B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 651942

Опубликовано: 15.03.1979

Авторы: Вертоградов, Мальгин, Матвеев, Скородумов, Шабрихин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...8. Все рычаги насажены свобод- губок 1 и 2 все гнезда оказываются эано на обшей оси 9 (фиг. 2) й пружина- полненными деталями 6 и все геркоными 10 отжимаются против часовой стрел 12 переключены в положенияпротивопокитак, то их Йерхяие мечи заходят в ф ложные исходным. Сигнал об этом нере-.гнезда навеличину .Нилайе"йлечи ры- дается по кабелю 8 в системууправлениячагов"свИВЙыс пеекЖочаИ 963 Г" эй:мен-" станка, которая выдает манипулятору сит- тами, датчиков. Для" бтогона "рычагах дат- нал йа перемещение захвата в зону сборчиков закреплены постоянйые магниты 11, Ки станка; где уже установлены базовыенаходящиеся в непосредственной близости Зй детали 20 (фиг, 5). Захват пееноситсяот геркоиов 12, укрепленйих"Йакрышке от загрузочного...

Номер патента: 653103

Опубликовано: 25.03.1979

Автор: Логунов

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...шестерни 18.Внешние концы коленчатых рычагов 25предназначены под пальцы руки оператора, а рукоять 26, жестко присоединенная к втулке сателлитной шестерни 18, - под его ладонь. Ось рукоятки 26 расположена перпендикулярно к плоскости действия рычагов 25.К корпусу 20 кистевого узла 3 прикреп.лена также шестерня 27, которая свободно вращается относительно хвостовика звена 12 К этому звену прикреплен гидропривод 28, состоящий из гидроцилиндра и поршня со штоком 29, внешний конец которого снабжен зубьями, находягцимися в зацеплении с шестерней 27,Кистевой узел 4 выполнен в основноманалогично кистевому узлу 3. Отличие за ключается в том, что на штоке 30 гидропривода 31, размещенного в сателлитной шестерне 32, посажена пружина 33 для возврата...

Номер патента: 653597

Опубликовано: 25.03.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/41

Метки: контурного, промышленным, роботом

...робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилите 1 О ли 9 - на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате...

Номер патента: 655522

Опубликовано: 05.04.1979

Авторы: Баскарев, Грузинцев, Казаков, Касаткин, Левин

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятор

...погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и меха цообрабатывающем производствах (фиг. 2) может бьггь выполнено в виде собственно штанги, связанной непосредственно с гипоциклоидным механизмом 9 и несущей схват 16, например клещевой.Плечо 2 (фиг. 3) для выполнения манипулятором операций по сборке в точной механике (например, в часовой промышленности) может быть выполнено также в виде собственно штанги 12, на которой смонтирован схват 16 со своим механизмом перемещений. На штанге 12 смонтирован ролик 14, кинематически связанный посредством кулачка 17 с подпружиненным рычагом 20 и прикрепленным к нему двухсторонним упором 21. Упор 21 взаимодействует с профильными поверхностями 22, обеспечивающими, при взаимодействии с ним,...

Номер патента: 656826

Опубликовано: 15.04.1979

Авторы: Жавнер, Соснушкин, Стоянов

МПК: B25J 3/02

Метки: манипулятор

...привода. Связь зологника 8 со звеном 4 задающего органа выполнена с помощью грособлочной системы, сосгояшей из задающего блока 15, направляющих блоков 16 и 17, огклоняющего блока 18, нагяжного усгро йсгв в 1 9 и гроса 20, ко горый последовагельно огибаег все блоки и связан с20 усгройсгвом 14 эологника 8.Мвнипулягор рабогаег следующим образом. В положении, когда звенья 3 и 4 параллельны звеньям 1 и 2 (показано пункгирной линией), манипулятор непод 2 Я вижен гак как в эгом положении задающего и исполнительного органа управляющие сигналы равны нулю, чго окончагельно досгигаегся регулировкой плунжеров зологников, плунжер должен быть установлен в нейтральном положении. При перемещении задающего органа в заданное положение звенья 3 и 4...

