B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 423622

Опубликовано: 15.04.1974

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Изобретени, Михальченко

МПК: B25J 15/04, B25J 3/00

Метки: захвата, привод

...стержне 2 установлена пружина сжатия 10, на стержне 3 - пружина сжатия 11.На осях 7 ц 8 подвижно вдоль нцх установлены конические шацбы 12 и 13, поджцмаемые прукинахи 14 и 15,Для обеспечения вращения локтя(фиг. 2 - 4) его корпус содержит вращающуюся часть 16, а стержень 2 соединен с вилкой 17 через упорный подшипник 18. На торце стержня 1 закреплена вилка 19 с роликами 9.11 а осях, соединяющих звенья 1 нипулятора, смонтированы две двухсторонние конические шайбы 20, охватываемые вилками 19 и17 и распираемые роликами, установленными на торцах соседних стержнец,На осях, соедигяОщих з 15 снья манипулятора И 1 иг. 3 и 4) смонтированы две пары втулок 21 с наклонными направляющими.Опорные алементы стержнейвыполнены в виде сепараторов 22,...

Номер патента: 423623

Опубликовано: 15.04.1974

Авторы: Зайцева, Изобретени, Кулаков, Успенский

МПК: B25J 15/04

Метки: двухпальцевый, захват, манипулятора

...пружины 38.Г 12 ЛСС П 1 ЭОПЗВОДИТС 51 ПОВороТ с"1 ь:1101301 ПО 1солодси 31 вокруг своей лси па угол, обеспсчиваюп,ий совмещение пгырс: 32 с фасоннымп прорезями 5. Благодаря пат 5 же:ио:ружикы 38 прп указанном совмсще;шп захватперемещается Навстречу стыковоцпоп кл,;одксДЛ УП 01 Эс 1 В СЕ КОНИЧССКУ 10 ГОБЕ 1 ЭХОС, ПОСЛСсего Насадка 11 Б.;естс с коэкухл,", 1: с си 2- 50стс 5 ОтплсптслПО стыклВОП 10 ГО гпсз;и 1зубья 12 ОсвоооэкдаОтр 3 32 ш; горпзоптальпым участкам фасоп -ных прлоезсй 5. 1-1 еобходпчос смстцсп.:с насад;п 11 клп1 эсэ,и 1 эется Дсгггчпк 03 33. П 1 эи 55ДсНЕЙПЕМ Пл 301 ЭОТЕ СТЫ 1 ОВОПОП КО,10 ДКПБал 35, утс.;лсппьш прп Вводе, заходит шлпцачп Б ссу 3 уфгу шестерни 7, обеспечиваяжесткое сцелсппс с пей. СГысовпи: 5 колодка...

Номер патента: 423624

Опубликовано: 15.04.1974

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...элемента, размещен снаружи сустава, между выходным валом редуктора и звеном, па котором закрепн упругш элемецт, что упрощает доступ этому датчику и его замену в случае выхода из строя.На чертеже представлена кцнематпческая схема предлагаемого сустава манипулятора.Сустав манипулятора содержит звено 1, на котором установлен привод 2 с редуктором, Выходное 1(олесо 3 (Оторого 2 кесткО закреплено ца выходном валу 4 редуктора и через упругий элемент 5 соединено со звеном 6. Звено 6 установлено ца выходном валу редуктора ца полшш 1 нпках 7 и 8, а звено 1 - на подш шиках 9 и 10. Датчик 11, измеряющий деформацию упругого элемента 5, размещен между выходным валом 4 редуктора и зве. цом 6. Г 1 оворот звена 6 под действием вцецшпх сцл вокруг...

Номер патента: 424689

Опубликовано: 25.04.1974

Авторы: Втулкин, Жуков, Изобретени, Рыхлецкий

МПК: B23B 13/12, B23Q 7/04, B25J 9/16 ...

