Захват

Сово Советских Сваиапистических Республик(61) Дополнительное к авт (22) Заявлено 29,11.77 (21 с присоединением заяьки Ю (23) Приоритет - (43) Опубликовано 30.05.80 ид-ву 1) М.КлВ 25 1 15/ 2547447 25-0 Государотвеииый комит СССР по яелам изобретений и открытий) У 62-22 (088. ллетень2 45) Дата опубликования описания 30.05,8(54) ЗАХВА Изобретение относится к области мащиностроения, а именно, к захватам манивуляторов, предназначенных для автоматизации сборочных работ.:Известен, захват манипулятора, предназначенного для автоматизации различныхтехнологических операций, в 1 котором обеспечена возможность надежного креплениядетали упругими губками (11.Недостатком захвата является сложность конструкциями и незначительный перечень видов деталей, которые может братьданный захват,Наиболее близким решеннем и изобретению является захват, в котором содержатся установленные на кораусе эластичные пустотелые пальцы, снабженные гибкой нерастягивающейся,пластиной, и систему птодачи в них сжатого вюздуха 21Недостаток такого захвата заключается в том, что он не обеспечивает возможности захватывать детали как за 1 наружные, так и за внутреиние поверхности,Целью изобретения является расщирение технологических возможнюстей путемобеспечения захвата деталей как за,наружные, так и за внутренние воверхности.Цель достигается тем, что каждый палец снабжен жесткими кольцамизакреплеиными на его наружной повврхностн, а пластина расположена внутри пальца и об.разует с его внутренней поверхностью изолированные волости, связанные с системой подачи сжатого воздуха, а также тем, что на одежном,из колец выполнено сквозное отверстие, соединяющее,полость,пальца с атмосферойпричем на входе сжатого воздуха в эту полость установлен управляемый дроссель.1 О На фиг. 1 изображен захват, разрез;на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг, 1; на фиг. 3 - 5 - разрез во Б - ,Б на фиг, 1 (варианты); на фиг, 6 - работа захвата в фазе сближения с деталью; на фиг, 7 - то 15 же, прои удерживании детали за наружнуюповерхность, зажим;,на фиг. 8 - то же, при удерживании детали за вйутреннюю поверхность, разжим;,на фиг, 9 - рабата очувствленного пальца захвата при удер живании детали.Захват состоит из иольщевого,корпуса1 с двумя полостями - коллекторами 2 и 3, сообщающимися через каналы в руке 4 н через соответствующие распределители 25 (не показаны) с системой подачи сжатотовоздуха.В корпусе 1 выподнено центральное отверстие б, служащее для помещения там регулируемого упора или для прохода тол кателя (не показаны).510 15 20 25 ЗО 35 40 45 55 60 50 65 Крышка б прижимает к ксрпусу 1 пальцы 7, например прямоугольното сечения (фиг. 1 и 2), Пальцы, выполнены .из эластичногс материала, например резины. Каждый палец 7,имеет внутреннюю продольную перегс 1 родку 8, образованную армированную гибкой нерастягивающейся пластиной 9, например стальной. Пластична 9 может быть выполнена цельной или перфорированной, а также она может быть выполнена оз ряда гибких не 1 растятивающихся тросов, цепей и т. п. элементов. Образующиеся внутри пальца 7 изолирсванные,полости 10 и 11 сообщаюпся соответственно с колекторами 2 и 3 системы пода. чи сжатого воздуха.Снаружи на пальцах 7 установлены жесткие кольца 12, служащие для сохране,ния формы пальцев при работе захвата, Количество пальцев в захвате,и количество полостей в каждом из пальцев может быть различным.Захват,работает следующим образом.В исходном положении захвата сжатый воздух в коллекторы 2 и 3, а следовательно и полости 10 и 11,пальцев 7, не подается. Поэтому пальцы 7 в исходном положении прямые, Захватыванию подлежит деталь 13.Возможны 4 алгоритма работы захвата.Захватывание путем зажима малых деталей, наружные размеры которых меньше диаметра В (фиг. 2), на котором установлены пальцы. При таком варианте работы пальцы сводят.Захватывание путем .разжима изнутри деталей с полостямиразмеры которых (полостей) более диамепра Г (фиг. 2), на котором установлены .пальцы. При таком варианте работы пальцы разводят,Захватывание деталей, размеры которых более размера В (фиг. 2), путем разведения пальцев, сближения захвата с деталью и последующего сведения, пальцев.Захватывание деталей с полостями, размеры которых (полостей) менее р аз мер а Г (фиг. 2); путемотведения пальцев, введения их в полость и последующего разведения.