B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 700327

Опубликовано: 30.11.1979

Авторы: Качалов, Орлов

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, промышленного, робота

...промышленных роботов.5Известен манипулятор промышленного робота, содержащий привод линейного перемещения 1).Недостатком известного маниптора является наличие большогочества элементов привода и сложконструкции.Целью изобретения явл я упрощение конструкции.Для этого предлагаемый модуль промышленного робота выполнен в видерасположенной в направляющих каретки,связанной с двух сторон посредствомсиловых элементов, стенки которыхимеют гофры, с этими направляющими,причем на концах направляющих имеются фланцы.На чертеже изображен м ь промышленного робота,Он содержит привод линейного перемещения, состоящий из каретки 1, перемещающейся по направляющим 2, которые скреплены фланцами 3, и силовые элементы, выполненные в виде М дуль прок:шленного...

Номер патента: 701791

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Магид, Осинский, Плюснин, Рабинович

МПК: B25J 1/00

Метки: промышленный, робот

...с выходными валами 12 приводов 10 предшествующих модулей,что позволяет поворачивать руку 3 на угол, величина которогоравна сумме углов поворота приводов10 модулей 9, Корпус 11 привода 10первого (нижнего по фиг. 1) модуля закреплен винтами 13, а корпуса 11 приводов второго и последующих модулей 9установлены в подшипниках 14 и соедш;ены с выходными валами 12 предшествующих модулей посредством компенсирую 25щего звена - поводковой муфты, Поводок15 последней установлен на выходномвалу 12, а палец 16 - на корпусе 11привода 10 модуля 9. С помощью такогоже компенсирующего звена механизм по 30ворота руки 3 соединяется со штоком 5привода вертикального перемешения, Применение для связи между приводами компенсирующего звена исключает...

Номер патента: 701792

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Вейдеман, Кронберг, Межс, Рубулис

МПК: B25J 13/00

Метки: манипуляторного, машиной, типа

...манипулятора в лесозагото- з вительных машинах) рычаги распределителя 9 включается оператором На себя (фиг, 2) с целью уменьшения вылета стрелы, Рычаги вставляются в зацепление с верхними пазами фиксатора 23. Траектория перемещения захватно-срезающего устройства управляется при помощи пантографного механизма. По мере сокращения вылета стрелы ролик 12 пантографного механизма приближается и поворачивает рычаг 14 и, соответственно, через тягу 15 и рычаг 16 перемещает ку лачок 17 вниз. Кулачок 17 взаимодействует с фиксатором 18, который, в Свою очередь, переключает рычаг распределителя 10 в положение От себя (фиг. 2) и тем самым автоматически включает поворот колонны со стрелой и срезанным деревом в сторону позиции выгрузки, например на...

Номер патента: 701793

Опубликовано: 05.12.1979

Авторы: Васильев, Назаров, Никифоров, Панасенков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, руки, шарнира

...шарнирно (сферпческпм шарниром) установлена ось 10, в звене 5 выполнен паз 11, в котором размещен второй конец оси 10.5 Для всех степеней свободы руки манипулятора имеют соответствующие приводы (не показаны).701793 Формула изобретения ЦН И И П И Заказ 749914 Тираж 1051 Подинсное филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Механизн работает следующим образом.В исходном положении рычаги 12 зафиксированы.Поворот последующего звена 5 в заданное положение, например, в плоскости чертежа влево, осуществляется следующим образом.Рычаги 12 поворачиваются в плоскости чертежа на равные углы против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 13 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол, одновременно 4 О рычаг 7...

Номер патента: 703323

Опубликовано: 15.12.1979

Автор: Филаретов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, схват

...из зацепленияс рейками 9 штока 3 и входят в жест-кое зацепление с рейками 8 корпуса1, В этом"случае прй перемещении"-сжатие"губок 5 схвата за счет пере-" "мещения вверх штока 3, вращающегошестерни 7.Подача напряженияна электромагнит 12 и перЕмещение поршня ци- линдра 2 вверх обеспечивает переме 3323 4щение телескопического звена 4 вместе со схватом вверх без разжатия губок 5. Это происходит засчет того,что зубья Фиксаторов 10, выйдя иззацепления с рейками 8 корпуса 1, 5 "входят в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3 схвата и обеспечиваютжесткое сцепление этого штока с телескопическим звеном 4,10Формула изобретения1; Схват манипулятора, содержащийтелескопическое звено, корпус,- несущий-сйловой цилиндр, шток которогорасположен внутри...

