B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1763171

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Матюхина, Михалев, Токарев, Чушенков

МПК: B25J 19/00, B25J 3/00

Метки: задающее, очувствлением, силовым

...13 этого датчика через диэлектрическую прокладку 14 закреплена на торцесоответствующего стержня 4. Пластины 13,закрепленные на диаметрально противоположных стержнях 4, могут быть соединенымежду собой, Тогда неподвижные пластины12 и размещенная между ними пара подвижных пластин 213 образуют дифференциальный конденсатор. Каждый стержень 4подпружинен относительно соответствую: щего корпуса 7 пружиной 15. Расстояниемежду пластинами 12 и 13 больше, чем толщина зазора 6,Устройство работает следующим образом.Оператор, воздействуя на рукоятку 1,смещает крестовину в ту или иную сторону.Расстояние между соответствующими пластинами 12, 13 меняется. Соответствующееизменение емкости фиксируется измерительным устройством и по нему формируется...

Номер патента: 1763172

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Акопян, Кочикян

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...того манипулятор снабжен дополнительной кареткой 9, перпендикулярной к двум основным кареткам 6,7. Основные каретки 6 и 7 образуют кинематическую пару 10, обеспечивающую перемещение второй основной каретки 7 относительно первой основной каретки 6 по координатной оси У. Первая основная каретка 6 и дополнительная каретка 9 образуют кинематическую пару 11, обеспечивающую перемещение первой основной каретки 6 относительно дополнительной каретки 9 по координатной оси Х, Дополнительная каретка 9 и основание 2 образуют кинематическую пару 12, обеспечивающую перемещение дополнительной каретки 9 относительно основания 2 по координатной оси 2. Вторая основная каретка 7 и платформа 8 образуют кинематическую пару 13. обеспечивающую перемещение...

Номер патента: 1763173

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Арцыбашев, Багрянский, Бондарев, Волков, Габитов

МПК: B25J 13/00

Метки: адаптивного, информационного, робота, сигнала, формирования

...скоростью Ч, а на выходе таймера 9 через равные промежутки времени й появляются короткие импульсы длительностью Ъ, причемЬ(Ж (фиг. 3),Напряжение с интенсиметра 3, пропор 5 циональное средней частоте зарегистрированных гамма-квантов, через промежуткивремени Ж передается в блок памяти 5. Свыходов интенсиметра 3 и блока памяти 5напряжения подаются на схему сравнения10 6, на выходе которой появляется сигналлишь в том случае, если напряжение на выходе блока памяти 5 будет больше напряжения на интенсиметре 3. Пока подвижнаяплатформа 14 движется в области возраста 15 ния интенсивности зарегистрированных детектором гамма-квантов (участок В - В нафиг. 2), напряжение на интенсиметре 3 будет больше напряжения в блоке памяти 5,но как только...

Номер патента: 1763174

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Бросалин, Краснослободцев, Малышев, Спасская, Цветкова

МПК: B25J 15/00, B66C 1/02

Метки: вакуумный, схват

...уровни давлений, действующих напротивоположные стороны днища присосаЗодинаковы и их разность равна нулю,Если по каким-либо причинам сцепление не происходит (присос попадает на по 35 верхность с отверстием, пазом, трещинойили сильными загрязнениями), то это свидетельствует о разгерметизации полости, образуемой внутренней поверхностьюприсоса 3 и поверхностью захватываемого40 изделия, и натекании воздуха в эту полостьчерез неплотности соединения между указанными поверхностями,В этом случае по причине малой пропускной способности соплового отверстия 445 из-за малости площади его проходного сечения на нем формируется перепад давления, Перепад давления равен суммарномудействию уровня атмосферного давления,действующего на днище присоса 3 со...

Номер патента: 1763175

Опубликовано: 23.09.1992

Авторы: Кольке, Коняшин, Шкляев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...элемент, выполненный в виде цанги с внутренней полостью со стороны поджатия к детали,и подпружиненный выталкиватель. Для достижения цели изобретения подпружиненный выталкиватель снабжен конусообразным наконечником, смонтированным на рабочей торцевой поверхности выталкивателя, диаметр которого меньше диаметра выталкивателя, а обжимной элемент выполнен подпружиненным относительно корпуса,На чертеже изображено описываемое устройство,1763175 Составитель М.Коняшинэктор Т.Иванова Техред М.Моргентал Корректор М.Андрушенко каз 3414 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям пр 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Т СССР Про ательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 твенно Устройство...