Метки: автооператор

...угол, подводя таким образом в плоскость контакта следующий упор.На фиг. 1 представлен предлагаемый авто- оператор, общий вид; на фиг. 2 - то же, раз рез А - А; на фиг. 3 - развертка валика с упорами,Автооператор состоит из каретки 1, перемещаемой по направляющим 2, установленным на станине станка. На каретке 1 разме щены рука 3 для захвата заготовок и рука 4 для захвата обработанных изделий. На направляющих 2 установлен валик 5, несущий торцовые кулачки 6 - 11 с закрепленными на них упорами. Кулачки 6 - 11 жестко зафиксированы на валике 5 и смещены один относительно другого по окружности на определенный угол. Каретка 1 оснащена роликом 12, контактирующим при перемещении каретки поочередно с каждым из кулачков 6 - 11.Автооператор...

Номер патента: 424690

Опубликовано: 25.04.1974

Авторы: Арустамов, Высшее, Московское, Ордена, Усов

МПК: B23Q 7/04, B25J 18/00

Метки: автооператор

...роликом взаимодействующее с копиром 9. Звено 3 концом шарнирно соединено со штоком 10 дополнительного пневмоцилиндра 11. Дополнительные рычаги 12 5 и 13 установлены в концевых шарнирах звена 3, подпружннены к рычагам 1 и 2 пружинами 14 и 15, а свободными концами взаимодействуют с дополнительными копирами 16 и 17. Однотипные параллелограммы закрепле ны с двух сторон цилиндра 7.Автооператор работает следующим образом.В исходном положении призмы рычага 2находятся под лотком транспортера, а призмы рычага 1 вверху, справа от транспортера. При 15 перемещении штока 6 влево рычаги 2 захватывают заготовку с транспортера, при этом рычаг 13 разжат с помощью крутого участка копира 17. В процессе перемещения штока 6 шток 10 цилиндра 11...

Номер патента: 426804

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси...

Номер патента: 427413

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Изобретени, Кочетов, Павлов, Перекальский, Сурин

МПК: B25J 13/02, H01H 25/00

Метки: переключатель

...вверхпо вертикали до упора в крышку 2 (фиг. 5).При этом ролики 14 на рычагах 7 и 8 прижаты к цилиндру 16, а ролики 13, расположенные на этих же рычагах, остаются в исходном положении. Рычаги 5 и 6 с роликами 13и 14 повернутся относительно оси 9 и замкнут микропереключатели 18 и 19.Поданное напряжение на электромагниты27 и 29 золотников 25 и 26 вызовет соединение напорной магистрали с нижними полостями гидроцилиндров 23, 24, а сливной магистрали - с их верхними полостями, приэтом шарнир 22 повернется вверх (фиг. 3).Для подачи команды опускание аналогичным образом перемещают рычаг 3 созвездочкой 4 вниз по вертикали,При подаче команды поворот вправо. (фиг, 6) рычаг 3 со звездочкой 4 перемещаютвправо по горизонтали до упора в крышку...

Номер патента: 428932

Опубликовано: 25.05.1974

Автор: Чугунный

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...с соседними звеньями силового цилиндра, причем цапф сдвинуты на 90. шарнирно соедничных звеньев с цилиндрами, отлью повышения ия конструкции,виде трубчатой на середине расапфы для соедин для крепления оси одноименных Изобретение относится к утоматизиру ющим подъемно-трарации.Известные хоботы манипуляторов, из шарнирно соединенных между собой аналогичных звеньев с индивидуальными силовыми цилиндрами, относительно сложлы и имеют недостаточную грузоподъемность.Цель изобретения - повысить грузоподьемность хобота и одновременно упростить конструкцию.Для этого звенья выполнены изстоек, на концах которых имеютсясоединения с соседними звеньями,ней части - цапфы для креплениялиндров поворота. Звенья идентичсты по конструкции.На фиг. 1 показан п...

