B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1548034

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Бабиченко, Даровских, Жданов, Рудаев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...10. Управляемые муфты 25 - 27 отк;почены и освобождают колесо 3 и траверсы 6 и 12 от кинематического взаимодействия с осями 4 и 1. Г 1 ри этом ведущее колесо 11, закрепленное на валу 9 подшипниковой опоры, вращается и приводит во вращение промежуточное колесо 3. 11 оследнее, свободно проворачиваясь а оси 4, начинает движение обкатки О 15 20 25 30 35 40(направление обкатки зависит от направления вращения вала 9 двигателя 10) относительно неподвижного зубчатого колеса 2, с которым она находится в зацеплении. Межцентровые расстояния при этом огределяются жесткими траверсами 6, 7 и 12, сбазированными на неподвижной оси 1, оси 4 и валу 9. Совместно с колесом 3 начинает вращение вокруг оси 4 и угловое смешение относительно оси 1...

Номер патента: 1548035

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Вятскова, Зажорин, Исаков, Кузнецова, Новиков, Простопопов, Пухов

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...зубчатые колеса 22 установлены совместно с ведомыми зубчатыми колесами 23 конических передач на соосных валах 24 и взаимодействуют с ведущими зубчатыми колесами 17,цилиндрических передач механизма зажима и ориентации зажимных элементов, а каждое ведущее колесо 25 конической передачи установлено на одном валу 26 с ведомым колесом 27 цилиндрической передачи, при этом ведущее колесо 28 связано с зубчатым колесом 18 выходного вала 9 привода вращения модуля 7.Ориентация захватного устройства 3 осуществляется вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движения от соответствующих приводов модулей манипулятора, при этом промежуточные валы 12 и 13 препятствуют вращению ведущих зубчатых колес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых...

Номер патента: 1548036

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Ганин, Ключерева, Серых

МПК: B25J 9/12

Метки: манипулятор

...электромагнита 19, благодаря чему электромагнит 19 с втулкой 18 могут совместно с валом 6 совершать возвратно-поступательное перемещение вдоль вала 14. На втулке 16 установлена пружина 20, расположенная между схватом 17 и электромагнитом 19. Пружина 20 предназначена для силового замыкания схвата с ручкой настраиваемого прибора. Манипулятор работает следующим образом.Электромагнит 11 обесточен и тормозная колодка 13 прижата к гайке 7, фиксируя ее положение. На электромагнит 19 подано напряжение, в результате чего втулка 16 со схватом 17 втягивается электромагнитом 19 и прижимается к втулке 18, а пружина 20 сжимается. 5 10 15 20 25 30 35 40 При подаче напряжения на электродвигатель 1 вал б,жестко соединенный с валом 5 электродвигателя 1....

Номер патента: 1548037

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Астанин, Каган, Миропольский, Ухин, Хомяков

МПК: B25J 9/12

Метки: исполнительного, органа, перемещения

...шарниров 9 по два корпуса 10 основных приводов линейного перемещения. Корпуса 11 и 12 дополнительных приводов закреплены на основаниидвухстегенными шарнирами 13, а винты 14 и 15 дополнительных приводов закреплены двухстепенными шарнирами 16 и 17 соответственно на плитах 6 и 7.Устройство работает следующим образом.В начальном положении плиты 6 и 7 расположены Г-образно и перпендикулярно основанию (фиг. 1 и 2), Перемещение платформы 2 в пространстве с размещенным на ней исполнительным органом 3 осуществляется путем изменения вылета винтов 4 основны х приводов. Необходи мые величи ны вылета винтов 4, 14 и 15 задаются системой управления устройством (не показана). При этом для начального положения плит перемещение Дх исполнительного...

Номер патента: 1548038

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Жарков

МПК: B25J 11/00

Метки: жаркова, манипулятор

...силового цилиндра 6. Корпус 3 закреплен на верхней крышке цилиндра 7 подъема руки 8, нижняя крышка которого является поршнем и штоком силового цилинд-. 15 ра 9 выдвижения руки 8, установленной на корпусе 3, Силовой цилиндр 9 связан с помощью звездочки 1 О с цепью 11, перекинутой через звездочки 12 и 13, причем один ее конец связан с нижней крыйкой силового цилиндра 7 подъема, а другой конец - с помощью пружины 14 с корпусом 3. Звездочка 12 жестко связана с шестерней 15 реечного механизма, рейка 16 которого выполнена на руке 8, установленной в направляющих 17. Силовые цилиндры 7 и 9 также коаксиально размещены на стойке 2. формула изобретения Манипулятор работает следующим образом.,Гильза силового цилиндра 6 перемещает палец 5 по...