Номер патента: 656827

Опубликовано: 15.04.1979

Авторы: Баранов, Калабин, Степанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...10, опорная плос кос ть 1 1 которого в край нем нижнем положении граверсы расположена ниже опорной плоскости 12 основания манипулятора, как показано на фиг. 3. Перемещение грвверсы 4 осуществляется с помощью привода, содержащего, например, электродвигатель 1 3, червячную передачу14 и винтовую передачу 15, Для более жесткой и точной фиксации основания ма- нипулятора относительно поверхности перемешения в плоскости пола могут быть предусмотрены фиксирующие щгыри 16 З которые взаимодействуют с ценгрируюшими отверстиями 17, находящимися в основании 1 манипулятора.Работа манипулятора осуществляется следующим образом. При необходимости го- О1 О ризонгального перемещения основания 1 манипулятора относительно поверхности пола включается...

Номер патента: 657986

Опубликовано: 25.04.1979

Авторы: Кармазь, Локтев, Шалько, Шевченко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...момент снл, создаваемый усилием силЬвого цилиндра на указанном плече, уравновешивал момент сил от действия веса руки и веса стакана в крайних положениях руки. Прн вертикальном положении руки плечо, на котором действует усилие силового цилиндра 7, равно нулЮ, но при этом н плечи действия веса руки и стакана также равны нулю.Нижняя рабочая полость силового цилиндра 7 соединена через дросселируюшее устройство 8 с пневмогидравлическим аккумулятором 9, выполненным в виде двух полостей, разделенных упругой диафрагмой,6579864образом обеспечивается перемещение рукис переменной скоростью,формула изобретения3нижняя полость которого соединена с мэгист ралью сжатого воздуха, а верхняя полост 1 и вся линия, включая и часть нижней полости...

Номер патента: 657987

Опубликовано: 25.04.1979

Авторы: Кизнер, Полюшкин, Терешин

МПК: B25J 19/00

Метки: автооператор

..., имеющего общий сливиз штоковых полостей в сливцую магист.раль 8. Бесштоковые полости 3 гидроцилиндров связаны посредством трехпозиционногораспределителя 9 с напорной магистралью 10Автооператор работает следующим об- ф,разом,При обслуживании автооператором оборудования непременным условием являетсяпоочередное нахождение его рук в зоне 6обработки, При включении электромагнита дЭм трехпозиционный распределитель 7 переключается в крайнюю правую (по чертежу)позицию, соединяя при этом штоковую полость 2 левого гидроцилиндра с напорноймагистралью 10. Одновременно включениемэлемента Эм 2,распределитель 9 переключа- ыется в крайнюю левую (по чертежу) позицию, соединяя бесштоковую полость 3 левогогидроцилиндра со сливной...

Номер патента: 659375

Опубликовано: 30.04.1979

Авторы: Амлинский, Гофман, Красников, Рапопорт, Сизова, Солин

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...станка 1, определяемую для данной партии деталей регулируемым ксстким упором 10 и соответственно ему установленным конечным вьпслючателем 11, Схват 19 в разжатом состоянии выдвигается в направлении патрона 3 до регулируемого жесткого упора 31. При этом планка 26 нажимает на конечный выключатель 29, срабатывание которого фиксирует окончание выдвикения схвата 19 па величину Б,. Далее по циклу схват 19 зажимает деталь 5, находящуюся в патроне 3, патрон разкимается и схват с деталью отходит от патрона. При этом планка 27 нажимает на конечный выключатель 30, срабатывание которого фиксирует окончание перемещения схвата 19 в направлении от патрона. После этого головка 17 промышленного робота 2 поворачивается вокруг вертикальной оси руки 16 на...

