B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1463468

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Белов

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...в котором на подшипниках 10 ус ановлен барабан 11 с гибким элементом 12 в качестве гибкого элемента может быть спользован канат) . Последний пропущен ерез направляющую 13 и одним концом соеинен с подвижным модулем 14. Барабан оединен с приводом 15, который взаимоействует с маховиком 16,Манипулятор работает следующим образом.Перед началом работы к подвижному мо улю 14 прикрепляют соответствующие схваы, грузы и производят ориентацию манипуятора. Затем приводом 1, который опиратся на маховик 2, раскручивают грузы 5, заимодействующие с фиксаторами 6. Расрученные грузы 5 освобождают от фикса- оров и они расходятся в противоположные стороны путем поворота вокруг опор 4 на 90. За время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно...

Номер патента: 1463469

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Егишян, Парикян, Саркисян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...снабжен верхним диском 15 и нижним диском 16 с отверстиями 17, через ,которые проходят с зазором стойки 2. Диски ,установлены на штоках так, что их плоскостиперпендикулярны осям соответствующих штоков. Каждый шток с двумя закрепленными на нем дисками, снабженными шариками, образует с соответствующими двумя внутренними стенками короба плоскостную кинематическую пару с геометрическим замыканием.Все необходимые энергетические и информационные коммуникации (не показаны) осуществляются через базовую плиту 3 и стойки 2, которые могут быть выполнены полыми, например, в виде труб.Манипулятор работает следующим образом.Рабочая среда подается в одну из полостей, например, нижнюю цилиндра 6. Усилие передается через поршень на шток 14, а от него...

Номер патента: 1463470

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Каращенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...га 1 аритов устройства,На чертеже изображено захватное устойство, об 1 ций вид.Захватное устройство состоит из корпусаприводного вала 2 с продольным пазом, с расположенной в нем гибкой нерастяжимой тягой 4. Тяга 4 с помощью пальцеви 6, шарнирно установленных на рычагахи 8, кинематически связана с рычагами 7и 8. Последние установлены на корпусе 11 а осях 9 и 10. Зажимные губки 11 и 12становлены на рычагах. 1"ибкая нерастяжиая тяга направляется двумя натяжнымиоликами 13 и 14, оси 15 и 16 которых помеены на скользящей посадке в пазы 17 и 18,ыполненные в корпусе, и взаимодействук- ие с пружинами 19 и 20, а также двумяаправляющими роликами 21 и 22. Концыяги соединены с помощью пальцев 23 и 24компенсирующей ее длину пружиной 25.Захватное...

Номер патента: 1463471

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: адаптивный, захват, пневматический

...перегородками 6 - 9 на секции. Управляемые клапаны 10 - 14 имеют взможность управления рабочей средой сооТветствующих секций камеры 5, для этого и/с управляющие элементы соединены с секц 14 ями камеры 5 импульсными трубками 15 - 1, заполненными рабочей средой. Вторая кмера с гофрированной стороной также разделена на секции внутренними перегородками 20 - 23, Каждый управляемый клапан содФржит управляющий элемент, например упругий сильфон 24, соединенный с импульсной трубкой. Сильфон взаимодействует с эластИчной мембраной, в которой выполнены отверстия 25 и 26, посредством которых пневмокгллектор 4 соединен с секциями первой камры.Адаптивный пневматичский захват работает следующим образом,Сжатый воздух через трубопровод 3,...

Номер патента: 1463472

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Джавахян

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...подбором шайб 23 нужной толщины.Зажимные губки 4, 7 и 8 предназначены для внутреннего и внешнего зажима малых цилиндрических деталей концентрично относительно первого центра А схвата, а дополнительные зажимные губки 9 и 10 совместно с центральной губкой 4 - для внутреннего и внешнего зажима больших деталей концентрично относительно второго центра В схвата.Свойство концентричности схвата инвариантно по отношению к диаметру зажимаемой детали и достигается выбором угла аУ-образного паза, равного половине тупого угла з между направляюними корпуса, что обеспечивает равенство перемещений 5 и Я захватных рычагов (или их зажимных губок 5=5 и Я;=Ь,) перемещению штока 3 (или центральной, губки 5,) и равноудаленность губок от...

