B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1046083

Опубликовано: 07.10.1983

Авторы: Глагола, Голод, Мартюшов, Чубуков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...качания траверсы.На чертеже изображена развернутая кинематическая схема промышленного робота.Промышленный робот состоит из траверсы 1, несущей выдвижную руку с кистью, приводов вылета руки, наклона и вращения кисти, установленной с воэможностью качания на полуосях 2, закрепленных в вилке 3, Вилка 3 жестко связана с трубчатым валом 4, установленным с возможностью вращения, На нижнем конце вала 4 жестко закреплено зубчатое колесо 5, связанное через выходную шестерню 6 с приводомазимутального поворота и качания траверсы. На траверсе 1 закреплены с возможностью вращения два сферических ролика 8. Последние находятся в беззазорном контакте с торцовой рабочей поверхностью цилиндрического кулачка 9, закрепленного в верхней части трубчатого...

Номер патента: 1046084

Опубликовано: 07.10.1983

Авторы: Блинчевский, Владов, Данилевский, Платонов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...одновременно в пазу 11, выполненном в стенке корпуса 2 и впазу кулисы 12установленной на валу двигателя 3 (фиг. 2). На концезвена 8 пантографа в шарнире 13 ус"тановлен схват 14. Система параллелограммных механизмов 15, соединяющая схват 14 с корпусом 2, удерживает схват постоянно ориентированным в вертикальной плоскости.,Оси шарниров 4, 9 и 13 совпадаютс рабочими тоцками пантографа и лежат на одной прямой Паз 11 в начале и конце имеет два вертикальныхучастка для обеспечения подьема иопускания детали. Однако он можетбыть иной Формы, например, такой,как на фиг, 3, если требуется поднимать, перемещать и сбрасывать деталь. Автоматический манипулятор работает следующим образом.В исходное положении (фиг. 1) схват 14 сдвинут к корпусу 2,...

Номер патента: 1046085

Опубликовано: 07.10.1983

Авторы: Егоров, Катков, Петров, Подтихов, Соколов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...3 направляющие. На го" риэонтальных направляющих 3 установлены левый и правый захватные рычаги 4 и 5.Левый захватный рычаг 4 содержит каретку 6, вертикальную ось 7 балан п сира 8, две шарнирно закрепленные губки 9, выполненные за одно с рычагами 10, а также фиксатор положения губок с плунжерами 11. Имеется система каналов, трубопроводов и шлангов для подачи рабочего тела, например гидроЮдкости под плунжеры 11. Ограничители 12 связаны с осью 7 и могут входить в отверстия рычагов 1 О.Правыи захватныи рычаг 5 содержит 50 каретку 13, шарнирно закрепленную на ее проушине губку 14, выполненную заодно с рычагом 15, фиксаторы положения с плунжерами 16 и ограничители 17. Система трубопроводов и шлангов обеспечивает подачу рабочего...

Номер патента: 1047677

Опубликовано: 15.10.1983

Авторы: Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 5/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...связаны с основаниемблочной системой и подпружинены,концы другой пары рычагов шарйирносоединены с подвижным звеном, причемось этого шарнирного соединения проходит через центр тяжести подвижного З 0звена,На фиг. 1 изображен модуль про,ьвшленного робота, виц спереди; нафиг. 2 - то же,вид сверху; на;фиг, 3 - вид А на Фиг, 2. 35Модуль прожаренного робота содер-жит основание 1, соединенное с подвижным звеном 2 вращательной паройс приводом 3 и поступательной паройс приводом 4. На модуле промпзленного робота установлены две парышарнирно соединенных рычагов 5 и 6,Иэнец рычагов 5 шарнирно соединен сподвижным звеном 2, причем ось шарнира проходит через центр тяжести подвижного звена, а концы рычагов 6 кинематически связаны с...

Номер патента: 1047678

Опубликовано: 15.10.1983

Автор: Фархадов

МПК: B25J 9/00

Метки: плоских, подачи, прямоугольной, формы

...устройстваявляется недостаточная точность ориентации при выполнении захвата паке-.та иэ плоских деталей с большими.доепусками. 15Цель изобретения - повьааейие точности подачи плоских деталей,.Поставленная цель достигается тем,что в устройстве для подачи плоскихдеталей прямоугольной форьы содержащем поворотный стол прямоугольной.форами расположенный на основании,и привод выдвижения руки со схватом,, стол установлен с возможностью пово"рота вокруг его диагональной оси иснабжен стационарным. упором, установленным иа одной его боковой стороне,и регулируеьымк пальцаьа устаоовленвными на смежной стороне стола, причем стол выполнен с пазом вдоль средней линии, в котором размещены при- ЗОвод руки и схват с возмбжноствью про-.дольного...