Номер патента: 1548039

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Березовик, Дубовский, Маслюков, Фещенко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...При этом поршень 21 второго цилиндра 22 находится в левом крайнем положении, а обе его полости заблокированы. Рабочая среда воздействует на поршень 13 цилиндра 14, который совершает рабочий ход. Двусторонняя рейка 11, выполненная на штоке 12, перемешаясь 5 10 15 20 25 30 35 влево, воздействует на зубчатые колеса 7 и 8, которые, вращаясь совместно с осями 9 и 10, поворачивают приводные звенья 4 шарнирных четырехзвенников. Приводные 4 и 5 и ведомые 6 звенья шарнирных четырехзвенников, а также зажимные губки 2 и 3 схвата образуют механизмы параллелограммов, благодаря которым обеспечивается параллельность движения зажимных губок 2 и 3 относительно корпуса 1 схвата робота. Процесс зажима предмета 29 губками схвата заканчивается либо по...

Номер патента: 1548040

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, привод, схвата

...является повышение надежности за счет сокращения числа подвижных звеньев.На фиг. 1 показан привод схвата манипулятора, вид сверху; на фиг. 2 - схема взаимодействия крюка с зацепом привода.Привод схвата манипулятора укреплен на руке 1 и содержит основание 2, на котором установлен передающий механизм, в поступательном подшипнике 3 которого закреплена зубчатая рейка 4, а в подшипнике 5 - рейка 6. Между рейками 4 и 6 расположено зацепляющееся с ними зубчатое колесо 7, установленное в подшипнике 8. Рейка 6 связана со звеном 9. Пружина 10 воздействует на объект 11. На центральном подшипнике 12 установлены губки 13 схвата, закрепленные на рычагах 14. К ним шарнирно через звено 15 присоединены пружина 16, фиксаторы 17, обойма 18 и шток...

Номер патента: 1548041

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, привод

...иметься и редуктор. Якорь 9 находится в рабочем состоянии в зоне полюсов 10 магнитной системы 6, которая имеет источник 11 магнитного поля (катушку с обмоткой или постоянный магнит) . Полюсы и источник укреплены на платформе 12, вращаемой относительно оси 13 приводом 14. Стойка 7 установлена на основании 15,Привод работает следующим образом.В исходном состоянии рука 4 робота втянута. Поворот, подъем каретки, выдвижение руки происходят за счет двигателей региональных степеней подвижности. Поскольку якорь 9 привода схвата (или ориентируемой степени подвижности) находится вне магнитного поля внешних магнитных систем, работа этого привода невозможна. Затем при выдвижении руки в на 4правлении к оборудованию 8, якорь 9 попадает в зазор между...

Номер патента: 1548042

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Бедах, Корбан, Передерий

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: автоматической, инструмента, промышленного, робота, смены

...которые могут быть выполнены в виде радиально расположенных зубьев.Устройство работает следующим образом.Сенный инструмент размещен в гнезде магазина 5 таким образом, что упор 11 располагается внутри гильзы 3. Наконечник 1 манипулятора устанавливается соосно с гильзой 3, при этом радиально расположенные зубцы 2 наконечника 1 совпадают с продольными пазами 4 гильзы 3 (фиг. 1).Вертикальным перемещением манипулятора наконечник 1 вводится в гильзу 3 и подпружиненный стакан 8 взаимодействует с упором 11. За счет этого взаимодействия происходят сжатие пружины 10 и вертикальное перемещение подпружиненного стакана 8 и конической втулки 6, Формула изобретения 1. Устройство для автоматической смены инструмента промышленного робота, содержащее...

Номер патента: 1548043

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Батин, Покидышев, Фролов

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, электромагнитный

...обмотке магни. топровода); 137 и 138 - напряжения с выходов узлов суммирования и вычитания напряжений, причем 137=(31+13 ь 38=(3 ю - 131, 139 - напряжение с выхода фазовращателя 9; 13 о(1), 13 н(1) и 3312(1) - импульсные сигналы с выходов соответствующих .усилителей-,ограничителей; 01 з(1) и 04 (1) - сигналы с выходов логического элемента И и порогового элемента 14 соответственно;/У 2 и 132 - новые напряжения во вторичной обмотке, обусловленные изменением характеристик магнитопровода 1.Электромагнитный схват работает. следую щим образом.Исходное состояние создается путем закрепления детали 5 в рабочем положении 4без возможности притяжения к магнитопроводу 1. (между деталью 5 и магнитопроводом 1 имеется некоторый зазор). Полученные...