Номер патента: 659376

Опубликовано: 30.04.1979

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...отношение цепной передачи 1= 1, и в соответствии с этим несколько другую форму половин 17 и 18 корпуса, соответствующую распо ложенным внутри звездочке, выполненной заодно с выходным валом-звездочкой 19, и валу-звездочке 20.Корпус предыдущего звена, считая от основания 15, соединяется со звездочкой 6 40 большего диаметра последующего звена с помощью шлицевого соединения, выполненного во флацце 21, а также на валу-звсз,-очкс 6. Корпус последующего звсна скреплен с валом-звездочкой 7 предыдущего звс на с помощью переходника 22, штифтов 23 и болтов 24.С венцом-шсстерней 13 сцеплена соответствующая шестерня привода (ца чертеже це показан), Вместо цепных передач в коц струкции манипулятора могут быть применены и другие виды...

Номер патента: 659377

Опубликовано: 30.04.1979

Авторы: Певзнер, Яхимович

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...шпиндель 12 останавливается. Включение полумуфт 18 и 22 можно осуществлять при работающем электродвигателе 17,При расцепленных полумуфтах 18 и 22 пружина 24 разводит призмы 1, и захват свободно находит на деталь 23. При вращении шпинделя 12 (т, е, при сцепленных полумуфтах) грузы 2 под действием центробежных сил инерции сводят призмы 1, которые были разведены пружиной 24, и зажимают деталь 23.В случае, если сила зажима детали 23 недостаточна, она начинает проскальзывать вниз. Шток 15, контактирующий с деталью, перемещается вслед за ним, воздействуя при этом на датчик 16, вырабатывающий сигнал обратной связи на обмотку возбуждения электродвигателя 17. Число оооротов электродвигателя возрастает, соответственно увеличивается и усилие...

Номер патента: 659378

Опубликовано: 30.04.1979

Авторы: Бабарин, Стафеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...захват обеспечиваст, например, в процессе заливки форм по выплаВляемым моделям Возможность за Один прием захватывания формы поворачивать ее на 180 и устанавливать в печь.На фиг. 1 изображен предлагаемый захват; на фиг. 2 - то жс, план; на фиг. 3 - гуски захвата при поворотс на 180.ЗахВат содержит корп с 1, на которомшарнирно установлены губки 2 с радиальной их сходимостью п привод 3 губок, свя запный с осями 4 пх шарниров, Каждаягубка 2 снабжена параллелограммным механизмом 5, одно из звсньсв которого закреплено на оси 4 и расположено в продольной плоскости, Механизм 5 снабжен О регулируемым упором 6, смонтированнымна оси 4.Захват работает следующим образом.В исходном позОжснин "ки 2 рттск 1)ыьи расположены над корпусом 1. 11 ри захва тс...

Номер патента: 662340

Опубликовано: 15.05.1979

Авторы: Андреенко, Колеснев, Лизунов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятор

...проходя через блок противовеса 17, перемещающегося в колонне,навита на меньшие диаметры барабанов 7.3 а транспортном средстве 1 установ Ф лены ловители 1.8 (показан только правый) для поочередного стопорения захватов 3.Манипулятор работает следующим образом.25В начале работы один из захватов3 (правый) застопорен ловителем 18, Перед операциями по перестановкеи транспортировке каналов экспериментального реактора (на чертеже не показан), осуществляется установка колонны со стрелой в выдвинутое положение, Трос 8, наматываясь на барабан привода 9, перемещает до упорав стрелу расстопоренный захват 3 какболее легкий, а затем колонну сострелой, подвижная секция которойстопоритбя на неподвижной секции колонны известным способом...

Номер патента: 662341

Опубликовано: 15.05.1979

Автор: Крупенькин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...две пары лапок: верхние 15 и 16 и нижние 17 и 18,- захтыкаюптие ловитель при своем рабочемходе. Траектория 19 движения концов лапок совместно с рабочимй поверхностями лапок 15, 16 и 17, 18 и сторонами угла а призмы ловителя образуют зону захва 1 а. Лапки 15, 16, 7 и 8 установлены с возможностью поворота относительно осей 11 и 12 в пределах заданного люфта, ограниченного с обеихсторон и выбираемого пружинами, поджимающими лапки к объекту. Посредством рыча - .=;=-.гов 20 и осей 21 проушины 9 губок 4 и 5соединены с проушинами ползуна 22, навин - ченного на шток 23 силового цилиндра(на фигурах не показан), установленного в корпусе 1 и являющегося приводом схвата.Лыски под ключ на штоке 23 служат для регулирования развиваемого губками 4 и...