Номер патента: 1463473

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Слесарев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...кинематическая с ема захватного устройства.Захватное устройство состоит из корпус 1, силового привода 2 и двух зажимных о ганов. Каждый зажимной орган снабжен д умя шарнирно закрепленными на корпусе 1 внешним 3 и внутренним 4 рычагами и уст новленным между ними двойным зубчатым с ктором 5, Последний установлен с возможнстью взаимодействия с неподвижной зубчатой рейкой 6, закрепленной на корпусе 1, и(, с подвижной зубчатой рейкой 7, закрепленной на планке 8 и подпружиненной к нй пружинами 9. Центр двойного сектора 5 ц арнирно закреплен на связующем рычаге 1, подвижно связанным с рычагами 3 и 4.ланка 8 установлена на рычагах 3 и 4 с возможностью поперечного перемещения относительно них, Губки 11 закреплены на подвожных зубчатых рейках...

Номер патента: 1463474

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Бондарев, Суворин, Щербаков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...переднем конце пос:леднего жестко посажен кулачок 3 с бази,рующей профильной поверхностью, выпол;ненной по радиусу, и подводящей профиль;ной поверхностью и кривошип 4, который ;связан через шарнирно установленную промежуточную Г-образную тягу 5 с прижимной губкой 6. Перемещение базовой зажимной губки 7 осуществляется воздействием профильного кулачка 3 на подпружиненный пружиной 8 ролик 9, губки 6 и 7 посажены 25 на общую ось 10, закрепленную в корпусе 1. На конце вала 2 жестко установлен двуплечий рычаг 11, одно плечо которого взаимо,действует со скобой 12 плунжера 13 гидро- цилиндра 14, а другое - с рабочей пружиной 15, 30Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении плунжер 13 находится в нижнем положении,...

Номер патента: 1463475

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Милукас, Рудзянскайте, Рудзянскас

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...е устройство с кистью 5 соединено через н ружный барабан 6 вращающимся держат лем 7, который жестко соединен с валом 8 ч рвячного колеса 9, установленного в подципниках 10 кисти 5. Внутренний барабан 1 установлен внутри наружного барабана 6 на двух беговых дорожках 12 и 13 в виде направляющих с шариками 14, установленными в сепараторах 15. Коленчатый вал 16 оним концом жестко соединен с внутренним барабаном 11, а другой конец коленчатого вала 16 установлен через подшипник 17 вдержателе 7, Коленчатый вал 16 тягами 18 через подшипники 19 соединен с коленчадым валом 20, который одним концом неподвижно прикреплен к корпусу кисти горизонтальной оси 21, установленной в подшипиках 22 червячного колеса 9, а другой конец коленчатого вала 20...

Номер патента: 1463476

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Герасимов, Трушников

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, отливок

...момент. Таким образом, отливка надежно захватывается и фиксируется в заданном положении. Пружины 8 служат для того, чтобы тормозные элементы 6 и 7 не вступали в контакт своим и рабочими поверхностям и до тех пор, пока губки 3 не коснутся отливки. 2 ил.1463476 бочие поверхности тормозных элементов 6 и 7, создавая тормозной момент. Таким образом, отливка надежно захватывается и фиксируется в заданном положении. Пружины 8 служат для того, чтобы тормозные элементы 6 и 7 не вступали в контакт своими рабочими поверхностями до тех пор, пока губки 3 не коснутся отливки, За счет этого повышается срок службы тормозных элементов.Кроме того, устройство обладает расширенными технологическими возможностями за счет обеспечения захвата без...

Номер патента: 1463477

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Лазарян, Мамаев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...и манипуляторов, используемых в различи 1 х областях промышленности, и является усовершенствованием известного схвата по авт. св.1151451.Целью изобретения является повышение надежности захвата деталей.На фиг. 1 представлена схема схвата 1 манипулятора; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват манипулятора содержит корпус 15 к которому крепятся концы двух упругих ерромагнитных лент 2 и 3, причем на одной з них располагаются электромагниты 4.енты 2 и 3 в среднем перегибе свободно асажены на шток 5, связанный с приводом инейного перемещения (не показан). Лентавыполнена с волнистой поверхностью , поверх которой расположен слой 7 упру 1 ого вещества. Сердечники 8 электромагнитов 4 выполнены с поверхностью 9 ответной г 1 оверхности 6. Перегибы...