Номер патента: 1763176

Опубликовано: 23.09.1992

Автор: Гявгянен

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: вихревой, пневматический, схват

...3, основную кольцевую расточку 4, кольцевую камеру 5, тангенциальный питающий канал 6, вакуумную камеру 7, центральное сквозное отверстие 8 для сообщения вакуумной камеры 7 с центральным каналом 3. Диск 2 закреплен нв корпусе 1 с зазором 9 относи 5 10 15 20 30 тельно поверхности 10 корпуса 1. На диске 2 посредством уплотнения 11 образована вакуумная камера 7. Центральный канал 3, расточка 4, камера 5 и отверстие 8 соосны, При этом канал 3 сопряжен с торцевой поверхностью 10 посредством криволинейной поверхности 12. Канал 6 подает рабочую среду в камеру 5,Работает устройство следующим образом.При подаче рабочей среды в канале 6 поток ее ускоряется в этом канале 6, закручивается в кольцевой камере 5, образуя вихревой поток в кольцевой...

Номер патента: 1764982

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Галямшин, Коркин, Крохин, Кутлубаев, Макаров, Усов, Харитонов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...сопровождается его вращением 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 относительно своей оси против часовой стрелки, так как ветвь троса 11, охватывающая блок 15, закреплена на звене 3, неподвижном в данный момент, За счет вращения блока 18 происходит перепускание троса 11 относительно этого блока, при этом ветвь, охватывающая блоки 14 и 16, движется вдоль звеньев 2 и 3 в направлении звена 1, Так как конец этой ветви закреплен на звене 4 и, кроме того, ветвь удалена от оси 27 на расстояние, равное половине диаметра блока 16, то это обеспечивает создание движущего момента относительно оси 27, обеспечивающего вращение звена 4 относительно этой оси против направления вращения часовой стрелки.При вращении звена 4 против часовой стрелки ветвь троса 28...

Номер патента: 1764983

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Лабковский, Саркисов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/06, B25J 9/16 ...

Метки: манипулятор

...28 и 29. Гидро- линии 23 и 24 соединены с отводами 3/4 гидрораспределителя 30 с электромагнитами 31 и 32. Напорный подвод гидрораспре 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 делителя 27 соединен с отводом гидрораспределителя 33, а напорный подвод гидро- распределителя 40 соединен с отводом гидрораспределителя 34. Камера управления гидрораспределителя 33 соединена с камерой управления гидрораспределителя 34 и с первыми отводами 2/3 гидрораспределителя 35 с электромагнитом 36, 37, с электромагнитом 38, 39, с электромагнитом 40, 41, с электромагнитом 42. Вторая камера управления гидрораспределителя 34 соединена со второй камерой управления гидро- распределителя 33 и со вторыми отводами гидрораспределителей 35, 47, 38 и 41. Подводы...

Номер патента: 1764984

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 11/00

Метки: звена, подвижного, привод

...4. Снаружи к кривошипам 13 посредством винтов 14 присоединены плоские мембраны 15, закрепленные на концах торсионных валов 16 и 17, Торсионный вал 17 может быть выполнен полым, тогда внутри его размещается торсионный вал 16, а оба эти вала размещены внутри полого винта 9. Вторые концы валов 16 и 17 снабжены съемными фланцами 18 и 19 с зубчатой насечкой на прилегающих поверхностях, Винты 20 соединяют фланцы 18 и 19, а также фланец 21, зафиксированный от поворота на винте 9, в один пакет,Привод работает следующим образом. При включении электродвигателя 1 через эксцентриковую втулку 2 получают вращение сателлиты 4 и 5. Обкатываясь по неподвижному центральному колесу 6, они черезкривошипы 13 приводят во вращение торсионные валы 16 и 17 и...

Номер патента: 1764985

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Гурский, Романюк, Цырендоржиев

МПК: B25J 11/00

Метки: испытания, промышленных, роботов, стенд

...установки датчиков, Переменные параметры - по показаниям соответствующих датчиков при их взаимодействии с контрольным телом. Таким образом, определяются все три координаты каждой из девяти точек на контрольном теле (в СК измерительного устройства), соответствующие показаниям каждого из девяти датчиков. Тройка точек на каждой иэ грани контрольного тела однозначно определяет положение граней в СК измерительного устройства. Составляя уравнения плоскостей, проходящих через каждую тройку точек, и решая их совместно, определяем координаты точки А (начало СК контрольного тела) в СК измерительного устройства, Используя полученную информацию о взаимном расположении рабочих граней контрольного тела и измерительного устройства, определяется...