Номер патента: 662342

Опубликовано: 15.05.1979

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...ня одной прямой с осями шарниров губки и корпуса.На чертеже показано захватнос устройс гво. На конце руки 1 манипулятора установлен силовой цилиндр, например п 1 дроцилиндр 2 привода захвата. На внс шней части штока 3 установлен клин 4. В корпусе 5 захвата, закрепленного неподвижно на крышке 6 гидроцилиндра, образованы поперечные пазы 7, в которые вставлены поджимаемые пружинами сухари 8. В сухари 8 вставлсн 1 л оси 9 роликов 1 О. Оси 9 зафиксированы на концах рычагов 11, входящи; в состав пантографа. Пантограф содержит также рычаги 12, 13 н 14, шарнирно связанные между собой. Рычаги 12 и 13 с помощью шарниров 15 связаны с корпусом 5.Формула изобретения г ЫНИИПИТираж 1050 Филиал ППг. Ужгород Заказ 2808/18 ПодпиСноеПатент,л. Проектная,Иа...

Номер патента: 662343

Опубликовано: 15.05.1979

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: захват

...жесткого базирования детали относительно захвата и тем самым не позт, например, промышленного робожит расположенную в корпусе 1 упенту 2, закрепленную концами на , и привод, взаимодействующий со перегибом ленты, Привод выполнен невматических камер 3 и 4 и сопла я. Захват имеет базирующий узел, ный в виде направляюших 6 и 7 для образующих с ней опорную поверхжимаемой детали 8, и прижимныхи 10, установленных на крайних х ленты.662343 2 Рог.1 Г. Назаров В. Павлов вая Корректо Подписи комитета СССР и открытийшская наб., д. од, ул. ПроекСоставитель Техред О. Дуг Тираж 1050 ПИ Государственного делам изобретений Москва, Ж - 35, Рау П Патент, г. УжгоРедактор Н. АристовЗаказ 2608/18 И 4/5тиая 11303филиал Захват работает следующим...

Номер патента: 662344

Опубликовано: 15.05.1979

Авторы: Хащин, Яхимович

МПК: B25J 15/04

Метки: промышленного, робота, схват

...24 такжепадает давление. Поэтому давление подпорав полости М элемента сравнения 24 зайираетмагистраль 25, а воздух, оставшийся в выходном канале 26, стравливается через полость Н элемента сравнения 24 в атмосферу.Расход воздуха из магистрали прекращается,Схват готов к новому циклу работы.В приведенном.на фиг. 7 схвате давление,обеспечивающее зажим детали 11 камерами14 и 17, не зависит от зазора между струйным элементом (соплом) Ф и деталью 11, азависит только от давления в магистрали 25,которое легко регулировать, причем это можно делать, измеряя давление в полости Л 5элемента сравнения 24 (т.е. в выходном канале 5). В свою очередь давление в полости Лзависит от положения детали 11 относительно сопла 4, т.е, от усилия зажима. В...

Номер патента: 662345

Опубликовано: 15.05.1979

Авторы: Думай, Кепин, Лавентман, Рывкис

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...фиг, 2 - звено в виде эксцентриковой оси, вариант выполнения.Захват состоит из двуплечих рычагов 1, входящих в составшарнирных многозвенников, соединяющих зажимные губки 2 с приводом линейного перемещения и корпусом захвата. Распорные звенья 3 связывают концы рычагов 1 с крестовиной 4, жестко закрепленной на штоке 5 привода линейного перемещения, например силового цилиндра 6, Шарниры 7 рычага 1 расположены на звеньях 8, установленных на шарнирных опорах 9. Звено 8 одного из шарнирных многозвенников жестко закреплено на каждом пз секторов О зубчатой передачи, кинематически изобретения является повышени и и тем регулирования рабочег. Синицкая связывающей между собой шарнирные мцогозвенцики. Зубчатые секторы 10 выполнец 1,1 спередаточным...