Номер патента: 1463478

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Вохманин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...св. Мо 1321583,Целью изобретения является повышение надежности в работе.На фиг. 1 схематично изображен схват п и обесточенной обмотке; на фиг. 2 т же, с захваченной деталью; на фиг. 3 - т же, с постоянным магнитом и обесточенн й обмоткой.Схват манипулятора содержит корпус 1, в 1 полненный из немагнитного материала, на внутренней поверхности которого устанОвлена оболочка 2, выполненная из эластичного материала, образующая с поверхностью корпуса баллон, заполненный магнитопроводной жидкостью 3. Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 4. В оболочке 2 кнцентрично обмотке 4 выполнен кольцев 0 й канал 5. Кроме того, на корпусе 1 мзжет быть установлен магнит 6 (фиг. 3) кфльцеобразной формы. Кольцевой канал 5 разделяет баллон на...

Номер патента: 1463479

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Гончар

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...ее досылки, поперечное сечение; на фиг. 11 - положение детали на сборочной позиции после ее досылки, поперечное сечение.Захват содержит корпус 1, в цилиндрическом отверстии которого размещена присоска 2 с ограничительным винтом 3. Поршень 4 с уплотнением 5 закреплен на корпусе 1 при помощи гайки 6 и размещен в полости 7, выполненной в присоске 2. Полость 7 соединяется с источником рабочей среды посредством канала 8. Шток поршня 4 подпружинен пружиной 9. Подпружиненный поршень 10 с уплотнением 11 размещен в цилиндрической рабочей камере 12, выполненной в корпусе 1. Рабочая камера 12 соединяется с источником рабочей среды посредством канала 13. Шток поршня 10, подпружиненный пружиной 14, с помощью гайки 15 закреплен на кронштейне 16 с...

Номер патента: 1463480

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: промышленного, робота, сенсор, тактильный

...которого закреплен линейный электрод, например, в виде проволоки, равномерно расположенной по всей поверхности, а также токопроводящую пластину, установленную параллельно поверхности листового упругого элемента с зазором относительно проволоки. Один конец проволоки и токо- проводящая пластина соединена с электро- измерительным прибором, например омметром, выход которого может быть подключен к. блоку управления робота. При воздействии на упругий элемент внешней силы он прогибается и соответствующий участок проволоки соприкасается с токопроводящей пластиной. Цепь омметра при этом замыкается и по измеренному сопротивлению при известной конфигурации расположения проволоки определяются координаты места приложения усилия. 2 ил. тины 1 с...

Номер патента: 1465297

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...3 приводы ее перемещения: привод 4 перемещения в продольном направлении и расположенные попарно взаимно перпендикулярно приводы 5 и 6 поперечного перемещения. Привод 4 выполнен в виде расположенной в магнитном поле полюсов 7 катушки 8, которая через шарнир 9 связана с рукой 1, Приводы 5 и 6 выполнены аналогично, при этом их катушки 10, расположенные между полюсами 11, связаны соответственно с направляющими элементами 12 и 13 штоками 14, установленными в подшипниках 15, На направляющих элементах 1 У и 13 расположена рамка 16, охватывающая руку 1 и связанная с ней посредством шарнира 17, образую щего кинематическую пару четвертого рода, Пружина 18 уравновешивает рукув исходном состоянии,Манипулятор работает следующимобразом.Привод 4...

Номер патента: 1465298

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Аракелян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...Гагарина,101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов робототехнических устройствах,Цель изобретения - устранение аварийных ситуаций за счет исключениядвижения стрелы манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания е11 а чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Г 1 анипулятор содержит стрелу 1 сохватом 2, с которой шарнирно соединены коромысло 3 и шатун 4Конецкоромысла 3 шарнирно соединен сплатформой 5, а конец шатуна 4 шарирна соединен с коромыслом 6, на котором размещен с возможностью перемещения противовес.7, Противовес 7 расположен между регулируемыми упорами8 и 9 и шарнирно связан со штокомсилового цилиндра 10, корпус которогошарнирно соединен с платформой, Приэтом ось шарнира,...

