B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1726235

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Дорохов, Попов

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: комплекс, робототехнический

...мультиплексора (МПА 1) 71 блока формирования адреса присутствует нулевой код, что приводит к появлению на выходе схемы совпадений (СС) 76 импульса "Совпадение" в тот момент, когда число на выходе счетчика (Сч 0-15) 82 равно нулю. Ввиду отсутствия соответствующих разрешений сигнал "Совпадение" не проходит ни через элемент логики (Л 6) 85 в блоке формирования адреса, ни в одновибратор (ОВ) 63 в блоке формирования координат,В состоянии (" Коррекция" ) потенциальный сигнал "Коррекция" подготавливает к работе логический элемент (Л 1) 64, выход 2 мультиплексора данных (МПД 1) 61 в блоке формирования координат, Одновременно через формирователь (Ф 1) 79 и логический элемент ИЛИ (Л 4) 83 проходит импульс записи, по которому в регистр (АК)...

Номер патента: 1726236

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Гамрекели, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00, B25J 11/00

Метки: манипулятор, стержневой

...13, Рычаг 29 свободно сидит на неподвижной оси 34 и уравновешен пружиной 35. Рычаг 36 свободно сидит на оси 37, Насвободном вилкообразном конце рычага 36 5 10 15 20 25 шарнирно сидят ролики 38, которые вставлены в цилиндрические пазы 39 полого вала 16, Последний с помощью силы тяжести стремится вниз и упирается в корпус 2,Манипулятор работает следующим образом.При включении электродвигателя непрерывно вращаются фрикционные диски 4 и 5 и вместе с ними вращается вал 1 и зубчатое колесо 3, т.е. муфта включена пружиной 6. Ведущее зубчатое колесо 3 вращает колесо 13, вместе с ним вращается полый стержень 21, т.е. механическая рука с губками схвата, по окружности. Для остановки механической руки в нужном положении необходимо размыкание...

Номер патента: 1726237

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Дорожинский, Левицкий, Николаенко

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: конструкций, манипулятора, роботизированной, сборки, сварных, схват

...сварочного напряжения к захваченной детали.Перечисленные отличия схвата позволяют при вводе переносимой детали в контакт с собираемым изделием, которое также связано известным образом с источником сварочного напряжения, добиваться эффекта частичного оплавления поверхностей детали и изделия и их "прихватывания" один к другому по типу контактной стыковой сварки, благодаря чему достигается их взаимная предварительная фиксация,На чертеже изображен схват, вид сбоку, Схват манипулятора для роботизированной сборки содержит корпус 1 с приводом 2 любого известного типа, например пневматическим. Корпус 1 закреплен на руке 3 промышленного робота через изолятор 4. На корпусе установлены параллельные подвижные губки 5, связанные с приводом 2 и...

Номер патента: 1726238

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Блинцов, Кирпичников

МПК: B25J 15/00, B25J 15/08

Метки: манипулятора, палец, схвата

...комитета по изобретениям и открытиям при113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах,Цель изобретения - упрощение конструкции за счет выполнения привода звеньев пальца в виде полой камеры из упругого материала.На фиг.; изображен палец в нерабочем состоянии; на фиг.2 - то же, в рабочем состоянии.Палец схвата манипулятора состоит из звеньев полых корпусов 1, последовательно соединенных с помощью шарниров 2, Оппозитно шарнирам 2 на корпусах выполнены скосы 3, Внутри корпусов 1 размещена камера 4 из упругого материала, например резины, соединенная каналом 5 с пневмосистемой (не...