Два первых алгоритма наибольшее просты. Поэтому,работу захвата,целесообразно рассмотреть,на примере выполнения третьего алпоритма.Сначала сжатый воздух подают в,коллектор 3, откуда он попадает в полости 11 пальцев 7, созданная тв этих полостях давление Р 1 г Пусть при этом давление Ро,в полостях 10 пальцев 7 равно атмосферному давлению Р. Поэтому давление Р, ) давления Р. Это вызывает удлинение эластичных полостей 11 пальцев 7 в вродольном направлении под действием растягивающей силы Рп)Йо, Где Лп и Яо - соответтственно растятивающие силы в полостях 11 и 10 (фиг. 6), При этом образуются вздутия 14 гвыпптклв.ти 1 ю кпч,гольттями 12 Поскольку перегородки 8 пальцев 7 армированы пибиими нерастягивающимися пластинами 9, то соопношение .сил Рп и Р 1 о выражается неравенством Ри)йя,и вызывает в пальцах 7 их прогиб наружу. (Этот прием используют для взятия полых деталей 13, например деталей типа стаканов, изображенных на фиг. 8), Затем захват с разведенными пальцами,7 подводят к детали И (фиг, 6). После этого, коллектор 3 (полости 11) соединяют с атмосферой, а в коллектор 2:подают сжатый воздух, Последний попадает:в полости 10 пальцев 7, поэтому, соотношение сил,выражается неравенством Яо)Яп, что приводит,к:изгибу пальцев 7 внугрь (пунктирная линия на фиг, 4) и захватыванию детали 13. Освобождение детали 13 происходит при подаче сжатого воздуха в полости 11,При необжодимости очувстьить захват к наличию детали 13 и к силе взаимодействия его с деталью на одном из колец 12 каждого,пальца 7 (на его стороне, обращенной непосредственно к детали 13) выполняют отверстне 1 б и соединяют с атмосферой полость 11 (фиг, 4). Кроме того, на входе сжатого воздуха в коллектор 3 устанавливают дроссель, а саум коллектор 3 соединяют с датчиком давления (не показаны) . Если при захватывании детали И подавать сжатый воздух в обе полости 10 и 11, то за счет дросселирования на входе и утечек через отверстия 15 в атмосферу в проточной полости 11 установится давление Р 1 меньше чем в глухой полости,10, т, е. действует соотношение Рп(РО. Это приведет к изгибу пальца и сторону полости 11, захватыванию детали 13 и постепенному,выравниватнию о поверхности детали И вздутий 14, граничащих с кольцом 12, в которых выполнены отверспия 1 б (фиг, 9). При этом расстояние Ь будет уменьшаться и вызовет соответствующее уменьшение утечек сжатого воздуха из камеры 11 в атмосферу, а также некоторый рост давления в камере 11, Поскольку давление Рп в,полости 11 обрат-но пропорционально расстоянию Ь и пропорционально силе,взаимодействия пальца 7 с деталью 13, то по величине силы Р 11 при известной величине силы Яо .можно судачить о наличии детали 13,в захвате,и о силе воздейсввия пальца 7 на эту деталь,Управлять этой силой множно путем изменения сечений дросселей на входе в коллектор и в проточные полости. Палец (фиг. 5) с четырьмяполостями 1 б, 17, 18 и 19 и тросиком 20, служащим нерастягивающейся вставкой, обладает большей подвижностью, чем двухполостной палец.Ф ор мула,и зо бр етения1. Захват, содержащий установленные на корпусе эластичные пустотелые пальцы, аттис 6 д:ащттт та т тттттг тттт ттатт я атстт тта а ттттттаттаа737206 3 г г 3 пластинойи систему подачи в них сжатого воздуха, отл;ичающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей,как за наружные, так и за внутренние поверхности, каждый палец снабжен жесткими кольцами, закрепленными,на его наружной поверхности, а пластина расположена ниутри пальтеца .и образует с его внутренней поверхностью изолированные полости, связанные с системой подачи сжатого воздуха,2. Захват по п, 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что на одном из,колец выполнено сквозное отверстие, соединяющее полость пальца с атмосферой, а на входе сжатого воздуха в эту полость установлен управляемый дроссель,5 Источиими информации, принятые вовнимание прои экспертизе:1 О 1, Авторское овидетелыство СССР498156, кл, В 25 Л .15/00, .1976,2. Станки и инструмент.11, 1974,с. 9, ремис, 14,.9 оставитель В, Павловехред В. Серякова орректор И, Осиновск едактор Г,бин Тип. Харьк. фил. пред, Патент Заказ 576/709 Изд. Мф 303 Тираж 1033 ПодписноНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыти113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5