлена в сторону, противоположную ускорению а и по величине равнаф - а,Ргде я - ускорение свободного падения.Кроме того, к детали приложена сила трения Рр, направленная противоположно направлению силыи равная где:Й - коэффициент трения между деталью и поверхностью элект- ромагнита;Н - нормальная реакция,Величина Й определяется какгде Р - усилие, создаваемое элект"рромагнитом,Для того, чтобы в процессе движения деталь не теряла ориентации в захвате, необходимо обеспечить выполнение условия Из фиг. 1 следует, что неравенство(4) имет вид Величина силы Р пропорциональнаквадрату тока 1, подаваемого назахват 25где Е - коэффициент...

Номер патента: 1263528

Опубликовано: 15.10.1986

Автор: Горбунов

МПК: B25J 19/00, B25J 21/00

Метки: камера, технологическая

...с ви деосенсором; на Фиг.2 - реализация дистанционных манипуляторов для глубоких и длинных камер и каньонов; на Фиг.З в ,то же, вариант.Устройство содержит исполнитель ный 1 и задающий 2 органы. На кистевом узле 3 закреплен оптический элемент 4, связанный с одним из концов световода 5, Второй конец световода совмещен с проектором б, который установлен на неподвижной части исполнительного органа 1 и направлен на экран 7, размещенный на стенке камеры, напротив окна. На противополож" ной стене может быть установлен дополнительный экран 8 в виде матового стекла с возможностью перемещения и установки перед смотровым окном 9. Устройство работает следующим об разом. Исполнительный орган 1 повторяет движения оператора с помощью задаю...

Номер патента: 1265039

Опубликовано: 23.10.1986

Автор: Крячко

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...привода 4 и включение привода 12 конических передач 11. Начинают вращаться винты 10, и рама 8 своими направляющими 9 между катками 7 поднимается вверх, при этом конечным выключателем 35 от упора 37 включается пневмосистема подачи воздуха в нижнюю полость пневмоцилиндра 18 (фиг. 2), Шток пневмоцилиндра 18 втягивается, увлекая за собой конец рычага 16, который поворачивается вокруг оси 17 и прижимает профиль 42 к опорным пластинам 15.В верхнем положении рамы 8 включаются конечные выключатели 34 и 38 от упоров 37 и 41.Конечный выключатель 38 переключает электросхему, т.е. блокирует конечные выключатели 34 - 36, а включает в соответствии с заданной программой на срабатывание конечных выключатели 39 и 40 в определенной...

Номер патента: 1265040

Опубликовано: 23.10.1986

Авторы: Абраменко, Громов, Соловых

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...приводов.На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 - узел 11 на фиг. 1; на фиг. 4 - вид А на фиг. 3; на фиг. 5 - фазы последова тельности работы манипулятора.Манипулятор состоит из портала 1 с направляющей, каретки 2, смонтированной на направляющей, механической руки, состоящей из последовательно соединенных посредством шарнира звеньев 3 и 4 и кисти 5 с захватом, установленной на каретке 2 с возможностью перемещения последней, выдвижения и поворота звеньев механической руки, кисти и захвата, 20Шарнир, соединяющий звенья 3 и 4 механической руки, выполнен в виде двух зубчато-реечных передач и планетарного механизма, который состоит из корпуса 6, жестко связанного с звеном 3, в полости которо 25...

Номер патента: 1265041

Опубликовано: 23.10.1986

Автор: Моисеев

МПК: B25J 15/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...крайнее нижнее положение, а шток-поршни 2, 3 и 7 находятся в крайнем левом положении.При подаче воздуха в полость 13 корпуса 1 через отверстие 14 шток-поршень 2 начинает перемещаться вправо вместе с встроенными внутри него узлами. Хотя сжатый воздух воздействует одновременно на шток-поршни 2, 3 и 7, шток-поршни 3 и 7 остаются неподвижными относительно шток-поршня 2, так как его движению препятствуют толЬко силы трения, а шток-порш 0 15 20 25 30 35 40 45 50 ни 3 и 7 подпружинены пружинами сжатия 4 и 8 и кроме того площадь рабочей поверхности поршня шток-поршня 2 больше площадей рабочих поверхностей шток-поршней 3 и 7. При движении вправо шток-поршня 2 воздух из полости 23 стравливается через канал 24 в полость 25 и далее через отверстие...

Номер патента: 1265042

Опубликовано: 23.10.1986

Авторы: Ляпин, Тихомиров

МПК: B25J 9/10, B28D 5/02

Метки: рабочий, стол

...включающий фиксатор 9, име юший выпуклую форму и взаимодействующий с рабочей поверхностью линейки 7 и с выемками 8. Фиксатор установлен на конце поворотного рычага 10 и постоянно поджат к рабочей поверхности линейкиусилием пружины 11, воздействующей на свободный конец рычага 1 О. Датчик 12, в качестве которого может быть использован контактный выключатель, установлен на каретке 3 и своим чувствительным элементом (конечником) 13 взаимодействует с фиксатором 9.Датчик 12 электрически связан с приводом 14 фиксатора 9, выполненным в виде электромагнита, а также с блоком 15 управления.Линейка 7 программоносителя и рейка 6 З 5 установлены на основании 1 параллельно направляющим 2 каретки 3. Элементы 9 - 14 считывателя программы и...

Номер патента: 1265043

Опубликовано: 23.10.1986

Автор: Ягудин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...фиг. 6 - захват детали о внутренней поверхности.Схват манипулятора состоит из корпуса 1, привода 2, например поршневого, штока 3, двух трехсторонних приводных реек 4 и 5, На конце штока 3 шарнирно смонтирована сателлитная шестерня 6, кннематически связывающая рейки 4 и 5 одну с другой и со штоком 3. В корпусе 1 на осях 7 - 10 20 смонтированы шестерни 11 - 18. Шестерни 1 и 12, 13 и 14 находятся в зацеплении с рейками 4 и 5. Шестерни 11 и 5, 12 и 6, 13 и 17, 14 и 18 этажно расположены и попарно зацепляются. В нижней части корпуса 1 выполнены направляющие 19 и 20, в которых попарно смонтированы рейки 21 и 22, 23 и 24. На рейках 2 - 24 крепятся сменные губки 25 и 26, 27 з 28. Схват захватывает деталь 29.Схват работает следующим...