Номер патента: 1726239

Опубликовано: 15.04.1992

Автор: Левин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...и 14 из полости 11 предотвращается их выступами.Захват работает следующим образом.При вращении приводом 2 винта 3 вин товой передачи происходит скручивание уп- , ЬЭ ругого элемента 4, что через гайку 16 0 приводит в движение ползун 15, связанный Я с меньшим поршнем 14, При этом послед-,( ) ний вдвигается, а поршень 12 выдвигается , 0 из полости 11 подвижного пальца 6. При превышении усилия скрученного упругого элемента силы трения в подвижных пальцах приходит в движение винт 5, который через д гайки 9 и 10 приводит в движение подвижные пальцы 6 и 7. Подвижные пальцы движутся к зажимаемой детали 13, Жесткость упругого элемента 4 выбирается так, чтобы не происходило касание выступами поршней 14 и 12 подвижного пальца 6 и они имели бы...

Номер патента: 1726240

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...типа ЗПЗН),Схват работает следующим образом.При подключении обмотки 3 к источнику питания посредством контактов первой позиции переключателя 5, внутри нее создается электромагнитное поле, под дейст.вием которого магниты 1 поворачиваются и освобождают листовую немагнитную деталь (не показана).Захват детали осуществляется после ввода детали между постоянными магнитами 1. Поворотом переключателя 5 осуществляется отключение контактов первой позиции переключателя, связанных с источником питания от основной обмотки 3. Одновременно происходит присоединение контактов второй или третьей позиций переключателя (что определяется направлением поворота переключателя 5), связанных с источником питания, к дополнительным обмоткам 4. При...

Номер патента: 1726241

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Бривко, Киклевич, Любчик

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, многопозиционный, электромагнитный

...к которым в определенном положении магнитопроводов притягивается деталь 4. Каждая рабочая поверхность пластины соответствует определенной форме притягиваемой детали, Таким образом, электромагнитный захват имеет возможность путем поворота сердечника 2 вокруг своей оси относительно несущей рамы 5 изменять форму рабочей поверхности, прилегающей к поверхности детали. Плоскости пластин 3 перпендикулярны оси поворота сердечника 2,Устройство работает следующим образом.Электромагнитный захват приближается к поверхности захватываемой детали 4. При подаче напряжения на намагничивающую катушку 1 под действием электромагнитных сил осуществляется притяжение ферромагнитной детали 4 к рабочей повер хности пластин 3, которая по форме...

Номер патента: 1726242

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/08

Метки: захватное

...опускает захватное устройство до касания пластинами 10 и 11 и роликами 3 плоской детали, При этом пальцы устройства разведены в стороны тягами 14, положение которых определяется положением шарнира 16 на штоке 5, отведенного пружиной 6 в крайнее нижнее положение, При этом переключатель 24 находится в среднем положении, все электрические элементы устройства обесточены. Для захвата дегали 25 переключатель 24 переводится в одно из двух крайних положений, соединяя при этом электроды 12 с генератором 19 через усилитель 22, а электроды 13 с генератором 19 - через инвертор 20 импульсов и усилитель 21, В результате пьезокерамические пластины 10 и 11 работают в противофазе, т,е. когда пластина 10 сдвигает листовую деталь 25 к центру...

Номер патента: 1727988

Опубликовано: 23.04.1992

Автор: Данковцев

МПК: B25J 1/02

Метки: кабельно-передающее, манипулятора

...по профилю кабеля. При этом межшаговые расстояния пазов консольного барабана Я 1 и пазов втулки 32 выбирают из расчета соизмеримости относительных скоростей, возникающих при перемотке кабеля.Устройство работает следующим обра- К 3 зом,При вращении барабана манипулятора о .13(в правую или левую стороны) приводятся Оф во вращательное движение консольный барабана 1 и траверса 5 за счет жесткой связи ее с барабаном манипулятора, штока 9, фрикционной муфты 11 и шпоночной связи.С момента вращения консольного барабана 1, например, по часовой стрелке возникает сила натяжения электрокабеля, приводящая к его распасовке из пазов эластичной втулки 4. При изменении направления вращения консольного барабана 1 обеспечивается роспуск кабеля с его...