Номер патента: 1764986

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Бараб-Тарлэ, Беркович, Гамарник, Делеви, Литманович, Тростановский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор, плоскошлифовального, станка

...горизонтального перемещения манипулятора.Рассмотрим работу манипулятора напримере плоскошлифовального станка длямногопроходного шлифования деталей сбольшим припуском, например толкателейклапанов,В станках с круглым многопозиционным столом непрерывного действия манипулятор, располагающийся в зоне загрузкивыгрузки стола, при подходе каждой позиции в эту зону сцепляется со столом иследует вместе с ним на его скорости в те 5 чение времени, достаточного для выполнения всех элементов цикла смены заготовокв многоместном приспособлении, после чего манипулятор отсоединяется от стола ивозвращается в исходное положение для10 выполнения следующего загрузочно-разгрузочного цикла с вновь подошедшим кзоне загрузки-выгрузки приспособлением,т.е, за...

Номер патента: 1764987

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Ивашов

МПК: B25J 11/00

Метки: механизм, пространственный

...- расширение кинематических возможностей исполнительного устройства,На фиг.1 - показан общий вид 1-координатного исполнительного устройства; на фиг,2 - вертикальный разрез конической передачи и выступа основания; на фиг.З - лепестковая тарельчатая пружина,-координальное исполнительное устройство (фиг.1) содержит основание 1, выходное звено 2, приводы 3 для регулирования расстояния между заданными точками основания 1 и выходного звена 2 в виде шести кинематических цепей, каждая из которых связана с электродвигателем 4 и включает в себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней 5, связанных сферическими шарнирами 6 с выходным звеном 2.Каждый стержень 5 шарнирно связан с -образной осью 7 посредством шарниров 8, которая установлена на...

Номер патента: 1764988

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Кузнецова, Кутовой, Смолякова

МПК: B22D 33/02, B23Q 7/04, B25J 11/00 ...

Метки: манипулятор

...располагаются55 формы 25 на ветвь охлаждения линииРаботает манипулятор следующим образом.Изготовленная форма 24 транспортными средствами, например самоходным рольгангом, подается на исходную позицию за пределами собственно заливаемой формы и изготавливаются из чугуна или любойплохо свариваемой стали для легкого удаления скрапа, неизбежно налипающего при5 заливке, Брусья 10 служат также опорой дляпарных Г-образных захватов 11 и имеютопорную поверхность 12 для взаимодействия с перемещаемыми формами. Захваты 11расположены в горизонтальной плоскости10 выступами вверх и связаны с пневмоцилиндрами 13, Рабочие полости цилиндров 13через трубопровод 14 соединены с цилиндром 5, который используется как коллектордля подачи сжатого воздуха к...

Номер патента: 1764989

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...координатой цг, Конструкцияробота (см, фиг.2) является типовой для промышленных роботов (смнапример "Юнимейт").Моментные характеристики привода,управляЮщЕгО кООрдинатсй цг, СущЕСтвЕнно зависят от изменения координат ц 2, цз,ц 1, цз и гпг В связи с этим для качественногоуправления координатой цг необходимоточно компенсировать отрицательное влияние изменения координат цг, цз, ц 1, цз, атакже переменной массы груза гпг на динамические свойства рассматриваемого привода поворота (координата цг),Для определения моментных воздействия на рассматриваемый привод(обобщенных моментов неконсервативных сил)воспользуемся равнением Лагранжа 1рода, Кинетическая энергия Т всех движущихся масс исполнительного органа (фиг,2)представляется в виде1Т = -...

Номер патента: 1764990

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Дыда, Кондратенко, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (1=1,3),Ъ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры 35масс ( =.2,3),Устройство работает следующим образом, На вход подается управляющее воздействие а обеспечивающее требуемыйзакон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д,которыЙ после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4и 17, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором, приводя его вал вовращательное движение с направлением и 45скоростью (ускорение), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия Мв на привод.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния...