Номер патента: 704774

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Козлов, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...формирователь.импульсов стробиронания 19 и формирователь задающих импульсов20. Первый вырабатывает стробирующийсигнал определенной ширины для запирания усилителя 8 и сброса первого триггера 11, второй - задающий сигнал, который управляет генератором несущей частоты 21, На вход третьего усилителя 22 поступают пачки высокочастотных импульсов, которые послеусиления возбуждают излучатель ультразвукового датчика 6.Коэффициент деления делителя частоты 18 при требуемой частоте задающего сигнала определяет частоту генератора тактовых импульсов 17 и минимальный временной интервал, а следовательно и минимальную величину выбираемой зоны дальности. Прямые и инверсные выходы триггеров,образующих. делитель частоты, с помощью коммутатора 23 по сигналу...

Номер патента: 704775

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...операционного блока 2 в соответствующую ячейку блока 4 памя д,После этого блок 10 упранления переключает коммутатор 3 команд и коммуматор 12 раэверток н режим определения. Вычисление и запись информациив блок 4 памяти осуществляется аналогично Х. После нычисления координат центра тяжести блок 10 упранлениявыдает в блок 5 Формирования сигналов перемещения команду на отработкуполученной информации, В процессе отГ ьботки этой информации приводами бисполнительного органа робота схватробота с установленным на нем блоком1 ввода изображения перемещается впозицию, находящуюся над центром тяжести детали. В момент окончанияотработки информации о центре тяжести, что фиксируется по совпадениюинформации, заданной на отработку, иинформации,...

Номер патента: 704776

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Бондаренко, Пастушенко, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: органа, перемещением, программного, рабочего

...обмотки шагового двигателя 10.Огибающая сигнала переменного тока, частотакоторой зависит от скорости вращения ротора шагового двигателя 10, выделяется с помощью детектора и преобразуется в прямо.угольные импульсы. С выхода формирователя12 импульсов прямоугольные импульсы поступают на вход первого усилителя 13 записи.После усиления эти прямоугольные импульсычерез ключ 22 поступают в универсальную магнитную головку блока 5 памяти и записываются на магнитную ленту. Одновременно сзаписью программы перемещений импульсы генератора 14 импульсов поступают на второйусилитель 15 записи. После усиления эти им.пульсы через шестой ключ 24 поступают вуниверсальную магнйтную головку блока 5памяти и также записываются на магнитнуюленту,После...

Номер патента: 704777

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Виноградов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединение, шарнирное

...валам, Йазвеньях выпол-нены сцепляихдиеся: между собой зубчатые сектора 21, образующие шарниризгиба вместе с цилиндрическими ко:лесами блоков конических и цилиндрических колес.Передача движения на вращение.зах.:вата осуществляется цепью: вал 9,зубчатое коническое колесо 13, блоки17 и 19 конических и цилиндрическихколес, коническое колесо 15 и вал 11.Передача движения на смыканиеразмыкание губок захвата осуществ-.ляется цепью: вал 10, коническое коЪлесо 14, блоки 18 и 20 конических ицилиндрических колес, коническоеколесо 16 и вал 12,70477 7 Формула изобретения ИИПИ Заказ 79 31/1 раж 1051 Подписно При осуществлении изгиба шарнира, т.е. взаимном развороте звеньев 1 и 2, обе указанные киыематические цепи остаются...

Номер патента: 705421

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/406, G05B 19/423 ...

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные...

Номер патента: 707792

Опубликовано: 05.01.1980

Авторы: Аббясов, Иоффе, Преображенский

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор

...перемещении сухаря 16 руки относительно паза 15 обоймы 14. 101520 Работа манипулятора осуществляется следуюшим образом,При захвате иэделия б шток 22 перемещается в опоре 23 совместно сгубками 26 и, упираясь в изделие,центрирует его,Взятие и укладка предметов манипулирования без ударов и пережима в 30обоих положениях руки - горизонтальном и вертикальном - осуществляетсяследующим образом,Взятие предмета при горизонтальномположении руки начается с горизонтального перемещения тележки 11 кизделию б. Далее начинает сжимааьсясхват и при начальном касании предмета нижними губками он его приподнимает, а при касании верхними 4 Огубками приподнимается сам сх:-ат,опираясь на предмет, Схват приподнимаясь, поворачивает руку и переме 1От сухарь 1 6 в...