Номер патента: 1729740

Опубликовано: 30.04.1992

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...закреплены на платформе 6, имеются толкатели 7, которые притянуты один к другому пружиной 8. Привод захвата 9 имеет вал 10, на котором закреплен кулачок 11, толкатели укреплены на угловых рычагах 12, на каждой из которых имеется привод 13 выдвижения рук 14, Полурамы и платформа установлены в центральном подшипнике 15, который расположен на выходном штоке привода 16 подъема, имеется и привод 17 поворота. В кольцевом воздушном зазоре, образованном полюсными наконечниками 18, расположены якори 19 приводов 13, закрепленные в кронштейнах 20, на руках 14 укреплены накладки губок 21 схвата.Устройство работает следующим образом,Подъем и поворот рук осуществляется приводами 16 и 17, выдвижение - с помощью приводов 13, кулачок 11 привода 9...

Номер патента: 1730012

Опубликовано: 30.04.1992

Автор: Мамедов

МПК: B25J 5/00, B65G 61/00, B66C 23/64 ...

Метки: изделиями, манипулирования

...4 и 5 предназначены для перемещения колонны 6 и стрелы 7 в вертикальной плоскости, Указанная колонна совместно с платформой 8 с помощью пневмоцилиндра40 50 55 5 10 15 20 25 30 35 9 может вращаться вокруг собственной оси.Пневмоцилиндр 10 применяется для перемещения звена 11 захватного устройства 12 для захвата и транспортировки груза. Колонна соединяется с указанным цилиндрическим ползуном с помощью шарнира 13. Перемещение звеньев устройства может осуществляться с помощью гидро- или пневмоцилиндров.На фиг,2 приведен пространственный кулисный механизм в разрезе с двумя сферическими парами 14, 16, одной цилиндрической (15) и вращательной (17) кинематическими парами.Устройство работает следующим образом.Продвижение стрелы 7 с...

Номер патента: 1120586

Опубликовано: 30.04.1992

Авторы: Повилионене, Рудзянскайте, Рудзянскас, Школяренко

МПК: B25J 11/00

Метки: варианты, его, промышленный, робот

...первому варианту; на фиг, 6 - кинематическая схема промышленного робо- та, выполненного по второму варианту; на фиг. 7 - разрез А-А на фиг.5; на фиг. 8 - разрез по Б-Б на фиг. 6; на фиг. 9 - разрез по В-В на фиг.8.Промышленный робот согласно первому варианту состоит из рамного корпуса 1, имеющего возможность вра" щаться вокруг оси 2, на котором смонтирован планетарный механизм с одним водилом, выполненным в виде дисков 3 и 4 и двух сателлитов 5 и 6. Кривошипы оси 7 и 8 эксцентрично укреплены на вращающихся осях сателлитов 5 и 6 на радиусе т. Оси сателлитов 5 и б смонтированы в подшипниках на водиле, Водило укреплено на оси 9, 10, а последняя через подшипники ук" реплена в рамном корпусе 1. Исполнительный орган - рука 11 в виде плоского...

Номер патента: 1731623

Опубликовано: 07.05.1992

Автор: Глазунов

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...эксплуатационных возможностей и улучшение динамических характеристик за счет уменьшения взаимовлияния приводов,На фиг, 1 изображен пространственный механизм, общий вид; на фиг, 2 - сферическая пара, вариант исполнения.Устройство содержит основание 1, выходное звено 2, кинематические цепи, включающие по две сферические пары 3 и 4, связанные соответственно с основанием и с выходным звеном, Между парами 3 и 4 расположены поступательные пары 5, снабженные приводами 6,В случае, если выходное звено имеет такую конструкцию, что непосредственное расположение сферической пары 4 в требуемой точке затруднено, то сферическая пара 4 выполняется в виде совокупности вращаых пересекаются в ом достаточно двухЛсоответствующего момента инерции,...