Номер патента: 1047679

Опубликовано: 15.10.1983

Авторы: Антонов, Ботавин, Мазаев, Наумчик, Рябой, Хворостяной, Цыганков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...трубы 2установлены с воэможностью перемещения два твлескопически соединенных 65 между собой штока: наружный 16 ивнутренний 17. На наружном штоке 16установлен клещевой эакват 18 с зубчатыми секторами 19 и зубчатые колеса 20. Внутренний шток 17 одним концом жестко соединен с кулисой 21, вкоторую входит кривошип 14, а другойконец штока 17 снабжен двустороннейЬубчатой рейкой 22, входящей в зацепление с зубчатыми колесами 20,Между внутренним штоком 17 и наружным штоком 16 установлена пружина 23сжатия. Для предотвращения разворотаклещевого захвата 18, через внутренний 17 и наружный 16 штоки и трубу 2пропущен штифт 24, закрепленный нанаружном штоке 16, а на трубе 2 ивнутреннем штоке 17 выполнены прорези 25 и 26. На трубе 2...

Номер патента: 1047680

Опубликовано: 15.10.1983

Авторы: Кондратенко, Подъячев, Ткаченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...сжатия, выполненный в виде закрепленных пластин 11 из электропроводящей резины, концы которых связаны с измерительным блоком 12 системы 9 управления. Пластины 8, 10 и 11 обладают свойством изменения собственного сопротивления при растяжении под воз. действием внешних сил.В исходном и рабочемсостоянии во внешних баллонах 3, непосредственно соприкасающихся с объектом захватывания 7, находится рабочая среда под минимальным давлением, величина которого определяется требованиями отсутствия контакта электро- проводящих пластин 8 с электропроводящей пластиной 10 при подаче рабочей среды под давлением в остальные баллоны 3 в случае отсутствияобъекта 7 захватывания в зоне действия захвата, т.е. между пальцами 2.Захват манипулятора работает...

Номер патента: 1047681

Опубликовано: 15.10.1983

Автор: Чепеженко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...предыдущее и последующее конечные звенья,кинематические передачи к ним и дифференциальный механизм, включающий ведущеезубчатое колесо, сателлитное зубчатое колесо и водило, жестко соединенное с преды.душим звеном, сателлитное зубчатое колесо дифференциального механизма расположено таким образом, что в диаметральнойплоскости образует зубчатое соединение спредыдущим звеном по одну сторону своейпродольной оси, а с последующим звеном - 25по другую сторону.На чертеже изображен предложенныйшарнир манипулятора, общий вид.Шарнир содержит предыдущее и последующее конечные звенья 1 и 2, дифференциальный механизм, включающий ведущеезубчатое коническое колесо 3, сателлитноезубчатое коническое колесо 4, жестко соединенное с последую 1 цим...

Номер патента: 1047682

Опубликовано: 15.10.1983

Авторы: Перлова, Федоров

МПК: B25J 19/00

Метки: палец-ловитель

...содержащем цилиндрическую установочную часть и нецилиндрическую приемную часть, его приемная частьвыполнена в виде двух пересекающихся цилиндрических поверхностей, одна из которых имеет меньший диаметр, чем диаметрцилиндрической установочной части, и расположена эксцентрично по отношению к ней,а другая является продолжением поверхности установочной части и расположена симметрично относительно плоскости эксцентриситета, причем переход от установочной части к приемной выполнен плавным,На фиг, 1 изображен палец-ловитель, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Палец-ловитель содержит установочнуючасть 1 диаметром Р (фиг. 1) и приемнуючасть 2, которая в случае необходимости 40может быть съемной диаметром д, причем приемная часть 2...

Номер патента: 1049244

Опубликовано: 23.10.1983

Авторы: Беликов, Власов, Заблонский, Корытин, Щекин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...рота исполнительного органа.Бель изобретения - расширение технологических возможностей. 20Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, на котором установлены одни концы поводков, другие концы которых соединены, между собой через шарниры, и схват, шарнирно связанный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на осно-, вании, снабжен приводом перемещения поокружности одного радиусаеНа фиг. 1 показана кинематическая ЗО схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - привод поводка 1 на фиг. 3- один иэ мриантов выполнения привода поводка, на фиг. 4 - привод в процессе работы.35 44На каждом из приводов 1 - 6 смонти, рован электродвигатель 17 с редукто"ром 18, на оси которого закреплена...