Номер патента: 1548044

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Алякна, Улозас

МПК: B25J 18/00

Метки: микроманипулятора, рука

...и последовательности, В неподвижном положении сфера 3 шарнира фиксируется из-за трения между башмаком 7 полой пьезоэлектрической полусферы 8 и сферой 3 шарнира, а также между сферой 3 и охватывающим ее пьезоэлектрическим кольцом 6. На электроды 10 пьезоэлектрических колец 6 всех шарниров отисточника 16 постоянного напряжения системы 15 управления подается напряжение, из-за чего пьезоэлектрические кольца увеличиваются в своих габаритах и надежно фиксируют (сжимают) сферы 3 шарниров.При необходимости изменить положение любого промежуточного звена 5 руки микроманипулятора с электродов пьезоэлектрического кольца 6 заданного шарнира снимается постоянное напряжение и габариты пьезо электрического кольца 6 уменьшаются, Наэлектроды...

Номер патента: 1548045

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Спирин, Чинахов

МПК: B25J 19/06

Метки: защиты, повреждения, промышленного, робота, столкновении

...паза 7 и 8 под пластинчатые пружины 9 и 10 соответственно, концы которых расположены в ответных пазах корпуса 1. Пластинчатые пружины 9 и 10 центрируют центральный вал 2 относительно продольной оси устройства. На центральном валу 2 неподвижно закреплен сферический элемент 6 при помощи шпонки 11 и проволочного фиксатора 12, при этом шпонка 11 сама зафиксирована от продольного перемещения пружинным кольцом 13. Сферический элемент 6 опирается на шаровую опору 5, подпружиненную в осевом направлении уравновешивающими друг друга, пружинами 14 и 15, при этом пружина 14 упирается в торец 16 корпуса 1, а пружина 15 поджимается к шаровой опоре 5 гайкой 17, которой регулируется жесткость пружин 14 и 15, а также положение шаровой опоры 5...

Номер патента: 1548046

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Кузнецов, Никандров

МПК: B25J 21/00

Метки: вакуумный, манипулятор

...на направляющих 44, смонтированных на фланце 1. Перемещение каретки 43 осуществляется отдвигателя 42 посредством редуктора 45.Также возможно перемещение корпуса 8 в горизонтальной плоскости с помощью дополнительных приводов (не показаны),Вакуумный манипулятор работает следующим образом.При приеме изделия на вакуумный манипулятор с загруженного устройства, например передающего манипулятора, необходимораскрыть зажимные элементы 32 захвата 3 ивыполнить линейное перемещение захвата 3из исходного положения на позицию перегрузки изделия, захватить изделие и вернуться в исходное состояние.Раскрытие зажимных элементов 32 захвата 3 осуществляется при линейном перемещении вперед диска 40, закрепленного наконце стержня 39, который, вступая в...

Номер патента: 1548125

Опубликовано: 07.03.1990

Автор: Еремеев

МПК: B23Q 41/02, B25J 15/00, B65G 29/00 ...

Метки: ротор, транспортный

...размещены подпружиненные в ради альном направлении ползуны 3 с упорамн 4. На каждом ползуне 3 закреплены по две оси 5 и установленные на осях 5 с воэможностью поворота зажимные губки 6, снабженные гибкими захватными элементами 7, изготовленными иэ пружинной стальной проволоки или из пластмассы,и соединенные с зубчатыми секторамй 8, между которыми размещеиа двухсторонняя зубчатая 25 рейка 9.с двумя роликами 10, установленными на осях 11. Зажимные губки связаны между собой пружиной 12.Транспортный ротор работает следующим образом. 30 При вращении барабана 2 ползуны 3 поочередно оказываются над инструментальными блоками, закрепленными в рабочих роторах. Нижний ролик 10 на 35 езжает на неподвижно установленный ко пир, зубчатые сектора 8...