Номер патента: 1731624

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...двигателя 7 и подъемно-опускного механизма, выполненного в виде, например, передачи винт - гайка качения, гайки которой запрессованы во втулку. установленную в ведомом шкиве 11, который размещен с возможностью вращения в корпусе 12 на подшипниках 13. Винт 14 передачи винт - гайкаустановлен в корпусе 2, а его нижняя частьзакреплена в хвостовике 15, Отверстие внижней части винта 14 служит для крепления привода перемещения рычагов на стойке 1 манипулятора, Ведущий 10 и ведомый 511 шкивы связаны клиновым ремнем 16, Натякение ремня 16 осуществляется перемещением кронштейна 8 (фиг. 3) по двум пазам посредствомболтов 17 и фиксацией его болтами 18, На 10плите корпуса 12 в районе ведомого шкива11 установлен двуплечий рычаг 19 (фиг. 3),который...

Номер патента: 1731625

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Коноплянко, Ручка, Селиванов, Смирнов

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятора, привод

...18 на эту величину. т, но поршень 4 связан с поршнем 13 ближайшего промежуточного узла 10. Этим движением поршень 13 этого узла вытягивается из его корпуса 11, поэтому по окончании движения поршня 4, он приходит в соприкосновение торцами своих цилиндрических перегородок с внутренней торцевой поверхностью корпуса 3. В этот момент ультразвуковая волна передается через тело корпусе 3 и поршня 4 от двигателя 1 на тело поршня 13 узла 10, вызывая тем самым ультразвуковой капиллярный эффект в капиллярах с жидкостью уже ближайшего узла 10; Вследствие этого происходит смещение влево корпуса 11 этого узла на его поршень 13 на ту же величину хдо соприкосновения этого корпуса с корпусом двигателя 1, Упор 16 смещает на величину г второй спутник 18....

Номер патента: 1731626

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Евдокимов, Отчик, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор, многозахватный

...в корпусе 20 ведомой каретки б, установлен также вкладыш 36 таким образом, что, при воздействии возвратной пружины 25 на рычаг 24 поводок 19 занимает положение между рычагом 24 и вкладышем 36.Клещевой схват 7 имеет корпус 37, в котором выполнен канал 38, через который воздух из отверстия 22 корпуса 20 каретки 6 попадает в полость, образованную корпусом 37, и установленным внутри него с возможностью возвратно-поступательного вертикального перемещения толкателем 39, Последний удерживается в корпусе 37 пружиной 40. Клещевой схват 7 включает губки 41, установленные с возможностью вращения каждая на своей оси 42, заделанной в корпус 37.Вакуумный охват 8 имеет корпус 43, в котором установлен эжектор 44, совмещенный с отверстием 2" а также...

Номер патента: 1731627

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Петрухин, Флейтман

МПК: B25J 9/12, B25J 9/18

Метки: манипуляторов, перемещения, преимущественно, привод, шагового

...г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ЪИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в приводе манипуляторов большой грузоподъемности. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет улучшения динамических характеристик и надежностиработы привода,На чертеже показан привод шаговогоперемещения, преимущественно для манипулятора, общий вид.Привод содержит платформу 1 с червячной передачей в виде червяка 2 и колеса 3.Платформа 1 соединена с вибратором крутильных колебаний, выполненным, например, в виде эксцентрика 4,взаимодействующего с упорами 5, жесткосоединенными с платформой 1, Платформа1 установлена с возможностью поворотавокруг оси, совпадающей с осью червячного 20колеса 3, соединенного жестко с выходнымвалом...