Номер патента: 428933

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Замбровский, Захар

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...стола, угловые и взаимно перпендикулярные перемещения которого расширяют возможности манипулирования,На чертеже показан предлагаемый манипулятор. Микроманипулятор содержит координатный стол 1, который перемещается на шариках 2 по направляющей 3, закрепленной на плите 4. На плите 4 размещена также рукоятка 5 управления, взаимодействующая со столом через шарнирно установленную систему рычагов б, тягу 7 и рычаг 8 управления. Пара рычагов б имеет одинаковую длину плеч, а рычаг 8 управления имеет две плавающие опоры, выполненные в виде дисков 9 и 10, которые могут фиксироваться поочередно или одновременно электромагнитами 11 и,12, Электромагниты закреплены на плите 4 кронштейнами 13.дактор Н зло Корректор В. Гутма Заказ 1681/537ЦНИИПИ...

Номер патента: 428934

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Абезгауз, Всесоюзный, Кочетов, Павлов, Специальным, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...4, жестко сос 10 диняемых между собой, например, с помощьболтов и гаек 5.Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрическойступицей, опирающейся на проточку кор 15 пуса 1. При этом образующийся подшипникскольжения 6 позволяет держателю 2 свободно вр а щаться в кор пусе 1.Червячное колесо держателя 2 через червяк7 и шестерни 8 соединено, например, с гидро 20 мотором 9.Шарнир поворота корпуса 1 включает звено 10 в виде крестовины кардана с осями 11,закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с25 крышкой 3, а другая - с основанием 4, Дведругие оси закреплены непосредственно пазвене 10 и предназначены для присоединенияк звену а предплечья (см. фиг, 2),С наружной стороны...

Номер патента: 428935

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Васильев, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора. пулятора и улучшить динамическую точно ь системы управления манипулятора.На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора,На неподвижном звене 1 сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движенйе подвижному звену 3 через зубчатые шестерню 4, колесо 5 и сдающее звено б с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвижным звеном 3, а с другой стороны через шарнир 9 и тягу 10 с зубчатым колесом 5.При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 4, колесо б, тягу 10 и сдающее звено б на звено 3. Звено д поворачивается относительно звена 1....

Номер патента: 433007

Опубликовано: 25.06.1974

Авторы: Михалин, Предеха

МПК: B23P 19/06, B23Q 7/04, B25J 9/14 ...

Метки: автомат, завертывания, шпилек

...отсекатслсй 7, Рыгачи 24 осями 25 связаны с сухарями 26, которые входят в пазы труб б,Автомат работает слсдучощпм образом, Шпильки пз бункера о поступают по гравитационным тру оам б в вертикальном положении к мсхашгзмам ориентации п поштучной выдачи шпилек и подачи их в рабочую зону, В исходном положении шток 13 силового цилиндра 10 п рычаг 15 находятся в кра 1 шсм правом положении. 11 ри этом глухис отверстия 19 губок 17 располагаются под трубами б. 1 Яаиние шпильки заокакиВают В Отверстия 19 губок 17 и удерживают весь ряд шпилек в труоах, Поршень силового цилиндра 10 идет вперед (к шпинделям 3), паз 22 шаблона 21, воздействуя на пальцы 23, поднимает пх3Верх.:1 оворачивая с,хари 26 относительно зсс. При этом сухари прижимают третьи...

Номер патента: 433015

Опубликовано: 25.06.1974

Автор: Молочный

МПК: B23Q 7/04, B25J 18/00

Метки: автооператор

...действия, Штанга 5 имеет кольцевую выточку 8, в которой установлена ьилка 9, шарнирно прикрепленная к корпусу 1 и соединенная с поршнем пневмоцилиндра 10 двойного действия, также прикрепленного и корпусу 1. Внутри штанги 5 укреплена с возможностью осевого перемещения рейка 11, один конец которой соединен с поршнем пневмоцилиндра 12 двойного действия, прикрепленного к штанге 5, а другой взаимодействует с хвостовиком механической руки 13, выполненным в виде зубчатого сектора 14. Механическая рука прикреплена к штанге 5 с помощью шарнира 15. На механи 1 сскоп р.5 ке 13 консольно закреплен цанговын захват 16, захватывающий деталь 17.Работа автооператора поясняется на примере. когда для переноса обрабатываемой детали с однои позиции...