Номер патента: 1049245

Опубликовано: 23.10.1983

Авторы: Верховский, Ершов, Жеребцов, Максимов, Петров, Ястребов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...через направляющий ролик, снабжен.опорой, шарнирноустановленной нв несущем пружину рычаге,причем ось опоры ориентирована перпендикулярно плоскости поворотного рычага ина этой опоре смонтирован направляющийролик.На фиг. 1 изображен механизм уравновешивания поворотного, рычага", на фиг. 2 -разрез А-А на фиг. 1,Механизм уравновешивания поворотногорычага состоит из неподвижного рычага 1и шарнирно соединенного с ним поворотного рычага 2. Пружина 3 установленав стакане 4. Опора 5 для направляющегоролика 6 установлена шарнирно в двух 49245 2подшипниках 7 на одном с пружиной рычаге 1, Ось поворота опоры 5 ориентирована перпендикулярно плоскости вращения рычага 2, Стакан 4 с пружиной 3 устав новлен на опоре 5. Один конец троса 8...

Номер патента: 1050860

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Гребенюк, Демидов, Капустина, Петрова

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...стержни 26 от скручивания при приложении к захвату 17 крутящего момента.На штанге 19 установлены также пружина 31 сжатия для демпфирования осевого усилия, передаваемого от ползуна 20 на штангу 19, и втулка 32 с продольным пазом, обеспечивающимразвязку последней и штанги 19 в осевом направлении и их совместное вращение через штифт 33. На кронштейне 16 установлены ролик 34 и зубчатое колесо 35, выполненные в виде моноблока. Пружина 36 и гайка 37 обеспечивают поджатие втулки 32 к ролику 34 с регулируемым усилием. Ролик 34 и втулка 32 образуют фрикционную передачу.На колодках 11 и 12 цилиндра 9 закреплены пластины 38 и 39 с наклонными пазами, стенками которых они через ролики 40 воздействуют на ползун 20 и через пружину 31 вызывают...

Номер патента: 1050861

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Гвоздев, Медведев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...и приводом, а выходное - с захватом снабжен дополнительными шарнирами, выполненными из четырех аналогичных шестерен, находящихся в зацеплении и образующих замкнутую кинематическую цепь, а звенья выполнены из четырех элементов, соединенных в ромб, при этом соседние звенья связаны между собой дополнительными шарнирами, а пары смежных элементов в каждом звене - основными шарнирами,На фиг. 1 изображен исполнительныйорган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 2; на фиг. 6 предельное состояние конструкции при выдвижении вверх по фиг. 1; на фиг. 7 - то же, при выдвижении в противоположную 55 сторону. Исполнительный орган...

Номер патента: 1050862

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Красников, Уральский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...парами с водилом, жестко связанным одним концом с колесом конической зубчатой пары и шарнирно связанным с колесом цилиндрической зубчатой пары, причем коническая зубчатая пара связана с ведущим валом, а колеса цилиндрической зубчатой пары установлены на звеньях манипулятора. 40Применение сдвоенного шарнира позволяет увеличить угол изгиба ведомого звена относительно ведущего.На фиг. 1 изображена кинематическая схема привод манипулятора; на фиг. 2 механизм поворота.Привод манипулятора содержит ведущие концентрически расположенные валы 1 и 2 (фиг. 1), соединенные при помощи промежуточных валов 3 и 4 и крестовин 5,6 и 7,8 с ведомыми валами 9 и 10. Коническое зубчатое колесо 11 жестко связанное с ведущим валом 12, входит в зацепление с...

Номер патента: 1050863

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Ремезов, Ремезова

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...звено 13 и направляющее звено 14 параллелограммного механизма, которые шарнирами 15 и 16 соединены с ведущим 9 и ведомым 17 звеньями параллелограммного механизма. Ведущее звено 9 соединено с ведомым звеном 17 шарниром 18. К вертикальной каретке 10 с помощью шарнира 19 прикреплен дополнительный параллелограммный механизм, состоящий из ведущего 20, направляющего 21 ведомого 22 звеньев, скрепленных между собой шарниром 23. Направляющее звено 21 дополнительного параллелограммного механизма шарниром 16 прикреплено к ведомому 17 и направляющему 14 звеньям параллелограммного механизма. На ведомом звене 17 параллелограммного механизма с помощью шарнира 24 установлен направляющий рычаг 25 схвата, который шарниром 26 подсоединен к ведомому звену...