Номер патента: 1731628

Опубликовано: 07.05.1992

Автор: Воробьев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...колесо 6 с помощью колес 9, 10, размещенных на валу 11; кинематически связано с приводом 12: Захватные губки 8 подпружиненны относительно колеса с помощью пружин 13 а на корпусе 1 закреплены фотодатчики 14, 15, имеющие возможность взаимодействия с флажком 16, закрепленным на валу 11. Собираемое изделие зто корпус 17 с осью 18 и углублением 19, пружина 20 и жесткая деталь - собачка 21 со штырем 22.Устройство работает следующим образом.Корпус 17 неподвижно размещен на позиции сборки и на его ось 18 предварительно надета витая пружина 20 так, что один ее конец располагается в углублении 19, а другой выступает над верхней плоскостью корпуса 17. Устройство подается на позицию загрузки и опускается так, что оправка 2 входит в отверстие...

Номер патента: 1731629

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Берлин, Менакер

МПК: B23Q 7/04, B25J 15/00

Метки: заготовок, кантования

...заготовоксодержит корпус 1, захватные губки 2, 3 идвуплечий рычаг 4,.размещенный на оси 5.Захватная губка 2 соединена с корпусом 1 спомощью скалок 6 и снабжена приводом 15захвата в виде гидроцилиндра 7. Захватнаягубка 3 соединенас корпусом с помощьюскалки 6 штока 8 гидроцилиндра 9 и рычагов10, Рычаг 4 своими плечами равной длинышарнирно соединен со скалкой 6 губки 2 и 20штоком 8 губки 3, рабочие поверхности соответственно 11 и 12 которых выполнены изупругого материала, например резины,Устройство работает следующим образом. 25В исходном положении губки 2 и 3 разведены,Устройство подается на технологическую позицию так, что хвостовики группызаготовок, например напильников, разме щаются между губками 2, 3. При срабатывании...

Номер патента: 1731630

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Лебедева, Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...М.Моргентал Корректор Т,Ваш Редактор Н,Гунько Заказ 1548 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раущская наб., 4/5 Г 1 роиэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101 Изобретение относится к машиностроению, к схватам промышленных роботов, вчастности к обработке деталей ротационным обжатием,Целью изобретения является упрощение конструкции.На чертеже изображен схват, общийвид.Схват содержит корпус 1, втулку 2 свнутренней конической поверхностью, соосно расположенную в ней цангу 3, пружину4, смонтированную между втулкой 2 и поршнем 5 силового цилиндра, шток 6. установленный с возможностью вращения вподшипнике 7; 15Схват работает следующим...

Номер патента: 1733232

Опубликовано: 15.05.1992

Авторы: Думай, Лавентман, Рывкис, Серебро

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...на линиях связи установлены дроссели 14 с обратными клапанами 15. свободно пропускающими поток от распределителя 13 к штоковым полостям силовых цилиндров 9. Мекду двигателем 4 и редуктором 5 установлен электромагнитный тормоз 16,Во втором варианте исполнения манипулятора фиг.2) вместо фрикционного барабана б установлена шестерня 17, зацепляющаяся с зубчатой рейкой 18, скользящая с опорах 19, Один из концов рейки 18 связан с силовым цилиндром 9. полости которого соединены с распределителем 13 аналогично первому варианту по фиг,1. Перемещение рейки 18 ограничивается поводком 20 и упорами 21.Манипулятор работает следующим образом.При движении тележки 3 вправо под давлением рабочей среды находится рабочая полость левого цилиндра 9, а...

Номер патента: 1733233

Опубликовано: 15.05.1992

Авторы: Великович, Калабин, Поздняков, Родионов, Степанов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...двух движений - вращения ротора 4 относительно статора, которое определяется наличием электрического поля электродвигателя, и вращения ротора 4 относительно собственной эксцентричной оси, которое определяется наличием дополнительно введенной кинематической цепи 12, При этом потокмощности распределяется на два равнозначных потока, передаваемых планетарными зубчатыми механизмами, которые расположены с торцов ротора 4. Сателлиты 5, обегая центральные зубчатые колеса 11 этих планетарных механизмов, обеспечивают их вращение вместе с ведомым звеном 1. При планетарном вращении катящегося полого ротора 4 происходит быстрое вращение эксцентричной оси 6. Связанный с этой осью датчик 9 системы управления позволяет отсчитывать относительное...