Номер патента: 1549718

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Бродецкий, Ермаков, Сыроежкин

МПК: B23Q 7/04, B25J 19/00

Метки: автооператор

...Стойка 5 может быть выполнена в виде кронштейна 17, снабженного подпружиненным рычагом с роликовой пятой 18 (фиг, 3), при этом опорная поверхность 15 может быть выполнена в виде55 ласточкиного хвоста. Опорная поверхность 15 технологического оборудования, которое обслуживает автоопера-тор, может быть направляющая, копир или фиксирующее гнездо,Автооператор работает следующим образом.При необходимости выполнения погрузочно-разгрузочных работ по обслуживанию станков автооператор подъезжает в положение перегрузки. Для предотвращения колебаний и прогибов от нежесткости механической руки 3 выдвигается стойка 5 посредством приводов перемещения и поворота. Стойка 5 перемещается в направлении опорной поверхности 15 (направляющей) в поисковом...

Номер патента: 1549741

Опубликовано: 15.03.1990

Автор: Лазарев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...комитета по изобретениям и.открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к роботостроению и может быть использованодля автоматизации транспортных операций.Цель изобретения - снижение энергоемкости за счет использования единого привода звеньев.На чертеже изображена принципиаль"ная схемаманипулятора.Манипулятор содержит, основание1, звенья 2,и 3, сочлененные шарнирами 4 и 5, схват 6 и реактивный двигатель 7, с оппозитно расположеннымисоплами 8 и 9 в плоскости действияисполнительного механизма, к которомупо трубопроводу 10 подается рабочаясреда. Шарниры 4 и 5 оснащены фиксирующими устройствами,Манипулятор...

Номер патента: 1549742

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Кожевников, Косов, Котишадзе, Крахин, Кудрявцев, Солдаткин, Уваров

МПК: B25J 9/00

Метки: безлюфтовый, редуктор

...с выступами 8 соответствующих торцов упругого элемента 4 через выключатель 16,обеспечивающий подачу тока на упругий элемент 4 при реверсе привода.Между частями 2 и 3 установлена демпфирующая прокладка 17, а на ступице 13 - антифрикционная втулка 18,вторая демпфирующая прокладка 19,тарельчатая пружина 20 и подпружиненная гайка 21. Если выполнить выступы 8 с мелким шагом, то перестановкой одной части 2 относительно другойчасти 3 можно изменять натяг междуними. Позицией 22 обозначен. источникэлектрической .энергии,Привод работает следующим образом.45Перед сборкой упругому элементу 4при его нагреве сообщают такую форму,что выступы 8 одного торца 7 смещеныотносительно выступов 8 другого торца 7При достижении температуры окружающей...

Номер патента: 1549743

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Воробьев, Соколов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, плоских, стеклоизделий

...в них звеньев 2 и 3и привода вращения схвата, который вэтом случае устанавливается на звене2 с возможностью свободного проходав звеньях 3 и 4, а отношение длинызвена 3 к длине звена 4 равно 0,65:1, На звене 3 крепится противовес 17.,Передача 7 (фиг. 10) включает генератор 18 волн, корпус 19 с жесткимзубчатым венцом, ведомое :.звено 20 сжестким зубчатым венцом и ведущее 20звено 21 с эксцентриситетом е. Шарниры 9 и 10 (фйг. 11) включают генератор 22 волн, корпус 23 с двумяжесткими зубчатыми венцами, электродвигатели 24, водило 25, связанное со 25звеном 4, и гибкое зубчатое колесо 26.Ианипулятор, перестраиваемый натребуемый типоразмер (фиг. 12), содержит нерегулируемые поступательные пары 27, например винт с фиксируемойгайкой. Схват 1...

Номер патента: 1549744

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Войнов, Кудрявцев, Солдаткин, Уваров, Уварова

МПК: B05D 1/02, B25J 17/00, B25J 9/08 ...

Метки: манипулятора, модуль

...кожухом, выполненным в виде сильфона, который предохраняет дифференциальный привод 645 от попадания рабочей жидкости, Подача рабочей жидкости(краска, лак, консервант, моющая жидкость) из резервуара (не показано) осуществляется под давлением по каналу 17 внутри вала 13 и по каналам 18 в распылительной головке 16. Образующийся факел 19 из рабочей жидкости наносится на обрабатываемую поверхность 20. На противоположном конце вала 13 жестко установлено зубчатое колесо 21 дополнитель 55 но введенной зубчато"реечной передачи 22. Продольная ось колеса 21 совпадает с продольной осью поперечной оси 1, а само колесо 21 выполняе роль статического уравновешивателя исполнительного органа 14.Модуль манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1549745

Опубликовано: 15.03.1990

Автор: Борисов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...ширине, обеспечивает компенсацию отклонений размеров заготовки без изменения прог"раммы управления манипулятором. 5 ил,тельных направляющих 9, и стопоров 14.Причем концы последних размещены впазах, подпружиненных плунжеров 12.Угол качания (фиг. 2) захватов повеличине учитывает максимально возможный угол непараллельности торцовзаготовки 15, а смещение захватовмаксимально возможное отклонение заготовки по ширине. Для того, чтобыусилие воздействия захватов на заготовку 15 было сосредоточено на осизаготовки, на торцовой поверхностизагружающего (раэгружающего) захватавыполнено базовое ребро 16 с расположением по оси захвата,Перемещения каретки 3, механической руки 4 и поворот захватного устройства 5 осуществляются от соответствующих приводов...