Номер патента: 1050864

Опубликовано: 30.10.1983

Автор: Крылов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватный, орган, электромагнитный

...включаюгций кронштейн и державку в виде стержня, размещенного в отверстии в кронштейне, на кронштейне выполнено по меньшей мере одно дополнительное отверстие, узел крепления снабжен зажимом, выполненным З 0 в виде цилиндрического пальца с поперечными отверстиями и охватывающеи его втулки и установленными в дополнительном отверстии кронштейна с возможностью возвратно-поступательного перемещения и поворота относительно своей продольной оси, 5 державка размещена в поперечном отверстии цилиндрического пальца с возможностью возвратно-поступательного перемещения и поворота относительно своей продольной оси.40На фиг. 1 изображен электромагнитный захватный орган, вид в плане; на фиг. 2 - разрез А-А ца фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг....

Номер патента: 1054042

Опубликовано: 15.11.1983

Автор: Полетучий

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...с зубчатыми колесами30 соответственно 28 и 29, в свою очередь установленными на подшипниковыхопорах 30 и 31,смонтированных соответственно на валах своих шарниров11 и 12,На зубчатых колесах 28 и 29 закреплены генераторы волн соответственно 32 и 33. С валами шарнирови 12 связаны гибкие колеса соответственно 3 ч и 35, охватывающие своигенераторы волн 32 и 33.С.гибким колесом 31 зацепляется жесткое колесо36 соединенное со звеном 1, а с гибким колесом 35 - жесткое колесо37, соединенное со звеном 2. Последнее опирается на вал шарнира 12 че 45реэ подшипниковые опоры 38 и 39жесткого колеса 37 и крышки 10. Поаналогичной схеме промежуточноезвено 3 опирается на вал шарнира 11.50Посредством шпицев М зубчатоеколесо 29 связано с якорем 12...

Номер патента: 1054043

Опубликовано: 15.11.1983

Авторы: Васильев, Горбешко, Лобатый, Морозов, Смирнов, Стажков

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...Одольной оси звеньев пальцы, расположенные на противоположных боковыхФповерхностях секторов и кинематичес"ки связанные посредством силОвых цилиндров, а,центральные оси секторов 25соединены дополнительно введеннойшарнирной тягой.На фиг.1 изображен манипулятор,общий вид;. на фиг.2 - вид А на фиг.1;на фиг.3 " зона обслуживания рабочего зопространства. 3Манипулятор содержит .звенья 1 и 2,. на концах которых выполнень 1 двойныезубчатые сектора 3 и 1. В центрахдвойных зубчатых секторов 3 и 1 наосях 5 шарнирно. установлена тяга 6. фНа боковых поверхностях двойных зубчатых секторов 3 и й имеются пальцы7 - 10 причем, пальцы 7 и 8, расположенные на двойном зубчатом секторе3, смещены относительно продольной Ц 3 1оси звена 1. Аналогично...

Номер патента: 1054044

Опубликовано: 15.11.1983

Автор: Бырыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...характеристики.Известен также манипулятор, механическая рука которого представляет собой гибкий упругий металлорукав. Один конец металлорукава закреплен на основании с возможностью перемещения по вертикали и осевого поворота а другой соединен двумя гибкими связями с приводом 2 3.Недостатком известного манипулятора является применение Различных приводов и механизмов в каждой сте" пени подвижности руки, что усложняет кон ст ру кцию.Цель изобретения - упрощение конструкции и увеличение быстродействия.Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем шарнирно установленную на основании многозвенную механическую руку с испол; нительным элементом и приводы уе перемещения, включающие гибкие связи, находящиеся в...

Номер патента: 1054045

Опубликовано: 15.11.1983

Автор: Цветков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...на о,новании 1, выполнейв виде пары сходящихся под углом.пластин 11 и содержит поводок 12,установленный на держателе 13Конструк;ции держателей 5 и 13 аналогичны. Устройство кинематицеского замыкания 14также имеет поводки 15. Каждоезвеноснабжено индивидуальными приводамиг,не показаны .Ианипулятор работает следующимобразом.Одна деталь,плотно прижатая к паресходящихся под углом пластин 8 Фиксируется в держателе 5 эмвата 4 подвижными губквми 6 и 7 Вторая деталь55фиксируется таким же образом в дер жателе 13 дополнительного захвата 10.Шарнирно-рычажная система 3 при помощи приводов сближает первую детальсо второй, ориентируя ее по плоскостиконтакта. Сближение детали происходитдо тех пор, пока не состыкуются яо"водки 9 и 12, расположенные на...