Номер патента: 433023

Опубликовано: 25.06.1974

Авторы: Либерман, Ситников, Уральский

МПК: B25J 3/04

Метки: захват, манипулятора

...датчик 3 соприкосновения, а ца другой губке - да гчпк проскальзывания, содержащий подпружиненные ролики 4, охваченные бесконечной гиокой лентой 5, потенциометр, ротор 6 которого кинематически соединен с одним цз роликов 4, а статор 7 через управляемую (например, электромагнитную) муфту 8 связан с поцводом 9 механизма зажима губок, Ротор 6 через усилитель 10 электрически связан с устройством 11, управляющим приводом 9, а датчик соприкосновения 3 также электрически связан с устройством 1 ц с устройство ц 12, управляющим муфтой 8.В исходном состоянии сигналы на выходе датчика 3 и ротора 6 отсутствуют, муфга 8 ц привод 9 выключены. При подаче ца вход устройства 11 команды 1 (сжатие губок) привод 9 включается, и губки 1 начинают...

Номер патента: 433024

Опубликовано: 25.06.1974

Авторы: Изобретени, Хомылев

МПК: B25J 15/00, B25J 9/18

Метки: манипулятор

...электростатическое поле создается системой электродов, расположенныхна наконечнике манипулятора. Поле, возникающее вблизи рабочей поверхности наконечника, при приложении к электродам разности30 потенциалов, по существу, является полем30 рассеяния. Его напряженность имеет максимальное значение у поверхности электродов и быстро убывает с расстоянием, Таким образом, при приложении наконечника с электродами к обьекту манипулирования, последний будет удерживаться на наконечнике до тех пор, пока на электроды подано питающее напряжение.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор в разрезе; на фиг. 2 - схема включения манипулятора.Основным элементом манипулятора являются два плоских электрода 1. Они расположены в одной плоскости на...

Номер патента: 436008

Опубликовано: 15.07.1974

Авторы: Есюнин, Кроменский

МПК: B25J 5/00, B66C 1/00

Метки: захватвпт5фонд, ттт, челюстной

...цилиндром 5, изменение вылета рукоятки - силовым цилиндром 6, поворот захватаотносительно рукояти - силовым цилиндром 7.Захват 4 снабжен опорной балкой 8 с закрепленными на ней шарнирно внутренними ЗО челюстями 9 и наружными челюстями 10. Наружные челюсти попарно с каждой стороны захвата соединены силовыми цилиндрами 11.Для ограничения смыкания и размыкания наружных челюстей 10 на балке 8 размещены упоры 12. Для зацепления внутренних челюстей 9 с наружными челюстями 10 последние снабжены роликами 13. Для возврата внутренних челюстей 9 в раскрытое положение между челюстями 9 и кронштейнами балки 8 установлены пружины 14.Поштучное отделение хлыстов 15 обеспечивается механизмом 15.Работает челюстной захват следующим образом. С помощью...

Номер патента: 436732

Опубликовано: 25.07.1974

Автор: Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, копирующего, манипулятора, привод

...кинематическаяцепь управления захватом выполнена в виде 5 двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма мани- О пулятора, вид спереди; на фиг, 2 - то же,вид сбоку.Кинематическая связь между исполнительным и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются та кими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются. Предлагаемыи привод содержитческую цепь 1 изгиба кисти, кинемцепь 2 вращения кисти и кинематичпи 3 и 4 управления захватом, Кажднематических цепей приводит всвою лапку 5 и 6 захвата. Междузахвата помещена пружина 7, работсжатие, Пружина в захвате позволячить выбор люфтов в обеих...