Номер патента: 663576

Опубликовано: 25.05.1979

Авторы: Галанов, Дячун

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...с .шестерней 17, находящейся в зацеп: лении с рейкой выполненной на штанге 5,на валу 12 или.16 в зависимости от ком-, .поновки руки установлено храповое колесо18, собачка 19 которого закреплена вкорпусе руки и удерживается в незамкнутом положении тактильным качающимсярычагом 20, один конец которого закреплен на оси 21 в корпусе руки, а другой., 35находится в захвате 22. Привод механизмов вертикального пере- мещения осуществляется от вертикально- замкнутой цепной передачи, одна ветвь фо которой находится в зацеплении с приводной звездочкой 9 руки 6, при етом звездочканаходится с внешней стороны ветви цепного конгура, другая ветвь находится в зацеплении со звездочкой 9 руки 7, причем звездочка находится в зацеплении также с...

Номер патента: 663577

Опубликовано: 25.05.1979

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...14 шарнирно установлены зажимныегубки 16 с осями 17, находящимися наодной прямой с осями 9 и 15,Захват работает следующим образом. 1Под действием силового цилиндра шток3 наезжает клином 4 на ролики 10 ираздвигает их. При этом сухари 8 перемешаются вдоль кулис 7, а сами кулисы7 остаются неподвижными. В связи с тем, ррчто оси 9, 15 и 17 расположены на одной прямой, ось 17 смещается по прямой, параллельной траектории движенияосей 9 роликов 10, но в противоположном направлении, сближая губки 16. При Изажатии детали губками 16 сухари 8 теряют возможность дальнейшего перемешьния в кулисах 7, и увеличившаяся продольная составляющая усилия клина 4 на ролики 10 вызывает смешение кулис 7, а 36следовательно, и расположенных в нихосей 9 роликов 10...

Номер патента: 663578

Опубликовано: 25.05.1979

Авторы: Иоффе, Преображенский

МПК: B25J 19/00

Метки: выдвижения, механизм, органа, рабочего, телескопический

...выполнен в виде гидроцилиндра, передвигаюшего ось 9, на концах которой распол)жены шестерня 10, входящая в зацепление с неподвижной рейкой 11 и шестерня 12, входящая в зацепление с рейкой 13, укрепленной на первом подвиж-. ном звене. Верхняя ветвь гибкого тягового органа соединена с зубчатым барабаном 14, который входит в зацепление с неподвижной перфорированной рейкой 15При выдвижении штока гидроцилиндра шестерня 12, вращаясь от шестерни 10, взаимодействутошей с рейкой 11, перемешает эа рейку 13 первое подвижное звено 3. Гибкий тяговый орган 4 также перемешается от гидроцилиндра .зубчатым барабаном 14, сидящим на одной оси с шестернями 10 и 12, причем, если перфо663578 1, Патент США Ио 3820667,кл. 214-1, 1974. Фаг. г Составитель В....

Номер патента: 666069

Опубликовано: 05.06.1979

Автор: Красников

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...привода. Указаццая цель достигается тем, что все шарниры Гука-Кардана связаны между собой опорными звеньями,На фиг. 1 изображен привода манипулятора да одного из шарниро схема соединения всех опорцыми звеньями. Г 1 ривод манипулятора состоит из шарнирцьмодулей 1.3, промежуточных звеньев 4.6 и зубчатых передач 7. Перечисленных звеньев может быть любое количество в зависимости от требуемого числа степеней свободы манипулятора,Шарнирные модули 1.3 состоят из концсит 17 ичсскц расположенных шарниров Гука-Кардаца 8-10, связанных между собой опоршдми звеньями 11.13 е и звеньев 14-18. Промсжуто ппяс зцсцья представляют собой концентрически расположенцыс валы 19-24.О Привод манипулятора работает слсдующиьбразом,Вращательное движение, например,...