Номер патента: 707793

Опубликовано: 05.01.1980

Авторы: Анциферова, Калабин, Степанов

МПК: B25J 15/02

Метки: захвата, манипулятора, оринтации

...в одном направлении, а вал 27 - в противоположном. Вал 25 остается заторможенным, так как он через йередачу 29 и вал 25 связан с двигателем 2. Через конические передачи 31, 34 и Зб основные звенья конического дифференциала (7, 8 и 9) получают вращение со скоростями, равными по величине и по направлению, т.е. происходит как бы их блокировка, и захват 11 полуленными на нем тремя приводными двигателями 2, 3 и 4, конического дифференциала 5, корпус которого б является опорой основных звеньев дифференциала: водила 7 колес 8 и 9К сателлиту дифференциала 10 жестко прикреплен захват 11, Механизм разделения движений 12 содержит две пары дифференциалов . Ведущие звенья 13 и 14 первой пары дифференциалов связаны между собой и с приводным...

Номер патента: 709355

Опубликовано: 15.01.1980

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...схема предлагаемого манипулятора,где 1 - основание, 2 механическая рука, 3 - силовой привод, 4 - тормозныеустройства, 5 - блок задания программы,6 - вычислительио-управляющи й бл.Манипулятор работает следующим образом,При включенных двигателях силовогопривода 3 и заторможенных тормозныхустройствах 4 кинематические передачизвеньев руки 2 натянуты и манипулятор3 7003 подготовлен к работе, при этом значения моментов двигателей силового привода 3 установлены вычислительно-управляющи м блоком 6 в зависимости от конфигурации руки и внешних нагрузок, Поступление управляющих сигналов от блока 5 задания программы на тормозные устройства 4 приводит к их растормаживанию и затормаживанию в последовательностях, определяемых программой, В...

Номер патента: 709356

Опубликовано: 15.01.1980

Авторы: Баскаев, Вейдеман, Шишков

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

...5, 6 и 7, при атом на силовыхцилиндрах 5, 6, и 7 установлены дополнительные конечные выключатели 12-17,Промышленный робот работает следующим образом,7093Например, два движения робота связаны по технологическому процессу: движениештока силового цилиндра 5 назад и движение штока силового цилиндра 7 - привод поворота, 5Если шток силового цилиндра 5 не достаточно отойдет назад и начнется поворот, то возможно натыкание на элементы конструкции пресса см. фиг, 2). Однако при движении штока силового цилинд ра 5 назад, привод поворота не начнет работать, пока не будет замкнут конечныйвыключатель 12, установленный на силовом цилиндре 5 и попсоединенный к пусковой цепи силового цилиндра 7,15Конечные выключатели 12 и 13, установленные на корпусе...

Номер патента: 709357

Опубликовано: 15.01.1980

Авторы: Горбунов, Дорохов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора, очуствленного

...пазы 5-7 и наклапку 8выступами 9-11. Накладка 8 может перемещаться при захвате предмета и сжаО тии губок, при этом выступы 9-11 тожемогут перемешаться в соответствующихпазах 5-7. Для предотвращения выпадения накладки 8 из пазов губки 3 при изменении положения захвата в пространстве один из ее выступов, например выступ 11, фиксируют в пазу 7, В одномиз пазов, например в пазу 6, размещена гидропередача 12 мембранного типа,С одной стороны мембрана 13 взаимо-,действует с выступом 10 накладки 8, ас другой стороны мембранный разделитель14 взаимодействует с датчиком 15 усилия сжатия, преобразующим давление вэлектрический сигнал, управляющий приводом,Момент от приводного механизма черезкинематические связи вызывает перемещение губок 3 и 4...

Номер патента: 712247

Опубликовано: 30.01.1980

Авторы: Лапшина, Полухин

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, манипулятор

...выполнено в виде бункера для заготовок, внутри которого размещен механизм 2 ориентирования и поштучной выдачи заготовок, включающий 1 О накопитель 3, причем механизм 2 ориентирования и поштучной выдачи заготовок установлен на каретке 4 поперечного перемещения руки. На подвижной части каретки 4 поперечного перемещения руки закреплегб на рука 5 с захватом б. Механизм 2 ориентирования и поштучной выдачи заготовок связан с приводом каретки 4 поперечного перемещения руки через шаговый механизм, состоящий из двух реечных соедине ний 7 и 8 и двух обгонных муфт 9 и 10.Автоматический манипулятор работаетследующим образом.При очередном цпкле заготовка из накопителя 3 попадает в захват б руки 5. Выдвижением руки 5 и ходом каретки 4...