Номер патента: 1734994

Опубликовано: 23.05.1992

Авторы: Бурмистров, Великович, Галкин, Калабин, Клименко, Лебяжьев, Подустов, Саватеев, Степанов

МПК: B25J 9/08

Метки: модульного, промышленный, робот, типа

...Вариант компоновки робота, показанный на фиг. 4, содержит приводные модули, И и Ч соединенные между собой промежуточными корпусами 36 и 37. Стыковочные поверхности 38 и 39, а также 40 и 41 промежуточных корпусов 36 и 37 взаимно перпендикулярны, Вариант компоновки робота, показанный на фиг, 5, содержит приводные модули ,и Ч, соединенные между собой промежуточными корпусами 42 и 43. Стыковочные поверхности 44 и 45 и 46 и 47 промежуточных корпусов параллельны, Кроме того, модуль Ч выполнен с одним двигателем 13, а второй фланец 11 жестко прикреплен к корпусу В, Промежуточные корпусы 5 и 6 (фиг. 1), 36 и 37 (фиг. 4), 42 и 43 (фиг. 5) выполнены полыми и внутри них размещены входные кабели 28 блоков 26 энергетических и информационных кабелей,...

Номер патента: 1734995

Опубликовано: 23.05.1992

Авторы: Мозговой, Плюгачев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...относительно корпуса 9 пружиной 15, Свободный конец последующего звена 14 связан с фланцем 16 крепления схвата, В корпусе 9 выполнены упорные элементы 17, а на подвижном элементе 14 - бурты 18.Устройство работает следующим образом.В исходном положении пружина 15 расжата до упора буртом 18 последующего звена 14 в упорные элементы 17 корпуса 9. При этом зубчатая рейка 13 последующего звена 14 смещена вниз, а находящаяся в зацеплении с зубчатой рейкой 13 через зубчатое колесо 12 зубчатая рейка 10 смещена вверх, при этом фиксатор 11 введен в отверстие 4 сферы 3, Таким образом звено зафиксировано в определенном рабочем положении. Для изменения конфигурации последующего звена робот опускает схват до упора в 5 30 35 40 45 50...

Номер патента: 1736899

Опубликовано: 30.05.1992

Авторы: Апарин, Мельгаф, Насретдинов, Сокрута

МПК: B25J 15/00, B66C 1/42

Метки: грузозахватное

...посредством горизонтальных осей, расположенных перпендикулярно осям крепления приводных рычагов и выполненных с верхними плечами, изогнутыми навстречу друг другу и расположенными между несущим корпусом и рамой с возможностью контакта с последней.Кроме того, устройство снабжено пружинами, закрепленными на концах нижних плеч двуплечих рычагов поперечно им с внутренней по отношению к вертикальной оси симметрии корпуса стороны, и губками, закрепленными на свободных концах прукины.На фиг. 1 изображено грузозахватное устройство, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Грузозахватное устройство состоит из несущего корпуса 1 привода 2, рамы 3 с шарнирами 4, на которых закреплены приводные рычаги 5, соединенные с приводом 6, на несущем корпусе...

Номер патента: 1738641

Опубликовано: 07.06.1992

Авторы: Костенко, Любчик, Пинчук

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное, магнитное

...в области упора. В состоянии сброса изделия немагнитная перемычка шунта выводится приводом или воздействием от неподвижного упора на толкатель шунта из области захвата так, чтобы сохранилось заполнение этой области участками стали шунта, что обеспечивает малые воздушные зазоры в рабочей области и в тоже время шунтирует в этой области путь магнитного потока между полюсами, обеспечивая сброс изделия.На фиг. 1 дано магнитное захватное устройство в рабочем положении; на фиг. 2 - узел ферромагнитного экрана в момент сброса детали.Захватное устройство содержит корпус, связанный с рукой робота 1 и состоящий из ферромагнитного участка 2, на котором укреплены постоянные магниты 3 и немагнитный упор 4, между поверхностью которого и...