Номер патента: 666070

Опубликовано: 05.06.1979

Авторы: Парц, Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, привод

...на подвижном звене манипулятора и выраба. ального механизма появится нагрузка, то датчик 7тывающий сигнал, пропорциональный приложеч моментов выработает сигнал управления, пропорной нагрузке, усилитель 8, усиливающий сигнал циональный приложенной нагрузке, который последатчика 7 моментов, поданный на его вход и воз-усиления усилителем 8 воздействует на обмоткудействующий своим.выходным сигналом на об- управления исполнительного элемента 6 которыймотку управления исполнительного элемента 6, создает дополнительный силовой поток в замкнуисточник 9 постоянного смещения, воздействую- той кннематической цепи, достаточный для пере.щий на ту же обмотку управления исполнительно крытия зазоров в зубчатых зацеплениях.го элемента 6....

Номер патента: 666071

Опубликовано: 05.06.1979

Автор: Жавнер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...враидощцйся трансформатор 17 и тахогенератор 18пр 1 вгсм си 1 е 13 л с послсдцеГО поступает на ВхОдусплцтепя 1; и обеспечивает тем самым обратцуюС 1 ЯЗЬ ПО СКОРОСТИ.ращаащиЕся трансформатор 17 через усцлитель 19 соединен с блоками 14 перемножения. Че.рез сопротивлецце 20 ца вход усилителя 19 пода.ется цостОЯнное напряжспие .1, Сигнал с Ддтеека13 поступает последовательно на блок 21 пере.сщд)СНЕяУСНЛИТСЛЬ 22 и ЗЛЕКтрдгндравЛЕЕЕСССИЙпр.одрэзовэтсль), которыи 1 равЯет дрдвцли."Едром 4, Осуществляедв)ем новоот звена 1 от.1 осцтсльно основания 2.Тахдгецератор 24, установленный на Осн соеди.ее,ни звсе евее 3 соее)инеп с усил 1 телсР., ) еесдсссс;цивде дбрецс с яеь пс) скс)рости, рометд О, ца ВхОд ус)ццтсеес 22 постуде стге 3111...

Номер патента: 666072

Опубликовано: 05.06.1979

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...с плавким материалом.На фиг. 1 изображен захват манипулятора, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сверху; ца фиг.3 - сечение А-А фиг. 1. На конечном элементе 1 захвата манипуляторагерметично закреплен тонкостенный эластичныйбаллон 2 подковообразной формы, заполненныйплавким материалом (например, сплавом Вуда),Свободные концы баллона несколько отогнутыот центра захвата и служат губками 3 захвата манипулятора, Внутри баллона расположены петле.образный трубчатый эластичный тепловыдсляю.ший элемент 4 (электронагреватсль) и петлсоб.разный трубчатыйэластичный теплопоглошаюцийэлемент 5 (холодцльник). Петли электроцагрсва.теля 4 и холодильника 5 проходят с каждой изсимметргптых сторон баллона 2 до губок 3 и обратно. На внешней стороне баллона 2...

Номер патента: 666073

Опубликовано: 05.06.1979

Авторы: Кутарев, Литвиненко

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...3 упругой ленты и внешние перегибы4, которые служат губками захвата,11 аправяощие элементы 5, к которым присое.ицса концы упруОй ленты, могут раздвигать.ся псрпендш улярно продольцой оси захвата. Этообеспечивается поступательной парой, имеющейна 1;вляюгцс 6, установленные неподвижно наруке анипулятора, и взаимодействующий с ни.ми полэуц 7. Захват имеет фиксационное устройсво, вьшсспденное в виде сзмотормозящейся втощ й передачи, состоящей из винта 8 с разнонарзв,сцой резьбой, Захват показан с захваченнойдс 1 зльо 9, Для прохода винта в руке манипулятора сделано отверстие 10,3;хват работает следующим образом.Продольные перемещения штока приводногоэлсмсгга приводят к появлению в упруой лентенапряжений, стремящихся сблизить или...