Номер патента: 713682

Опубликовано: 05.02.1980

Авторы: Тимошенко, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, робота-манипулятора

...на рукоятку блока 1 ручного управления перемещает исполнительный орган 5 в необходимую точку пространства, при этом импульсы с генератора 2 поступают одновременно на привод 4 и реверсивный счетчик 12, где происходит алгебраическое суммирование информации о координатных перемещениях. Величины покоординатных перемещений, зафиксированные в реверсивном счетчике 2, через цифроаналоговый преобразователь 11, поступают на блок 13 запоминания амплитуды, который подключен к регулируемому усилителю 9, и устанавливают на нем коэффициент усиления, пропорциональный величине перемещения, зафиксированной в счетчике 12. Сигналы нуль-органа 10, подключенного к цифроаналоговому преобразователю 11, поступают на один из входов элемента 7 И,Информацию...

Номер патента: 715316

Опубликовано: 15.02.1980

Авторы: Лакота, Нечаев, Павлов, Челышев

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...20 через рычаг 16 соединяет звено 5 со штоком 12 привода 10, а шарнир 21 через рычаг 17 соединяет звено 3 со штоком 13 привода. Трубопровод 22 служит для подачи рабочей жидкости в крайние полости силового цилиндра, трубопровод 23 - для подачи жидкости в среднюю его полость. Многоэвенник ме. ханической руки снабжен нечетным количеством звеньев, не считая схвата 8.Механическая рука работает следующим образом.В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута горизонтютьно), приводы 9, 10 и 11 находятся в фиксированном положении. За счет выдвижения или вдвижения штоков 12 и 13 многозвенник принимает различные конфигурации. При изменении длин штоков приводов 9 и 3.0 на равную величину, но в противоположных...

Номер патента: 715317

Опубликовано: 15.02.1980

Авторы: Петров, Сес

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...предплечья гибкие элементы 10 и 11.Гибкий элемент 10 проходит через . опорные ролики 12 и закреплен другимФормула изобретения3" "715317 1концом через подшипник на крнвошипе 13, веса предплечья 4 всегда уравновешпжестко связанном с плечом 3. вается моментом, вызванныл силамиГибкий элемент 11 проходит через упругой деформации пружины 9.опорныеролики 14 и -закреплен другймконцом через подшипник на кривошипе 15, 5жестко связанным с шестерней 16, уста новленной на подшипнике оси О. О,.Шестерня 16 находится в зацеплении с 1, Рука манипулятора, содержащая осшестерней 17, жестко связанной с веду- нование, подвижную опору, шарнирно сощим блоком 18, установленном на выход члененные звенья плеча и предплечья сйом валу. привода 7. Ведущий блок...

Номер патента: 715318

Опубликовано: 15.02.1980

Авторы: Большаков, Лукьянова, Шевяков

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, исполнительного, кистью, манипулятора, органа, сменного, стыковки

...планки 4, а также нз двух подвижных зашелок 5, вставленных .3 715318 4в направляющие 6 и 7 на торцовой части ползун 16, заставляя его двигаться8 инструмента 9 и подпружиненных плас- вверх, Вследствие этого подвижные затинчатыми пружинами 10, укрепленными щелки 5, наружным концом проходя пона плате 11, посадочного штыря 12, вы- верхней части ползуна как по копиру,полиениого совместно с о торцовой частью 5 утапливаются и освобождаются из зацепинструмента, рычага 13, подпружинен- ления со скобами 2. Исполнительный ор"ного пластинчатой пружиной.14, закреп- ган отводит расстыкованную кисть отленного на торцовой части кассеты 15 и кассеты с инструментом. Одновременносвязанного с ползуном 16, устанойлеиным подвижная защелка 5 нажимает на скосв...

Номер патента: 715319

Опубликовано: 15.02.1980

Авторы: Горчаков, Елисеев

МПК: B25J 17/02

Метки: манипулятора, схват

...установленного на основанин. Эта шестерня приводит во вращение ведомую шестерню 18 и звездочку11 звеньев 2 каждого пальпа, и далеею пе ям 12 - все остальные звенья,То звено, которое уже коснулось схватываемого объекта, прекращает движение,но так как натяг цангового зажима невелик, бюк втулок 7 и 8 со звездочками 19 49 и 11, принадлежащих цанге этого звена, проворачивается и через цепную передачу обеспечивает движение других звеньев до поверхности объекта, Таким образом звенья плотно облегают схватываемый объект. Затем электромагниты 14 включают с максимальной силой, что обес печнвает максимальный разжим панговых лепестков 16, которые надежно фиксируют все звенья друг относительно друга, Далее осуществляется транспортировка...