Номер патента: 1764991

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...тора, внутри которого соответствующим образом расположена электрическая обмотка, при этом упомянутый баллон также выполнен в виде тора, а корпус расположен внутри баллона соосно с ним.На фиг,1 изображен схват манипулятора при об мотке; на фиг.2 - то же, вид св схват в момент, когда на онапряжение питания; на фиг, 4 - схват сзахваченной деталью снаружи; на фиг,5 - тоже, с захваченной деталью изнутри.Схват манипулятора содержит корпус 1,выполненный из немагнитного материала в 5виде тора, внутри которого соответствую, щим образом расположена электрическаяобмотка 2, и захватный элемент, выполненный в виде замкнутого эластичного баллона3, заполненного рабочей средой 4, в качестве которой использована магнитопроводная жидкость, при этом баллон...

Номер патента: 1764992

Опубликовано: 30.09.1992

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...в виде цилиндрического баллона из эластичного материала, заполненного рабочей средой с ферромагнитным наполнителем, корпус выполнен в виде стержня и расположен внутри упомянутого баллона соосно с ним, а обмотка управления выполнена в виде двух катушек, включенных встречно,На фиг.1 изображен предлагаемый т с обесточенной обмоткой; на фиг,2 - е, с захваченной деталью.Схват манипулятора содержит сердечник 1, выполненный в виде цилиндрического баллона, заполненного рабочей средой с ферромагнитным наполнителем. Сердечник 1 может быть изготовлен также из магнитопроводной резины, например на основе каучука с ферритовым наполнителем. На сердечник 1 намотана электрическая обмотка управления, выполненная в виде двух катушек 2 и 3, включенных...

Номер патента: 1766242

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Герд-Юрген, Ханс

МПК: B23K 37/00, B25J 15/02

Метки: держатель, инструментов, манипуляционного, устройства

...усилия таона не деформируется, например в; евие изгибэюьцей нагрузкиЛзвестен держатель д. и ст,ие. - ; ОСОДВРхаГЦИЙ П Ри ВОД С УП Равля Ю.Ц": И Улачками на его токе, соединеннь е с ос;.ванием двуплечис ргычаги с коп ракон цдх для ВзаимодействияГ ра- л .,м и к у л э ч к э Гл и . 3 т к ж 2 н а и р в в; я сРов,Этот держа е. ь нс сбзс; еч,.всти Взаимно ГО рас Г Ол же0 . р а 0 а Г Ы В а Е4 0 й Л Е т;. Л и1 и 8 т., ", н С Г 1 и,з а и м:. 0 г, и а ":;,грументов и обраоа ывае. ы де.".-,.Эта ЦЕЛЬ ДОСТИГБЕСя - :,.устано в:8 нь соо.ч 0 на Одн "так, ЧЕГО его ОСЬ ПЕРЕСЕКает ПРП.,С,.ма нипуля цион ного ус 10 ойс, вапиры ус ановлены с Боз.1310янного и зластичноО контзк.а.Держатель пз изобрета; - ;г;,.менятьдля выполне, ия.; - ;, .,р...

Номер патента: 1766647

Опубликовано: 07.10.1992

Автор: Терещенко

МПК: B25J 7/00

Метки: микроманипулятор

...микроинструмент, Перемещение микроинструмента в продольном направлении назад производится поворотом микровинта 24, подвижная гайка 19%оторого через гибкий тросик 14 перемещает держатель 3, растягивающий пружину, которая возвращает держатель 3 вйеред при повороте микровинта 24 в противойоложную сторону. Перемещение микроинструмента вправо (т.е, в горизонтальной плоскости) производится поворотом микровинта 23, подвижная гайка 18 которого через гибкий тросик 15 перемещает клин 7 в зазоре 35 между внутренними 32 и средним 31 корпусами в противоположном зазоре 36, между которыми срабатывают плоские пружины 38, отжимающие внутренний 32 корпус влево при возврате подвижного клина 7 в крайнее положение пружиной 10 (поворотом микровинта...

Номер патента: 1766648

Опубликовано: 07.10.1992

Авторы: Гявгянен, Овсянников, Попов

МПК: B25J 15/06

Метки: пневматический, схват

...изобретения является повышенйе функциональных возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю поверхность,На фиг,1 изображен вариант выполнения схвата с тангенциальным каналом, выполненным в насаДке; на фиг. 2 - вариант выполнения схватас тангенциальным каналом, выполненным в корпусе.: Пневматический схват содержит корпус 1 и насадку 2, между которыми образована кольцевая камера 3, соединенная с источником давления рабочей среды тангенциальным каналом 4, Корпус 1 и насадка 2 соединены между собой винтами 5, Поверхность 6 насадки и поверхность 7 корпуса образуют сужающееся кольцевое сопло 8, выведенное на наружную боковую поверхность корпуса, на которой установлены регулируемые по высоте ограничительные упоры 9,Возможен...

