Захват манипулятора

Союз Советских Социалистических Республик,51) Дополцитсльцое к авт, свид-ву 667262,125 51) М Кл.В 253 1 О/00 22) Заявлено 27,09,78 присоедицецием заявкиПриоритет сударственныи комитет С.С,С Р но делам нзоб(088.8) Ъ 12 енн открыт 5) Дата 1 иОВация Описа 1:ия 72) Авторы изобретения отез и Н, А. Г В. К, Мовилэ, В. М. Попа, И. ГКишиневский политехнический титут им. С, Ла) Заявител ЗАХВАТ МАНИПУЛЯтО ция вдоль пальцы с СТ 1 Я В Зв еомстрич противопо На фиг хват мани звено пальпереме дицяю рез от 1 осител в стор щим, аемый отдель ьц аПредлагаемый захват манипулятора со.держит сочлененные с ладонью 1 пальцы,каждый пз которых собран из отдельныхзвсцьсв 2, с помощью которых захватывад ется изделие 3,Звепья 2 выполнены с цаправлтпощими 4,по которым первые с возможностью перемещения вдоль пальца устацовлсцы цапружинящем элементе 5. Кроме того, зве 20 пья 2 выполнены с фасоццымп поверхцостямп 6, цапрпмср эвольвецтцымп, по которым соседние звецья контактируют между собой. Каждое звено 2 имеет отверстие7, ось которого расположена вдоль пальца25 и смсшспа отпосптсльпо геометрическогоцентра звена в сторону, противоположцугонаправляющим 4. Через отверстия 7 звень.св 2 каждого пальца припущец трос 8, одппкснсц которого окапчпвается упором 9, а0 другой сосдццец с приводом 10. Цель РУкц 1 и сти в р Для лятора ментом соццым отверстизобрстсппязахвата п повышаботе,этого предлагасмьсцабясп тросом 11звенья пальцеви поверхностямп,П 51 М П П У СТ а И 0 1 С ОИС 1- сяиопрощен пси е его и 11 За ХВа 1 Т М ац 115 У пруяппящнм элсвыполнены с фаВаправляющпми и ць ца прлкцц 1 Изобретение относится к технике манипулирования изделиями, в частности к мацппуляторам промышлсцных роботов различного назначения и может найти широкое примсцспие, цапример, при мсхацизации и автоматизации технологических процессов механической обработки и сборки, Оцо может быть также использовано в других областях техники, где необходимо осуществить захват ц перемещение детали между двумя конечными положениями.Известен захват маципулятора, выпол. нснцый из шарнирно сочлепспцых с ладоцью пальцев, разделенных па фаланги и сцабсжеппых приводом, причем фалапговы" суставы каждого пальца выполпепы в виде цеполпо поворотных гпдродвпгателей 11,11 сдостатком пзВсст 5 Ого захвата яВлястс 51 сложная система гцдродвигателей, что усложцяст конструкцию и делает ес псцадежцо й в р а ооте. ецте с возможностью пего, причем трос, со приводом, проходит ч ецьях, смещенные от еского центра звеньев .Ояцую их направляю1 изображен предла пулятора; ца фпг. 2 -724337 Формула изобретения Даг ыг.1 Составитель Л, Ор,чов Редактор О, Юркова Техред В. Серякова 1(орректоры О. Иоанесян, О. ДанишеваЗаказ 535/611 ПО По.:ск Изд. ЛЪ 250сударствеиного комитет 113035, Москва, ЖТираж 1033СССР по делам изо Раушская наб., д. 4,5 По етений и опсное рытпй Тппогра;рия, пр. Сапунов Захват работает следующим образом.Включается привод 10, который натягивает тросы 8 каждого пальца. Звенья 2 перекатываются по фасонным поверхностям 6, а их верхние части скользят на правляющими 4 по пружинящим элементам 5. При этом последние со звеньями 2 перемещаются в сторону изделия 3, причем каждое звено 2 любого пальца перекатывается по фасонным поверхностям б до тех 1 О пор, пока не войдет в контакт с изделием 3. После контакта всех звеньев 2 с изделием 3 дальнейшим натягиванием тросов 8 создается необходимое усилие для захвата, Затем захваченное изделие 3 мапипулято ром может быть подано на нужную позицию. Освобождение захваченного изделия 3 осуществляется тем же приводом 10. При отпускании тросов 8 пружинящие элементы 5 возвращаются со звеньями 2 в исходнос 20 положение.Далее цикл повторяется. Захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранныс из звеньев, отл ича ющ и й ся тем, что, с целью упрощения конструкции захвата и повышения надежности его в работе, он снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями, направляющими и отверстиями и установлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, причем трос соединяет пальцы с приводом и проходит через отверстия в звеньях, смещенные отиосительно геометрического центра звеньев ь сторону, противоположную их направля-щи м.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР488696, кл, В 251 17/02, 19.01.73.