Номер патента: 666074

Опубликовано: 05.06.1979

Авторы: Беднов, Дубенец, Жабин

МПК: B25J 15/02

Метки: захват, промышленного, робота

...оси захвата, срднцй перегиб Еопо:1;. . НОЙ .снты шзэнирно сосдинсн с 1 ОлВцжным элс. ментом пр 1 ВОднОГО мханиэма.фг 1 ПО 1, аэац захват промыВ1 ,бота, Вид спереди; на фиг. 2 - то жс, вид сбоку.3;ЕЭЕВ 11 Т содержит неподвижный 1 1 ". . 1:1;.:Йэ.сь 1 снты П 1)иволного мсхаЕП 1 эм 1 1.СЕ:, .С.э О го .1 с 11 ствия, взаимосвязанных с 1.;кон;:;: .,:, промышленного робота, с упругой лс ТОЙ 4 и;,- по:шцтсльной упругой лентой 5, устазтв .;.:О: с воэможностью фиксированного по ГОэ сительно оси захвата енако,счцикз. ЕО.ЬЕ "1, гой г 11 бколенты 4 эак 1 эеплсцы на нспод ;элементе 1 приводного механизма, а Одвжц : э;смснт 2 присоединен к среднему иерекэдой ленты 4 и 5, причем два крайних псрсг 1:", лент служат губками захвата. Концы 1; Й кОЙ...

Номер патента: 667396

Опубликовано: 15.06.1979

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...образом.В исходном положении шток 4 сдвинут до упора назад, при этом рейки 7 сдвинуты также назад, а рейки 9 сдвинуты вперед, нх торцы упираются в планки 16, Планки 16 под действием реек вместе с кулисами 14 и роликами 21 сдвинуты вперед. Сухари 19 под действием пружин 18 сдвинуты к центру, Так как оси 20 роликов 21 сдвинуты вперед и к центру, то оси 20 губок 28 сдвинуты назад и от центра.Таким образом, в исходном положении губки 28 захвата втянуты и раскрыты.При движении штока 4 гидроцилиндра вперед в том же направлении движутся рейки 7, вследствие чего рейки9 1 дижутся в противоположномПридвижении реек 9 назадод действиемпружин 17 также движутся кулисы 14вместе с роликами 21, Из-эа движения назад по прямой линии вместе скулисой 14...

Номер патента: 667397

Опубликовано: 15.06.1979

Автор: Ермаков

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная, манипулятора

...3 зажимные губки в виде набора стержней 4. Корпус 1 содержит укрепленную в нем перфорированную пластину 5 с отверстиями 6, в которъх между витками пружины 3 с возможностью осевого перемещения установлены стержни 4. Спиральная пружина 3 центральным концом соединена с приводом 2 вращения, а периферййным концом укреплена в корпусе 1.Устройство работает следующим образом.При опускании захватной головки манипулятора сверху на захватываемую деталь 7 стержни 4, опирающиеся на верхние поверхности детали своими торцами, вдвйгаются свободно внутрь корпуса 1, а остальные стержни 4 окружают деталь по ее периферийной поверхности. Включается привод 2 вращения и закручивает плоскую спиральную пружину 3. При этом. пружина, упираясь в стержни,...

Номер патента: 670431

Опубликовано: 30.06.1979

Авторы: Кочетов, Павлов, Рейфман, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...6, Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществляется через стыковочный узел, состоящий из двух сопрягаемых элементов: стержня 7 и стакана 8. Стер жень 7 присоединен к захвату 4, а стакан8 - к карданному шарниру 9, который является одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5.Для того, чтобы при установке захвата в 15 держатель 2 конец стержня 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса.При этом необходимо, чтобы концевая часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держателя 2 и чтобы зазор между наружным диаметром стакана 8 и диаметром отверстия 12 был оптимальным. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 5 осуществляется с...