Номер патента: 436733

Опубликовано: 25.07.1974

Авторы: Андреенко, Парамонов, Петров

МПК: B25J 3/04, G05B 19/04

Метки: манипулятора, привод

...привода манипулятора.На задающем и исполнительных механизмах установлены сельсины 1 и 2, валы которых через редукторы 3 и 4 связаны с рукоятками 5 и 6 оператора и нагрузки. На рукоятках расположены датчики 7 и 8 усилий, вос принимающие и измеряющие усилия оператора и нагрузки. Выходными сигналами датчиков управляется двигатель 9 с помощью усилителя 10. С валом двигателя соединены сель- сины 11 и 12, которые электрически связаны 15 соответственно с сельсинами 1 и 2.Привод работает следующим образом.При воздействии оператора на рукоятку задающего механизма сигнал датчика 7 усилия вызывает вращение двигателя 9, которое чс роз две индикаторные передачи на ссльсинах11 и 1, 12 и 2 передается на задающий и исполнительный механизмы. При этом...

Номер патента: 440248

Опубликовано: 25.08.1974

Авторы: Ерош, Игнатьев, Михайлов, Прохоров, Шецен

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптации, плоских, положению, предметов, робота-переносчика, форме

...в виде нормально разомкнутых контактов, происходит замыкание контактов под действием тяжести предметов. Таким образом, способ адаптации сводится к определению координат точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью (осуществляется, например, путем опроса всех датчиков чувствительного поля в определенной последовательности с помощью электронного коммутатора); определению угла наклона выбранной линии, например, оси симметрии предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (выполняется с помощью решающего устройства, использующего сведения, получаемые в результате предыдущей операции); преобразованию полученных параметров положения ориентации предмета в электрические сигналы (например, в аналоговые напряжения); к выводу схвата...

Номер патента: 440249

Опубликовано: 25.08.1974

Авторы: Абезгауз, Кочетов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...жестко соединен с ведущим звеном 2 соответствующего многозвепника под углом, близким к 90. На корпусе 1 между неподвижными шарнирами 10 и 11 ведомых 4 и ведущих 2 звеньев симметрично продольной оси устройства установлена призматическая опора 12. На одном из ведомых звеньев каждого многозвенника, т. е. на звеньях 3 или 4 установлены губки 13, выполненные в виде цилиндрической поверхности, ось которой совпадает с осью свободного шарнира 14 ведомых звеньев 3 и 4. Губки 13 выполнены с поперечными прорезями и выступами для обеспечения их сопряжения. Для надежного захвата различных по размеру и форме предметов выполнены дополнительные губки 15. Необходимым условием конструктивного исполнения захватного устройства является определенное...

Номер патента: 441141

Опубликовано: 30.08.1974

Авторы: Васильев, Воробьев, Деменков, Каневский, Тамарченко, Хаскович, Холмянская

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...скорость двигателю 8 продольного перемещения тележки 1или двигателю Хб поворота руки относительно вертикальной оси.Для осуществления перегруз 4 о ки изделия, например экрана 9цветного кйнескопа, комплект средств перегрузки включает считывающее устройство 40, дающее команду на включение майипулятора в 4 ь случаях, когда на подвеске 56находится экран, который долженбыть установлен на машину И алюминирования экранов. Позиции машины алюминирования имеют непрерывно ное движение. Каждая позиция оснащена тремя упорами 42, установленными так, что если наружныИ контур экрайа соприкасается со всемитремя упорами, то его центр совм мещен с центром позиции.Работает манипулятор в следующей последовательности. Захватный орган манипулятора...

Номер патента: 444633

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...и датчик 14 прилагаемого усилия,На упругих элементах 3,5,Р,9,11 и 13, выполненных в виде торсиенов, смонтированы цанги 15, зажимаемые гайками 16 (см. фиг. 2).Исполнительный механизм содержит кинематические цепи всех движенииеКинематическая цепь каждогоиз движений содержит однотипныесоединительные элементы, связывающие задающий и исполнительный механизмы. Так, например, для движениявращейие исполнительйого механизма,эти элементы следующие: упругийэлемент 17 вращения исполнительно-го механизма, датчик 18 преодолеваемого усилйя, магнитная муфты 19,двигатель с редуктором 20, сравнивающее устройство 21 и усилитель 22.Работает маницулятор следующимобразом, Оператор прилагает к задающему механизму усилие, вызывающеескручивание упругого...