Номер патента: 1738642

Опубликовано: 07.06.1992

Авторы: Батагова, Ковыкин, Щербаков

МПК: B21D 43/18, B25J 15/06

Метки: вакуумный, держатель

...отрезок б от поверхно 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 сти 3 корпуса 1, что соответствует процессуотделения детали 20 (пунктир).В процессе приближения рабочей поверхности 3 к очередной детали, расположенной на позиции перегрузки, из канала 5источником вакуумирования начинаетсяоткачивание воздуха, в процессе которогогибкие стержни 15 и 16 под действием перепада давления атмосферы в управляющемканале 12 и канале 14 располагаются заглубленно в продолговатых гнездах 9 и 10,перекрывая по дну 11 управляющие каналы 12.При дальнейшем указанном приближении через определенный зазор б либо приего отсутствии деталь 4(пунктир) захватывается с помощью перепада давления атмосферы и в питающем канале 5, надежноудерживаясь на рабочей плоской поверхности 3....

Номер патента: 1738643

Опубликовано: 07.06.1992

Авторы: Кудрявцев, Медведев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...модуль,в корпусе которого установлен барабан синдивидуальным приводом, и механическую руку, образованную гибким элементом, закрепленным одним концом на 50барабане и выполненным в виде плоскойупругой ленты, проходящей через направляющий механизм и образующей ввыдвинутом состоянии цилиндрическийпрофиль с перекрывающими кромками, 55при этом модуль снабжен по крайней мере одной дополнительной механическойрукой, образованной дополнительным гибким элементом, также закрепленным однимконцом на барабане и выполненным в виде упругой ленты, проходящей через дополнительный направляющий механизм,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (повернуто); на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг,...

Номер патента: 1740150

Опубликовано: 15.06.1992

Авторы: Нечунаев, Пашнев, Сырямкин, Фомин

МПК: B25J 13/00

Метки: зоне, координат, манипулирования, объекта, рабочей, робота

...ф.На выходе накопителя 9 в процессе обхода формируется дискретный сигнал, описывающий круговойобход контура и пропорциональный функции, представляющей собой сумму линейно возрастающей функции и функции, характеризующей отклонения данного изображения контура ОМ от иэображения контура круга.Вовремя второго обхода контура ОМ иэображения вычислитель 5 линейно возрастабщей функции строит линейно возрастающую функцию в следующем виде Кн 1 К+М, 1 = О, 1, 2, , М (5)360 Для работы вычислителя 5 используется информация со СОВЦ 3 (сигнал, характериЗующий номер элемента контура, сигнал "Сброс" и тактовый импульс). 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 После этого блок 11 вычитания производит вычитание линейно возрастающей функции К+1 (5) из...

Номер патента: 1742048

Опубликовано: 23.06.1992

Автор: Киселев

МПК: B25J 5/04

Метки: манипуляторное

...Галля 58, взаимодействующей с зуб. чатыми колесами 59-62 штырей 63-56. Штыри 53-56 выполнены с лысками 63 и кольцевыми проточками 64. На сьемном10. правляющие 71 связывают собой с одной 15 20 25 30 35 40 45 50 55 элементе 65 выполнены отверстия 66-69 с выступом 70, взаимодействующим с кольцевой проточкой 64 штырей 53-56.Прямолинейные направляющие 2 смонтированы на основании 1 параллельно одна другой на расстоянии, равном радиусу кривизны криволинейных направляющих 71 и расстоянию между катками 17 и 18 основной тележки 3, причем криволинейные настороны четные прямолинейные направляющие, а с другой стороны - нечетные прямолинейные направляющие Н. основании 1 между прямолинейными направляющими 2 выполнены ячейки под съемные элементы 65,...