Номер патента: 1766649

Опубликовано: 07.10.1992

Авторы: Гявгянен, Мошкун, Овсянников, Попов

МПК: B25J 15/06

Метки: пневматический, схват

...образована кольцевая камера З,соединенная с источником "жатоговоздуха тангенциальным каналом 4, Поверхнбсть 5 корпуса и поверхность 6 насадкиобразуют сужающееся кольцевое сопла 7,соединяющее кольцевую камеру 3 с центральным сквозным кайалом. На торце корпуса винтом 8 укреплен ориентирующийупор 9, имеющий возможность регулировочных перемещений в круговом пазу 10, Схватработает с деталями 11 (типа "вал") и плоскими деталями 12.Ориентирующий упор может быть выполнен в виде стержня 13, ось которого параллельна оси сквозного канала (фиг,5 и 6),Стержень 13 взаимодействует с пазом 14, 40выполненном в детали 11, Стержень 13 может иметь дополнительное радиальное перемещение (фиг,7), йл Ориентирующий упор может быть выполнен в виде пластины 9...

Номер патента: 1768380

Опубликовано: 15.10.1992

Автор: Банковский

МПК: B25J 1/02

Метки: промышленный, робот

...магнитов и охватывает червяк 24 на.180. Червяк 24 выполнен из магнитопроводного материала и связан сдвигателем 25. На корпусе 21 установлен концевой выключатель 26.Привод поворота схвата 5 содержит червячную передачу, червяк 27 которой также выполнен из магнитопроводного материала и связан с двигателем 28, а червячноеколесо 29 жестко связано с корпусом 30 схвата и также имеет венец, образованный полюсами постоянных магнитов, обеспечивая бесконтактную передачу усилий. Привод губок 31 схвата, двигатель которогозакреплен на корпусе 30 схвата, имеет червячную и винтовую передачи, конструкция которых аналогична конструкции передач приводов линейного перемещения, в которых усилие передается посредством магнитного поля, только винт 32 в...

Номер патента: 1768381

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Литовченко, Саламандра, Сачков, Тывес, Шишков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.Промышленный робот работает следу ющим образом.В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т,А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе рация с помощью двигателя 4 привода; поворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол...

Номер патента: 1768382

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Корендясев, Литовченко, Саламандра, Тывес, Шишков

МПК: B25J 9/00

Метки: объекта-рекупер, позиционер, рекуперативный

...передается выходному звену 2 и объекту 1, плавно разгоняя последний до максимальной скорости, Перемещение червячного колеса 8 измеряется датчиком пути и продолжается до тех пор,пока не будет пройдена половина заданного перемещения. По этому сигналу стопорится двигатель червяка 10,Останавливается червячное колесо 8, а диск5 "догоняет" колесо 8 и упирается в его зуб.Диск 5 останавливается, жестко фиксируя 30вход дифференциала 3, но объект 1 продолжает двигаться по инерции и через дифференциал 3 поворачивает диск 4, отводя егозуб 6 от выступа червячного колеса 7. Происходит закручивание пружин 11 и 12 упругого накопителя и гашение скоростиобъекта 1. Одновременно от двигателя червяка 9 приходит во вращение червячное ко-лесо 7 и его выступ...

Номер патента: 1768383

Опубликовано: 15.10.1992

Автор: Хачатрян

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: захватное

...захвата и исключения вибраций детали 6 при манипулировании отверстие 3 перекрывается или подключается к источнику вакуума, При этом обеспечивается надежное прижатие поверхности упругого элемента 4 к поверхности корпуса 1.Процесс освобождения детали происходит в обратном порядке. При выполнении, например, сборочной операции "вставление", в случае неточного подвода устройства манипулятором к ответной детали 10, на деталь 6, зажатую боковыми стенками глухого отверстия 5 упругого элемента 4, со стороны последней действуют силы и моменты, что приводит к ее перекосу (повороту) и определенному ориентированию по отношению к ответной детали 10. Поворот захваченной детали 6 под действием сил реакций со стороны ответной детали 10...