Номер патента: 716806

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Гвоздев, Казаков

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...основании с воэможностью вращениявокруг этого привода.На фиг, 1 изображен манипулятор, разрез(исполнительный орган условно не показан);на фиг. 2 - зона обслуживаемого пространства,Манипулятор содержит входное звено кинематической цепи, выполненвое в виде вала -звездочки 1, установленной на опоре 2 припомощи подшипникового узла 3 и снабженноедополнительным приводом 4, закрепленнымна опоре 2. Основной привод 5 кинематическисвязан со звеньями исполнительного органа 6.Манипулятор работает следующим образом.В случае, когда исполнительный орган 6находится в сложенном положении и включентолько привод 5, а привод 4 заторможен, ки.716806нематика движения аналогична работе известного манипулятора, Если при заторможенном основном приводе 5...

Номер патента: 716807

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Каляев, Носков, Чернухин

МПК: B25J 3/00

Метки: адаптивного, движением, робота

...элемента 4 появляется О,а ца втором вьходе, сосдиСцом со вторым входом. появляется сцга 1. Если рассматри. вгсмый участок поверхности содержит препятстшс дчя робота, то на Обоих выкодахпарыоявляется О. Если же в рассматриваемом СТКС НЗХОДИТСЯ ЦСПЬ. ВЧПРСВЛСНИИ КОТО оои робот лод;.сн псСмс аться, то на обоих эыходдах ) нары появл 1 ется 1. ХпцМи словами, у"асткам среды, содсожащим препятствия соответствуют блокированные, спроводящие ключсвыс элементы 4, участк: без препятствий соовстствуют проводящие ккгчевые элементы 4, а участкам содеркащим цель соответствучот цроводяццс ключевьц элементы 4, гецерирукнцпс сдиццчпыс сигналыкоторые проходят через проводящие косвьс элементы 4 и це ггрохолят через заблокирсвацыс, цепроводяцие...

Номер патента: 716808

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Горобченко, Павленко, Цыпарский, Янютин

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования, робота

...упоры 10, имеющие подвижную пластину 11 с регулнровочным винтом 12. Жесткое эак-гпление пластины 11 осуществляется винтом 13. Фланец барабана 6 контактирует с плунжером 14 тормозного золотника 15.Работает механизм следующим образом.Перемещение звена 1 вниз (привод эвен;. на фиг. не показан) осуществляется до тех пор, пока торец звена не встретит регулиравочный винт 12 одного из упоров 10, После чего барабан 6, преодолевая усилие дружины 8, перемещается вниз. Фланец барабана 6, взаимодействуя с плунжером 14 тормозного золотника 15, осуществляет плавное торможенязвена 1. Ход барабана ограничен осевым рас. ,стоянием между фланцем барабана 6 и высту3 71 пом на зубчатом колесе 4. После выполнения роботом требуемой операции подвижное...

Номер патента: 716809

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Горностай, Жалнерович, Занемонец, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...в направляюших пазах 6,выполненных на силовых цилиндрах 2, каждаяскоба 5 одним концом жестко закреплена наодном из штоков 3, а другим посредствомвтулки 7 свободно посажена на соседнем штоке. На скобах 5 в плоскости поперечной осисиловых цилиндров закреплены зажимныегубки 8, имеющие рабочие поверхности 9.Схват снабжен дополнительными губками 10;расположенными с обратной стороны губок 8,каждая дополнительная губка 10 жестко связа.20на с противополоюо направленной губкой 8.Каждая дополингельная губка 10 имеет рабочую поверхность 11. На рабочих поверхностях9 губок 8 и на рабочих поверхностях 1 по.37 полнительных губок 1 О закреплены эластичные накладкиСхват манипулятора работает следующим образом.В рабочие полости силовых цилиндров 2...