Номер патента: 1465299

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Дорошенко, Смирнов, Яхин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...состоитиэ двигателя 14 шестерни 15, установленной на валу двигателя и эацепленной с зубчатым венцом, выполненным на поворотной платформе 6, жестко связанной с поводком, Втулка 3образует со стойкой 1 поступательнуюкинематическую пару пятого классачто реализовано шпоночным соединением 16 (фиг. 3).На фиг. 2 показано взаимное расположение элементов привода вертикального перемещения, фронтальноеиэображение вертикальной прорези вповодке 5 и одно иэ возможных положений механической руки 4 в прорезиповодка 5; часть поводка, не несущаяполезных нагрузок, удалена, и в этомместе установлен защитный кожух 17.Манипулятор работает следующимабразбм,При включении .двигателя 8 вращение через червячную передачу 9, 1 Опередается на приводной диск 11...

Номер патента: 1465300

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...независимой кинематичесхой цепи, состоящей из конических передач и торсионных валов. От промежуточного колеса 10 конической передачи получают вращение внутренний вал 11 и связанное с ним через шлицы 39, кулачковую полумуфту 40 и кулачки 24 ведущее зубчатое колесо 23 планетарной передачи, зацепленнье с ним сателлиты 25 и ведомое зубчатое колесо 29, совмещенный с ним кулачок 30 и гибкие подшипники. Вращаясь, генераторы 31 и 32 волн деформируют неподвижные концентрически установленные гибкие колеса 35 и 36, которые зацепляясь с жесткими колесами соответственно 37 и 38, сообщают им вращательное движение. Вместе с жесткими колесами 37 и 38 вращается связанное с кими звено 2, установленноена подшипниках 20 и 21. Вместе с ведомым звеном...

Номер патента: 1465301

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Бостан, Глушко, Дулгеру

МПК: B25J 18/00, B25J 9/10

Метки: манипулятор

...вдоль направляющих29.Манипулятор работает следующим образом,При включении электродвигателя13 блок сателлитов 6 зацепляется коническими зубчатыми колесами 7 и 8с центральными коническими колесами14, 16 и 17, При этом он совершаетпрецессионное движение вокруг центра31 прецессии и вращательное движе 35 ние вокруг своей оси с редукциейгде Х 7 и Е,4 а5 440 10,7. 41 7 4 б 14 Я 7 РЬ 772448 717 20 2019 2 - 20 20 Е 714 7числа зубьев соответственно зубчатыхколес 7 и 14. Шарики 9 при этом расположены в плоскости, проходящей через центр 31 процессии, и, следовательно, гайка 4 не совершает радиальных перемещений, т.е. не совершает планетарное движение вокруг оси винта, а только . вращательное движение с редукциейПри этом несоосная винтовая передача...

Номер патента: 1465302

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Акинфиев, Миронов, Новогранов, Степанов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16, G05B 11/00 ...

Метки: объектом

...компаратова 1 2 сигнал поступает на управляющий вход ключа 14,Обратная связь по скорости разомкнута ключом 14 до тех пор, пока относительная ошибка системы Е не сравняется по величине с сигналом, кото - 50рый подается на компаратор от задатчика 13 уставок. При этом двигатель развивает максимально возможные ско- рости и ускорение при данной нагрузке, После того как сигнал, соответствующий относительной ошибке, и сигнал, поступающий от эадатчика уставок, сравняются, компаратор 12 вырабатывает сигнал, который поступает на управляющий вход ключа 14. При этом обратная связь по скорости замыкается и устройство демпфируется.Момент времени, при котором происходит замыкание обратной связи по скорости, определяется величиной сигнала,...

Номер патента: 1465303

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Бырыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...между собой в одном шарнирно- рычажном механизме; на фиг.9 - шарнир, связывающий звенья разных рычажных механизмов; на фиг.10 - шарнир, связывающий звенья разных рычажных механизмов; на фиг,11 - шарнир, связывающий три звена шарнирно- рычажного механизмаМанипуяятор содержит захват (не показан) и по крайней мере два шарнирно-рычажных механизма, каждый из которых содержит звенья 1 и 2 приводы 3 и основания 4. Возможные различные соединения указанных исполнительных механизмом (фиг.1-5), а эа хват может иметь также различное соединение с исполнительным механизмом в зависимости от задачи, решаемой манипулятором,Звенья 1 связаны с основанием 4 40двухподвижным шарниром с крестовиной 5, а звенья 1 и 2 соединены между собой шарниром с осью 6, В...