Номер патента: 1770119

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Акинфиев, Аникин

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, резонансный

...Изобретение относится к области машиностроения, а именно к резонанснымприводам перемещения подвижных звеньев оборудования,Целью изобретения является упрощен ие конструкции,На фиг.1 изображен общий аид привода; на фиг,2 - кинематическая связь копиров с подвижным концом упругогоэлемента,юФЮ 10Устройствц.содержит подвижное звено1, перемеиЬЮЖеесяотнцейтельно основания 2:и снабженное фиксаА)рами крайнихположенийи 4, поджатых пружинами 5 и6. Подвижноа,звено 1 связано с системой 15упругих элементов 7 и 8, один из которых,например упругий элемент 8, связан с одной стороны с основанием 2, а другой упруэтом упругий элемент 7 сжимается, Система упругих элементов становится несимметричной и готовой к перемещению щитка(подвижного звена 1),В...

Номер патента: 1770120

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Волков, Ковальчук, Лобачев

МПК: B25J 13/00

Метки: зрения, корреляционного, робота

...в видеосигнале (ниже их уровня). Корреляционный метод распознавания изображений по амплитудному признаку основан на известной теореме Коши-Шварца, согласно которой сигнал автокорреляции всегда превышает сигнал взаимной корреляции (корреляционный функционал достигает своего максимума на данном классе функций только в случае автокорреляции), В том случае, если напряжение на выходе видеодатчика 8, соответствующее степени интенсивности светового распределения в корреляционной плоскости не превь 1 шает нижнюю пороговую величину, установленную в двухпороговом компараторе 12, на выходе компаратора 12 устанавливается сигнал низкого уровня, соответствующий либо отсутствию искомого объекта в рабочей плоскости, либо несовпадению ориентаций...

Номер патента: 1770121

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Баринкова, Семенцов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...решениями показал. что известные технические решения в данной области техники не содержат признаки, аналогичные отличительным признакам заявляемого схвата, Это позволяет сделать вывод о соответствии критерию "существенные отличия".На фиг.1 показан общий вид схвата промышленного робота, на фиг,2 - сечение А-А на фиг,1.Схват содержит корпус 1, на котором закреплен привод 2, выполненный, например. з виде пневматического мембранного цилиндра со штоком 3. На штоке 3 закреплен упор 4, В корпусе 1 размещены упругие элементы 5, выполненные в виде плоских пружин, одни концы которых контактируют с плоскостями 6 упора 4, а другие - с плоскостями 7 корпуса 1,Длина упругих элементов 5 в свободном(плоском) состоянии больше, например, на 3-4...

Номер патента: 1771951

Опубликовано: 30.10.1992

Авторы: Виноградов, Носач, Панченко

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...силовых цилиндров поуглу, открытия и закрытия захвата соединены с пультом управления.Отличительным признаком предлагаемого устройства является замена колонны ссуппортом на вращающуюся штангу с установленными на ее конце силовыми цилиндрами, с помощью которых осуществляетсяопускание, подьем и повороты захвата, Но 10 25 коромысле 12 захватного устройства 13.Управление манипулятором осуществляется с 30 40 45 вым в устройстве является установка силовых цилиндров с механизмом изменения их положения по углу. Дистанционным управлением длиной и-углом положения штоков силовых цилиндров достигается увеличение количества степеней свободы захвата манипулятора,На фиг. 1 изображен общий вид устройства, на фиг, 2- силовой цилиндр с механизмом...

Номер патента: 1771952

Опубликовано: 30.10.1992

Авторы: Айрапетян, Арзуманян, Степанян

МПК: B25J 9/20

Метки: манипулятор

...сборке, окраске и т.д.Цель изобретения - увеличение зоны обслуживания.Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, исполнительный орган в виде платформы, связанной с помощью сферических шарниров по крайней мере с тремя подвесками, закрепленными на основании и состоящими из двух последовательно связанных между собой приводных кинематических пар, первая из которых - поступательная, каждая подвеска снабжена дополнительной вращательной кинематической парой, связанной со сферическим шарниром и с второй приводной кинематической парой, выполненной также вращательной, причем оси вращательных кинематических пар параллельны, а оси поступательных кинематических пар подвесок расположены в ортогональных плоскостях,На...