Номер патента: 444634

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Баранов, Белоусов

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...вырабатывается сигнал управления положением до тех пор, пока после отработки сигнала управления положением приводем захвата исполнительного органа сигнал с дагчика усилия нагрузки захвата исполнительного органа сравняется по величине с сигналом с измерителя дефорлации 8 захаата сустава задающего органа. Этот процесс продолжается до установления необходимого усилия захвата объекта манипулирования. При этом величи на рассогласования положения задающего и исполнительного органов автоматически устанавливается пропорционально усилию захвата объекта манипулирования и определяется закруткой упругого элемента 7 рукой оператора. Информацию об усилии захвата объекта манипулирования оператор получает по реакции от закрутки упругого элемента 7,...

Номер патента: 444635

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Ларин, Соколов

МПК: B25J 19/00

Метки: герметичный, манипулятора, чехол, шпагового

...ма териала, слкженный в нерабочемсксткянйи и сккбщаащийся с внутренней полостью гибкого рукава.На фиг. 1 показан предлагаемый гераетичный чехол; на фиг. 2- о показано место креплейюя надувногомешка к гериетичнкму чехлу.Преддагаемке устройство представляет собой герметичный чехол1 из эластичного материала, ук репленный узким концом на шпаге 2манипулятора, а широким концомвк фданце 3 корпуса бокса 4. Чехкл 1 имеет надувной мещкк 5, ккткрый прикреплен к наружнкй йк- О верхнксти чехла в виде кольцевогогкра. Полость мешка 5 сккбщаетсяс полостью чехла 1 посредством ктверстий б в корпусе чехда. Междучехлом 1, шпагкй 2 и шаровой кпк РОй 7 МаНИттуЛЯТКра ИМЕЕткя ПКСТКЯЕфиг.1 Состаи г. и В.ИЛЛаРИООВатекел Н,СЕнина к ир 7; Х 8 оро 8 а...

Номер патента: 445568

Опубликовано: 05.10.1974

Авторы: Захаров, Зебарев, Усцов, Щеглова

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, чехол

...наклона 10-25; а на мень- ребра параллельны между србой и ших гранях ребра 5 параллельны смещены по отношению к ребрам между собой, но смещены по отнобольщих граней на половину рассто- шению к Реб 4 на доловивши расяния между ними, другая сеипия, стояния оо ними. секция 2,1 1Ф,) 4+5 бб выполненная в виде гладкого циллну а, объединяет секцию 1 с секцией , которая представляет особой го- рйрованный цилиндр с ребрами,обазующиыи винтовую линию. Секция 5соединена со втулкой 6 под инструмент и имеет клапаны 7,размещенные в месте перехода в секцию 2 и предназначенные для поддержания чехла. Секция 3 соедй- ю нена с крепежныы кольцом 8.С помощью специального устройства из операторского помещения через ыанипуляторную проходку чехол аодают в...

Номер патента: 446411

Опубликовано: 15.10.1974

Автор: Корсунский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...цепи обратной связи передается на следящий золотиик 29, который управляет величиной и направлением потока жидкости, поступающей в гидроцилиндр 3 подъемного механизма. Цепь обратой связи образована сидящими иа запрессованных в рычаг 25 пяльцах 30 роликами 31, взаимодейств ющимн с муфтой 32, скользящей по наружной циличдрической поверхности рейки 5. Муфта 3 через рейку 33, зубчатое колесо 34, заклиненное на цилиндрическом кулаке 35, в паз которого входит ролик 36, сидящий на пальце 37 рычага 38, и шатун 39 связаны с плунжером следящего золотника 29,Таким образом, управляющий рычаг 25 кинематически связан как со следящим золоти:- ком, так и с присосом. Для уравновеии.вянця веса звеньев и частично веса изделия, подвешиваемого к присос,...