Номер патента: 1549746

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Карпов, Меркушев, Назаров

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...плоскостина угол 9 механической руки. Промышленный робот работает следу.ющим образом.Каждый привод 16 и 21 и соответствующий ему потенциометр 20 и 25должны быть подключены в контур соответствующей сервосистемы, позиционнойили контурной системы управления, Привключении системы управления, манипулятор своими степенями подвижностибудет отрабатывать положения или траектории, записанные в памяти системыуправления. По соответствующим сигналам происходят ротация поворотнойколонны 1, повороты первого 2 и 4 ивторого 3 и 5 параллелограммов, ротация привода 26 по углу 8 , поворотпривода 27 по углу 9 и ротация схвата29 по углу 6.В результате раскрытый схват 29перемещается в заданную точку рабочейзоны с заданной ориентацией. Происходит...

Номер патента: 1549747

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...13 45С и С - веса звеньев 2 и 4 паралФлелограмма;Ьи Ь 4 расстояния от центров тяжести звеньев до осей их шарниров с большим звеном 3параллелограмма.При выполнении этого условия центрмасс стрелы совмещается с осью звена 3. Длины тяги 11, рычага 12 иугол между звеном 1 и рычагом 12 определяются по условию изменения расстояния между осями роликов 5 и 10для деформации пружины 13 по програм-,ме, гарантирующей минимизацию отклоугол наклона ее входного звена 1 и происходит перемещение ролика 5. При этом тяга 11, шарнирно соединенная одним концом с дополнительным роликом 10, также установленным в вертикальных направляющих, вызывает перемещение этого ролика, так как другой конец тяги шарнирно соединен с нения момента М, создаваемого назвене 1...

Номер патента: 1549748

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Васильев, Макаров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...вокруг осей валов 5 и подпружинены пружинами 12 кручения таким образом,.что рычаги 6 стремятся повернуться против часовой стрелки, а блоки 10 - соответственно удалиться от центральной оси корпуса. Все блоки 4 и 10 охвачены тросом 13, один .конец которого закреплен на одном из рычагов 6, а другой связан с исполнительным звеном привода, закрепленного на руке 1 манипулятора.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном состоянии зажимные губки 8 разведены пружинами 12,в крайнее положение, характеризуемое наибольшей 15 удаленностью губок от центральной оси захватного устройства. Дальнейший поворот валов 5 с рычагами 6 и 7 ограничивается тросом. Манипулятор располагает захватное устройство относительно объекта 11 таким...

Номер патента: 1549749

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Хоперия, Челидзе, Шаншиашвили

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...3,жестко связанная с этим звеном.Управление каждым модулем осуществляется тремя приводными .устройствами, например, гибкими тягами 4,которые связывают силовое устройство 45управления (не показано) с соответствующим цилиндрическим звеном 2. Наповерхности охватывающего сферического элемента последнего равномернозакреплены кронштейны 5 для крепления гибких тяг 4,Гибкая тяга 4, связанная с кронштейном 5, огибает направляющий ролик 6 (число которых кратно числу гибких тяг), закрепленный в полостицилиндрического звена, а в цилиндри 55ческой части каждого цилиндрическогозвена предусмотрены окна 7 под гибкиетяги. на по его оси размещена трубка 3,жестко связанная с этим звеном, наповерхности охватывающего сферического элемента которого...

Номер патента: 1551544

Опубликовано: 23.03.1990

Авторы: Астахов, Комаров, Уфатов, Якобсон

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с рейкой 13, шарнирно соединенной со штоком 14 силового цилиндра 1 и перемещающейся в направляющих корпуса 7.В корпусе 7 подвижно установлена подпружиненная тяга 15 с возможностью взаимодействия с рейкой 13 со стороны ее нерабочей поверхности.Зажимная губка 8 имеет скос на рабочей поверхности (а в пределах 30 - 45), а губка 9 выполнена с прямой рабочей поверхностью. Длина губки 8 превышает длину губки 9 на величину 0.25 - 0,33 расстояния между прямыми участками губок.Схват манипулятора работает следующим образом.При опускании схвата на уложенные вплотную друг к другу валы 16 длинная губка 8 проходит со свободной стороны вала, а прямая короткая губка 9 проходит до предела в зазор между двумя соседними валами. После этого включается...