Номер патента: 716810

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...от осисхвата). Шарнир 5 повышает быстродействиеи надежность процесса перехода пружины иэ 5одного состояния в другое. Перегиб пружины 4снабжен приводом, выполненным из двухпневматических камер 6 н 7.Работает схват следующим образом.В исходном состоянии (на чертеже показано Осплошной линией) плоская пружина 4 изогнутаперегибом в сторону оси схвата и губки 3разведены. При подаче сжатого воздуха в пневматическую камеру 6 последняя, расширяясь,оказывает давление на перегиб пружины 4.При достижении величины усилия критическогозначения пружина 4 скачкообразно переходитиз одного устойчивого состояния в другое(перегибом от оси схвата), что приводит кперемещению губок 3, зажимающих деталь.Затем схват перемешается на ноэнпию сборки. Сжатый...

Номер патента: 716811

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Магид, Флейтман

МПК: B25J 15/02

Метки: промышленного, робота, схват

...2 имеют выпукло-вогнутый профиль (сплошная линия), рычаги 3, осуществляющие связь привода 4 с пластинами 2, повернуты вправо по чертежу, привод 4 отключен, При подходе схвата к загрузочной позиции захватываемая деталь оказывается внутри корпуса 1. Затем привод 4, перемещая конец рычага 3 влево, приводит к скачкообразному переходу упругой пластины 2 иэ выпукло-вогнутого положения в вогнуто- выпуклое (показанное на черте.же пунктиром), благодаря соединению другого конца рычага 3 со средней частью упругой пластины 2,. При этом происходит надежная фиксация зажимаемой детали даже при ее различных размерах, так как деталь зажима- ется гибкими элементами. Благодаря упругос,ти пластин 2 деталь, зажатая в схвате, имеет некоторую свободу...

Номер патента: 719865

Опубликовано: 05.03.1980

Авторы: Авсеевич, Белянин, Гусалов, Данилевский, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 5/00

Метки: промышленный, робот

...отсек 5. Размеры отсека могут быть такими, что пре-,. вышают зону, в пределах которой оператор, находящийся на полу, может обработатьизделие вручную.Рука 6 робота 1 содержит гориэон- З 5 тальный 7 и вертикальный 8 шарнирно связанные рычаги.На конце рычага 7 установлена шарнирно кисть 9, к которой крепится распылитель теплозашитной массы, Рычаг 8 40 шарнирно связан с кареткой 10, которая может перемещаться в поперечном направлении. Платформа 11 снабжена колесами 12.На подвижной каретке 10 шарнирно 45 установлен гидроцилйндр 13 поворота горизонтального рычага, шток которого соединен шарнирно с этим рычагом. Гидроцилиндр 14 (их предусмотрено два) установлен на платформе 11, а его шток 50 соединен с корпусом подвижной каретки 10....

Номер патента: 721324

Опубликовано: 15.03.1980

Авторы: Зерний, Мальцевский, Мирошниченко, Семенов, Скородумов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватный, манипулятора, орган

...части сердечника 7 существенно не влияет на тяговое усилие электромагнита, 15Захватные губки 1 и 2 крепятся к кисти руки манипулятора (не показан) планками 8 с ребрами 9 жесткости, Между планками 8 и кистью руки манипулятора установлена изолирующая прохлад- С ка 10, и датчик 11 наличия детали 5 типа стакана. На внутренней поверхности захватных губок 1 и 2 закреплены резиновые. прокладки 12 для повышения коэффициента трения между внутренней поверхностью захватных губок 1 и 2 и деталью 5,Захватный орган манипулятора работает следующим образом.Захватные губки 1 и 2 опускаются . на стону плоских заготовок до соприкосновения с верхней заготовкой.Затем захватные губки 1 и 2 приводятся в движение одна навстречу другой, воздействуют на датчик...

Номер патента: 722754

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Гольбштейн, Иванов, Казыханов

МПК: B25J 3/02

Метки: копирующий, манипулятор

...виде шарнирного многоОзвеиника 1.Движение от задающего органа к исполнительному передается за счет тросов, тросовыхблоков, лент с участками втулочно-роликовыхцепей, ленточных блоков и роликов,Данный манипулятор имеет сложную конструкцию, что значительно снижает точностьвоспроизведения схватом движения задающегооргана.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение точности позиционирования.Достигается она тем, что каждый многозвенник выполнен в виде пантографа 111 ейнера и установлен в шаровом шарнире, а кинематическая связь задающего и исполнительного органов осуществлена посредством шарнира Гука.На чертеже дана кинематическая схема описываемого манипулятора в исходном положении (оси задающего и исполнительного органов...