Номер патента: 1465304

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Баскарев, Журавлев, Молчанов, Турашева

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...и помещенных в хвостовике 12 захвата 11. Силовые цилиндры 20 своими штоками 21 взаимодействуют с рабочим телом 18 упругих камер 19, Давление рабочего тела 18 на упругие камеры 19 регулируется при помощи устройства 22, состоящего из блока подготовки воздуха с регулятором давления 23 и подключенного к управляемому пневмоклапану 24, который через силовые цилиндры 20 воздействует на рабочее тело 18. Подпружиненные шарики 25 удерживают захват 11 после его расфиксации.Манипулятор в комплексе с оборудованием работает следующим образом.Заготовки 2 поступают из загрузочного устройства 1 при помощи выталкивателя 3 на опорное приспособление 4, которое, опускаясь, передвигает заготовку 2 под зажимное приспособление 5, где она заж имается для...

Номер патента: 1465305

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...2 с приводом ее вращения, включающим электродвигатель со статором 3 и дисковым ротором 4, и редуктор 5. На платформе 2 расположена механическая рука 6, приводы перемещения кото 1 рой содержат электродвигатели включающ 14 е жестко связанные с основанием 1 основную 7 и дополнительную 8 магнитнЙе системы с кольцевыми воздушными зазорами, в которых расположены дисковые рс 1 торы 9 электродвигателей. Основная 7 и дополнительная 8 магнитные системы установлен ы концентрично, а поверхности их полюсов, образующих воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платформы 2. Роторы 9 электродвигателей установлены на платформе 2 и кинематически связаны через редукторы 10 с рукой 6, нэ которой установлен исполнительный орган 11. Робот...

Номер патента: 1465306

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Ноздрачев, Трегуб, Фильцов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...переориентации схвата.На фиг. 1 показано предлагаемое устр йство, общий вид; на фиг. 2 - конструкц я схвата. 10Манипулятор содержит основание 1, прив д 2, на валу которого закреплен кривоип 3, кинематически связанный с коромыслом 4 при помощи тяги 5, ограничит ль 6, схват, выполненный в виде двух п дпружиненных двуплечих рычагов 7 и 8, первый из которых установлен с возможнрстью углового перемещения на кулисе и взаимодействия с роликовым упором 9, а втор й установлен с возможностью углового и ремещения на первом рычаге и взаимо ействия в крайнем положении с упором 10.а первом двуплечем рычаге 7 выполнены площадка 11 и скос, В схвате размещено изделие 12. 25Манипулятор работает следующим образом.Изделие 12 (например, диод с...

Номер патента: 1465307

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Буховский

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: испытания, манипуляторов, стенд

...перемещения относитель но основания 1. Датчик 9 может быть выполнен, например, в виде подпружиненного ролика с фотоэлектрическим преобразователем, выход которого соединен с информационно-вычислительным устройством 10, сосгояшим из индикаторов 11, вычислительного блока 12 и цифропечатающего блока 13. Стенд работает следующим образом, Оператор включает информационно-вычислительное устройство 10, фиксирует пер- З 0 воначальную точку отсчета и включает пульт управления манипулятора. Во время исполнения заданной траектории движения схвата манипулятора три барабана 5 вращаются соответствующим образом и связанные с ними датчики 7 угла поворота отмечают 35 изменения положения схвата 8 в вертикальной плоскости, а датчик 9 перемещений отмечает...

Номер патента: 1465308

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Барабанов, Магид, Рабинович

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, промышленного, робота

...лабиринтного уплотнения между неровностями поверхности детали и рифленой поверхности эластичной оболочки.Возможный вариант выполнения корпуса 2 приведен на фиг. 3, Корпус выполнен в виде полого упругого элемента с более жесткими крайними частями и менее жесткой средней цилиндрической частью Г, что до- стигается утоньшением стенок 13 по всему10 15 20 40 45 50 55 периметру. При этом величина средней части и толщина ее стенок должны быть соизмеримы с размерами эластичной оболочки. На выходе упругого элемента имеется калиброванное сопло. Это позволяет изготавливать корпус из одного материала, что исключает необходимость выполнения пазов и установки эластичного элемента, упрощая, таким образом, конструкцию корпуса. Крепление захвата к руке...