Номер патента: 1055638

Опубликовано: 23.11.1983

Авторы: Безруков, Мельников

МПК: B25J 9/00

Метки: вращения, исполнительного, манипулятора, органа

...снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного с основным, зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закреплен на дополнительном зубчатом колесе.25На чертеже изображено устройство для вращения исполнительного органа манипулятора.Устройство включает привод, состоящий из двух пневмоцилиндров 1 с встроенными резервуарами и общим тяговым штоком 2 с зубчатой рейкой, стопор 3 поршня в крайних положениях, основное (исполнительное) зубчатое колесо 4, передаточный механизм вращения, передающий движение вращения от привода основному зубчатому колесу и включающий дополнительное зубчатое...

Номер патента: 1057266

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Новоселов, Синицын, Черных

МПК: B25J 5/02

Метки: модуль, промышленного, робота

...рычагами одной пары.На фиг. 1 изображен модуль промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1,Модуль содержит корпус 1, привод 2 с шариковинтовой парой (не показана), перемещающий каретку 3 с катками 4 по направляющим 5.Для предотвращения перемещения катков 4 в поперечном направлении по длине их хода направляющие 5 выполнены одна призматической, другая прямоугольной формы, а катки 4 каретки 3 выполнены соответственно форме йаправляющих 5 сферическими и цилиндрическими, причем катки 4 сферической формы установлены на призматическую направляющую 5, а катки 4 цилиндрической формы - на прямоугольнуюнаправляющую 5. 2Рука 6 модуля для снижения металлоемкости конструкции и увеличения ее жесткости выполнена в виде профильной...

Номер патента: 1057267

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Выгловский, Зорин, Рамхен

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...управляемый электродвигатель 20 и винт 19 начинает вращаться. Осевая сила, вызванная вращением винта 19, направлена в сторону действия сжатого воздуха, В этом случае поршень со штоком 17 получает возможность двигаться в заданном направлении со скоростью, зависящей от числа оборотов управляемого электродвигателя 20 и шага винта 19, По достижении заданного положения управляемый электродвигатель 20 выключается и рабочий орган останавливается.После выдвижения рабочего органа сжатый воздух подается в полость 22 пневмоцилиндров подъема рабочего органа. Но так как винт 14 самотормозящейся винтовой пары не вращается, то гильзы 12 пневмоцилиндров, к которым закреплена гайка 13 той же винтовой пары и пневмоцилиндр выдвижения рабочего...

Номер патента: 1057268

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Дубенец, Марченко, Суханов

МПК: B25J 9/00

Метки: захвата, манипулятор, ферромагнитных

...блок-схема манипулятора для захвата ферромагнитных деталей.,Чан ц,", лятор содержит электромагнит 1 с сц, ц ной 2 и измерительной 3 обмотками, и ацкке дополнительный электромагнит 4 с силовой 5 и измерительной 6 обмотками.Силовые обмотки 2 и 5 включены паралгп лино с последовательно соединенными исисто цинками постоянного 7 и переменного 8 гокгци и измерительные 3 и 6 соединены поледова;л и но-встречно и подключены на 40 вход детектора 9 фазы, выход которого подключен к блоку 10 управления. Позицией 11 обозначена тран:портируемая деталь.Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей работает следующим образом.Перед началом работы под электромаг 45 ццт 4 устанавливают одну из транспортируемых деталей 11, При подаче питания от...

Номер патента: 1057269

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Кавера, Копетюк

МПК: B25J 11/00

Метки: автозагрузчик

...механизма, причем на одном конце дополнительного рычага выполнены направляющие, а другой конец связан с двумя звеньями параллелограммного механизма, одно из которых связано с приводом исполнительного органа, при этом привод схвата выполнен в виде силового цилиндра, гильза которого установлена в направляющих. 2На фиг. 1 изображен автозагрузчик, общий вид: на фиг. 2 - вид по стрелке А,на фиг. 1.Устройство автозагрузчика установленов автоматической линии ЛС, где в технологическом порядке установлены токарные вертикальные многошпиндельные полуавтоматы модели 1 А 286-8, соединенные между собой общим транспортером. Автозагрузчик установлен в рабочем пространстве между линией станков и упомяйутым транспортером. На вертикальйой стойке 1,...