Номер патента: 446412

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Баранов, Богданов, Калабин, Матвеев, Порохин, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 5/00

Метки: манупулятор

...топ и, д 11 Чх п 1;оскц 151 Х; 11 Я фиг. 2 пок 113 а 111 возОкные ко.11 опо 11 ки ма 11 ипулятора.На основании 1 манипулятора закрсплсп поворотный стол 2, по направляющим 3 которого перемещается каретка 4 с колоннами 5 и 6, пе. сущими корпус 7, 1-1 а оси 8 корпуса шарнирно установлен корпус 9, в котором закреплена перемещающаяся вдоль своей оси рука 10 с захватом 11 и механизмом его ориентации 12.Вращение манипулятора относите;ьно оси 1 - 1 обеспечивается вращением поворотного стола 2; горизонтальное перемещение вдоль оси 11 - 11 - возвратно-поступательным персмещением каретки по направляющим 3 стола, Вертикальный подъем вдоль оси 1 - 1 осуществляется при перемещении корпуса 7 по колоннам 5 и 6. Вращение относительно оси 111 - 111...

Номер патента: 446413

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Денисенко, Жавнер, Соснушкин

МПК: B25J 13/02, G05G 1/04

Метки: манипулятором, рукоятка

...предлагаемой ру коятки управлениязадающие датчики угловых деремещеыий нв доказаны).коятка удравления (см,фиг.1) состоит из двух кинематически О связанных звеньев Х и 3, одно изкоторых установлене ыа основании .3, и кинематически связана с дополнительным механизмом, состоящимтакже из двух звеньев 4 и б, одно б из которых установлено на основании 6, с помощью гибких связей, каримеру троса 7, и блоков 8-П.При изменении аоложеыия звена 1или 2 изменяется угол намотки троЯд са на блоки 8 и 9. Это изменениес помощью троса дередается на блоки ХО и П додолнительыого механизма.Трос наматывается на блоки, б установленные ыа осях аодобыыхфшарниров рукоятки удравлания и дополнительного механизма, так, что угловые деремещения звейьев 1 и 2 вызывают...

Номер патента: 446414

Опубликовано: 15.10.1974

Авторы: Жавнер, Пасова

МПК: B25J 13/02

Метки: манипулятором

...которым управляют рукояткой, на чертеже не показаны.На шарнирах соединения звеньев установлены направляющие блоки 5 - 7 равного диа метра, Трос 8 крепится на звене 1 и последовательно огибает направляющие блоки 5 - 7 в одном направлении и прикрепляется к пружине 9, закрепленной на звене 4. На тросе 8 укреплен ограничитель 10 хода, а на звене 4 ЗО установлен упор 11. Звенья 1 и 4 расположены под максимально возможным углом.Работу устройства для управления манипулятором рассмотрим на примерах,Пусть звенья 2 и 3 неподвижны, тогда звено 1 может поворачиваться только по часовой стрелке, в сторону уменьшения угла между звеньями 1 и 4, и при этом происходит отход ограничителя 10 от упора 11. Если теперь рукоятка управления получит такое...

Номер патента: 448125

Опубликовано: 30.10.1974

Авторы: Глебова, Кондратов, Фалетов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...очередь, в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пружинами 4 и 5 и шарнирно закрепленную другим концом на катушке 6, установленной в центрах 7 и 8 кронштейна 9, укрепленного на внутренней стороне стенки 10 бронекамеры.С наружной стороны стенки на кронштейне 11 в центрах установлена катушка 12, в которой шарнирно закреплен рычаг 13 с продольным пазом для направления штифта 14, закрепленного в подвижной втулке 15 со свободно сидящей на ней рукоятью 16.Гибкие связи 17 служат для передачи движения вверх-вниз, связи 18 - влево-вправо, а связи 19 - удлинения телескопической штанги. При движении рукояти 16 в горизонтальной плоскости в ту или иную сторону (см. фиг. 2), катушка 12 поворачивается относительно своей оси и посредством гибкой...