Номер патента: 1465309

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Лазарян, Мамаев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...лента заключена в эластичную оболочку 5, при этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки 5 заполнено ферромагнитной жидкостью 6. Ленты 2 в среднем перегибе свободно насажены на шток 7, связанный с приводом линейного перемещения (не показан). Перегибы 8 лент 2 выполняют роль губок захвата.Устройство работает следующим образом.При пере иигибы 8 лент ж(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности захвата. Для этого одна из двух упругих ферромагнитных лент, закрепленных на корпусе, заключена в эластичную оболочку. При этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки заполнено ферромагнитной...

Номер патента: 1465310

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Абраров, Андреев, Беляев, Рассохин, Сигов, Сорокин, Спирин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, электростатический

...полимерная пленка 18 - подложка 2 воздействует широкополосный ультразвуковой сигнал, излучаемый выходным электродом 12 пьезоэлектрического трансформатора 11. Это приводит к возникновению режима резонансных акустических колебаний в электроадгезионном контакте. При этом за счет явления акустической эмиссии происходит ионизация поверхности детали, увеличивающая адгезию детали. Кроме того, за счет резонансного режима акустических колебаний диэлектрическая пленка 18 плотнее прилегает к закрепляемой детали 20, что также увеличивает адгезию. Одновременно происходит плавное повышение величины электростатического поля за счет инерционных свойств пьезоэлектрического трансформатора 11, При возникновении тлеющего разряда в электроадгезионном...

Номер патента: 1465311

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Жижин, Семенов, Фадеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...6. Кроме того, на губках 5 закреплены ограничительные плани 7 с рифлениями 8 (фиг. 3), взаимодействующими с аналогичными рифлениями 9 на наружной поверхности пальцев 3. С двух сторон пальца 3 размещены планки 10 и 11, одновременно охватывающие и палец 3 и ползун 4. Между собой планки стянуты пружиной 12 (фиг. 4).Захват в составе ГПМ работает следующим образом.При зажиме ориентированно уложенной на накопителе (тактовом стопе) детали губки 5 перемещаются под воздействием детали от ее центра. При этом рифления 8 (фиг. 2) планки 7 выходят из зацепления с рифлениями 9 пальца 3. Подпружиненными планками 10 и 11 ползуны 4 в это время удерживаются в среднем положении (совмещены с пальцами 3). При подаче детали в патрон станка, после упора ее...

Номер патента: 1465312

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...установленный на основании 1. Основание 1 с помощью элементов 2 имеет возможность осевого перемещения по направляющим 3 корпуса 4, Двигатель 5 (например, силовой цилиндр) жестко установлен на корпусе 4, а направляющие 3 снабжены ограничителями 6. Шток 7 двигателя 5 жестко связан с ходовым винтом 8, взаимодействующим с центральным зубчатым колесом 9 привода перемещения захватных губок посредством гайки 10. Центральное зубчатое колесо 9 входит в зацепление с зубчатыми колесами 11, кинематически связанными с помощью шлицевых соединений с пальцами захватных губок, и с зубчатым колесом 12 механизма освобождения детали. Пальцы зажимных губок 13 подпружинены относительно основания 1 пружинами 14. Губки .13 взаимодействуют с деталью 15. На...

Номер патента: 1465313

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: робота, схват

...коиструкции и повышение надежности путем исключения трущихся частей.На фиг, 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Схват содержит магнитные системы, расположенные в его рабочей зоне, включающ 1 е катушки 1, охватывающие сердечники 2с полюсами 3, В воздушном зазоре между полюсами расположены средние участки 4 токопроводящей упругой ленты, изргнутой в виде петли, Концы ленты зак 1 еплены в токопроводящих зажимах 5. К айние участки 6 ленты зажимают деталь 7. М гнитные системы установлены на общем ос овании 8. Токоподводы 9 подходят по руке 1 О робота к токопроводящим зажимам 5. Схват работает следующим образом.В исходном состоянии ленты деформированы естественным образом и участки 6 за 1 жимают деталь 7 с...