Номер патента: 1057270

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Иоффе, Сморчков

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, манипулятора, схвата

...разрез А-А нафиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.Головка схвата устанавливается на ма Онипуляторе, который состоит из станциопарно установленной колонны 1 с опорноповоротным устройством 2 и корпусом 3,сопрягаемым с опорно-поворотным устройством. На корпусе 3 смонтированы привод 4 вертикального перемещения и стрела 5, выполненная в виде шарнирно-рычажного механизма пантографа. На конце стрелы 5 укреплена головка 6 схвата с рукояткой 7 управления, установленной на валу 8. Через вал 8 проходит ось 9, шарнирно связанная со звеном цепи 10. Также шарнирно звено цепи связано с круговой рейкой 11, которая находится в зацеплении с шестерней 12 потенциометра 13. Потенциометр с помощью планки 14 кренится к оси 15 головки схвата. В канале оси...

Номер патента: 1057271

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Агафонов, Баталов, Капитонов, Коган, Федоров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...узлом Фиксации положениян плоскости, перпендикулярной к осиосадки, выполненным в виде планки,расположенной в плоскости, нерпен-,дикулярно к оси осадки и жесткоустановленной на одном иэ рычагов 35захвата, и двух подпружиненных при-,жимон с приводами перемещения, расположенных н верхней и нижней осадочных плитах штампа с возможностьювзаимодействия с обращенными к ним 40поверхностями планки.На Фиг. 1 изображен захват в положении установки заготовки на нижнюю осадочную плиту, на фиг, 2 - видА на Фиг, 1, 45Захват промышленного робота содержит корпус 1, в котором смонтированы рычаги 2 с губками 3. Корпус 1установлен на руке 4 посредством упругого элемента 5 и штока б и снаб-. жен узлом фиксации положения в го"риэонтальной плоскости,...

Номер патента: 1057272

Опубликовано: 30.11.1983

Автор: Калико

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...Фиг. 1, на Фиг, 3 - разрез Б-Б нафиг, 2. 60В корпусе 1 расположены три блоказубчатых колес 2 и 3. Каждое зубчатое колесо 2 блока находится в зацеплении с основными рейками 4, на которых жестко установлены губки 5. б 5 Между зубчатыми колесами 2 и 3 блока расположена дополнительная зубчатая рейка б, выполненная составной из двух частей, расположенных одна относительно другой с угловым смещением, а каждая часть представляет собой жесткое соединение трех реек соответственно 7 и 8 с воэможностью каждой части осуществлять поочередное зацепление с одним из зубчатых колес 2 и 3 блока. На дополнительной зубчатой рейке б выполнен хвостовик 9, на котором. размещен дополнительно введенный упругий элемент, например пружина 10. При этом пружина 10...

Номер патента: 1057273

Опубликовано: 30.11.1983

Автор: Велькин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...развороту ярма 41 вокругоси штока 42.Схват манипулятора работаетследующим образом.В исходном положении рычаги 4схвата разведены, и своими выступами 7 упираются в нижние концы эацелок 12, которые зафиксированы в З 5нижнем положении подпружиненными шариками 15, .входящими в верхние круговые канавки 13 защелок 12. Защелки 11 зафиксированы в верхнем положении подпружиненными шариками 15 40 которые входят в нижние круговые канавки 14 защелок 11. Корпус 1 схвата удерживается пружинами 2 б на торцовой поверхности 27 фланца штока б, Барабаны 29 зафиксированы подпружиненными шариками 40 в таком положении,когда срединные плоскости пазов 37. совпадают с плоскостью расположения осей защелок 11 и 12, а пазы 37 расположены над защелками 11....

Номер патента: 1057274

Опубликовано: 30.11.1983

Автор: Румянцев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...за счет встречного вращенияпаразитных колес, так как. солнечные колеса сблокированы. При повороте водил 5 и 19 ведомые сателлиты8 и 21 и выходные валы 32 и 33 остаются неподвижными, так как онизаблокированы паразитными колесами10, 11 и 23,24Для передачи вращения ведомомусателлиту 8 и валу 32 электромагнитами 13 и 14 выводятся из зацепления паразитные колеса 9 и 10,Аналогично действуют элементывторого дифференциала.Таким образом, шарнир работаетот двигателя одностороннего вращения, а все необходимые направлениявыходных перемещений достигаютсявключением и выключением паразитных колес дифференциалов.На Фиг. 2 изображен модульныйманипулятор, имеющий один двигатель и один шарнир, в который вотличие от шарнира на Фиг, 1 введентретий...