Модуль промышленного робота

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН И Я 1730563 Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 29.09.78 (21) 2685275/25-0 ением заявк с присоед (23) При судврствеииыи комите и С С С.Рлелем изобретеиий 3) УДК 62-229.7плетень16 43) Опубликовано 30,04 45) Дата опубликовани открытии писания 30.04.80 Г. Н. Петрако(72) Авт,ор ызобр етения 71) Заявите осковскии трижды ордена Ленина, ордена Октябрьской Революции и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный завод им. И. А. Лихачева 54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА асширевие техй модуля проИзобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов и может найти применение при создании роботов с поступательным перемещением элементов.Известен модуль промышленного робота, содержащий силовой гидроцилиндр с золотником, штангу, расположенную в направляющих, жестко связанную со штоком силового гидроцилиндра, подвижные и регулируемые упоры 1,Однако расположение подвижных,и регулируемых упоров не может обеспечить известному модулю промышленного робота последовательную отработку различных по величине позиционных перемещений. Кроме того, позиционирование по жестким упорам сопровождается ударами, что ведег к быстрому износу механизмов и не позволяет развить высокие скорости перемещения. Все это ограничивает технологические возможности робота.Цель изобретения - рнологических воз можностемышленного робота.Для этого он снабжен дополнительными гидроцилиндрами, в крышках которых смонтированы, регулируемые упоры, полым плунжером, который расположен внутри штанги и слуиит для образования в ней полости обратной связи, причем один конец плунжера жестко закреплен на корпусе силового гидроцилиндра, соединен с дополнительными гидроцилиндрами и с од 5 ним из торцов золотника и снабжен устройством для подпитки полости обратнойсвязи.На чертеже изображена схема модуляпромышленного робота,Силовой гидроцилиндр 1 своим штокомжестко связан с размещенной в направляющих 2 полой штангой 8, внутри которой расположен, образуя полость обратнойсвязи 4, полый плунжер 6, выступающийконец которого жестко закреплен на корпусе 6 силового гидроцилпндра 1, а другойконец выполнен с направляющим пояском7. Силовой гидроцилиндр 1 соединен с золотвиком 8, который выполнен с пояскомО для запирания подводных каналов в среднем положении и подпружинен с обоихторцов 9 и 10,Полость обратной связи 4 связана каналом 11 через блокирующие ялапаны 12 и5 18 с полостями 14 и 16 дополнительныхгидроцилиндров 16 и 17, в которых размещены поршни 18 и 19, взаимодействующиес регулируемыми упорамп 20 и 21. Крометого, полость обратной связи 4 связана сО торцом 9 золотника 8 и через блокирующий5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 клапан 22 с устройством для подпитки 23, воздушная полость которого связана с источником 24 постоянного давления воздуха, величина которого может настраиваться в некоторых пределах. Возвратные полости 25,и 2 б гидроцилиндров 1 б и 17 совместно с торцом 10 золотника 8 связаны с распределителем 27. Золотник 8 жестко связан с толкателем 28, взаимодействующим с датчиком 29 среднего положения. Золотник 8 и гидроцилиндры 1 б и 17 размещены в блоке 30. Питание модуля осуществляется насосной станцией 31, а управление программатором 32.Модуль промышленного робота работает следующим образом.При установке распределителя 27 вправо (по чертежу) .и включении клапана 12, масло из полости 14 пидроцилиндра 1 б будет вытесняться в полость 4 обратной связи и под торец 9 золотника 8, который, преодолевая усилие пружины со стороны торца 10, переместится вправо. Масло от насосной станции 31 будет поступать в поршневую полость силового гидроцилиндра 1, перемещая его шток и штангу 3 вправо. Как только полость 14 пидроцилиндра 16 опорожнится, давление под торцом 9 упадет, и золотник 8 под воздействием пружин установится в среднем положении и запрет обе полости гидроцилиндра 1, шток которого при этом остановится, совершив перемещение в заданную точку позиционирования. При этом датчик 29 даст обратный сигнал программатору 32 об остановке штанги 3, который даст команду на срабатывание захвата детали (не показан), размещенного на штанге 3. Одновременно осуществляется зарядка полости 14 гидро- цилиндра, для чего включается клапан 22 и масло из устройства подпитки 23 поступает в полость 14, для чего распределитель 27 будет установлен в крайнее левое положение, обеспечивая подвод масла под торец 10 для удержания золотника 8 в среднем положении,После зарядки гидроцилиндра 1 б, программатор 32 даст команду на отработку другой величины позиционного перемещения, но от другого гидроцилиндра 17.Для обеспечения позиционного перемещения в другую сторону (влево по чертежу) предварительно обеспечивается опорожнение полостей 14 и 15 гидроцилиндров 16 и 17.При установке распределителя 27 в крайнее левое положение и подключении гидроцилиндра 17, золотник 8 переместится влево, соединив штоковую полость силового гидроцилиндра 1 с насосом и первый будет перемещать штангу 3 влево. При этом масло из полости 4 обратной связи будет поступать в полость 15 гидроцилиндра 17. Как только полость 15 заполнится, давление масла в линии обратной связи повысится и переключит золотник 8 в среднее положеняе, силовой гидроцилиндр 1 остановится, датчик 29 даст обратный сигнал программатору 32 на переключение распределителя 27 вправо и включение блокирующего клапана 22 для опорожнения полости 15 гидроцилиндра 17 в устройства подпитки 23.После подготовки системы программатор 32 даст команду на отработку последующей величины позиционного перемещения. Настройка модуля промышленного робота на различные по величине позиционные перемещения осуществляется изменением объемов полостей 14 и 15 гидроцилиндров 1 б и 17 регулировочными упорами 20 и 21.Изменение программы отработки различных по величине позиционных перемещений обеспечивается штеккерным набором программатора 32, которым изменяют последовательность подключения гилроцилиндров 1 б и 17 или включают их одновременно. Формула изобретения Модуль промышленного робота, содержащий силовой гидроцилиндр с золотником, штангу, расположенную в направляющих, жестко связанную оо штоком силового гидроцилиндра, и регулируемые упоры, отлич а ющи йся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными гидроцилиндра ми, в крышках которых смонтированы регулируемые упоры, полым плунжером, который расположен внутри штанги и служит для образования в ней полости обратной связи, причем один конец плунжера жестко закреплен на корпусе силового гидроцилиндра и соединен с дополнительными гидроцилиндрами и с одним из торцов золотника и снабжен устройством для подпитки полости обратной связи.Источник информации, принятый во внимание при экспертязе:1. Авторское свидетельство СССР Мо 55500 б, кл. В 25 1 3/00, 19.01,76.730563 а 3 П оставитель А. Орлов Техред В. Серяков Корректор С. Файн ыбина едакто Тип. Харьк. фил. пред. Патен Заказ 363/581 Изд.261 Тираж 1033 ПодписноеНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5