Номер патента: 1551545

Опубликовано: 23.03.1990

Автор: Худолеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и является усовершенствованием изобретения по основному авт. св. Мо 724337,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей, повышение надежности и увеличение долговечности.На чертеже показан захват, общий видс частичными вырывами.Захват содержит ладонь 1, пальцы, собранные из звеньев 2, трос 3, связанный с приводом 4 одним концом и с последним звеном 2 каждого пальца другим концом, пружинящий элемент 5 и эластичные оболочки 6. Трос 3 проходит через отверстия в промежуточных звеньях 2 пальцев. Звенья 2 установлены на пружинящем элементе 5 с возможностью перемещения вдоль...

Номер патента: 1551546

Опубликовано: 23.03.1990

Авторы: Сысоев, Черкасов

МПК: B25J 15/06

Метки: детали, коррекции, положения, промышленного, робота, схвате

...схватом 1 (фиг. 2) и поднимают ее, одновременно корректируя в требуемом направлении (фиг. 3). При этом коррекция осуществЯО, 155154651)5 В 25 1 15/06 тирующих устройств промышленных роботов по захвату неточно расположенных деталей в стандартной таре. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения захвата деталей из более широкого диапазона их начальных положений. После опускания схвата на деталь и захвата ее схват поднимают и перемещают в направлении коррекции, затем отпускают деталь, возвращают схват в исходное положение и вновь захватывают деталь. Эта последовательность повторяется до полного центрирования детали в схвате. 6 ил. й максимально допусекции Б корректируюли величина А больше...

Номер патента: 1551547

Опубликовано: 23.03.1990

Авторы: Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/10

Метки: захватное

...2 имеется датчик 14 давления. Параллельно контактам 10 каждого захватного элемента 3 подключены резисторы 15 - 19, включенные между собой последовательно и связанные с входами электроизмерительного прибора 20, выход которого подключен к первому входу блока 21 управления манипулятором, к второму входу блока 21 подключен выход датчика 14 давления. Выходы блока 21 управления связаны с впускными 12 и выпускными 13 клапанами. Величины сопротивлений всех резисторов 15 - 19 различны.Устройство работает следующим образом.Корпус 1 вводится внутрь детали. По сигналам из блока 21 управления закрывается клапан 13 и открывается клапан 12, при этом сжатый воздух начинает поступать в эластичную камеру 2, которая, раздуваясь, перемешает захватные...

Номер патента: 1553372

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Антонова, Ивашов, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 1/02, B25J 9/12

Метки: органа, перемещения, привод, рабочего

...изменения к визны отдельных участков упругого: элемента и повышение надежностиИзобретение поясняется чертежами где: приводам рабочего органа манипуляционных устройств. Целью изобретенияявляется расширение технологическихвоэможностей за счет обеспечения возможности изменения кривизны отдельныхучастков упругого элемента и повышение надежности. Изменение кривизныупругого элемента, состоящего из двухлент 3 и 4, концы которых жестко связаны между собой происходит при включении одного или нескольких электромагнитов 5, катушки 7 которых установлены на одной из лент, а соответствующие им якоря - на другой, Возвратв исходное положение осуществляетсяпосле обесточивания катушек 7 поддействием пружин 8, 2 ил,1553372 г Составитель Ф,...

Номер патента: 1553373

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Акинфиев, Иванов, Кочубей, Новогранов, Степанов, Стрельч

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...координата х выбрана меньше координаты, соответствующей остановке подвижного звена, то звено будет еще некоторое время двигаться в прежнем направлении, но при этом происходит интенсивное торможение, поскольку изменилась полярность питающего напряжения электродвигателя, Как частный случай за координату х, можно принять координату, соответствующую остановке подвижного звена при первом приложении питающего напряжения. После того, как звено достигнет положения, соответствующего координате х, и в результате изменения полярности питающего напряжения происходит торможение, а затем и его остановка, оно будет двигаться в другую сторону, пока не достигнет координаты х, при этом повторяется вся последовательность действий, что и при достижении...