B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1393626

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Городкин, Демиденко, Завидонова, Раготнер, Шульман

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват, электростатический

...микроэлектроники и чру 5гих,областях техники,Целью изобретения явпяется обеспечение надежности работы схвата засчет упрощения конструкии приводамембрань. 1 ОНа чертеже изображен предлагаемыйсхват, общий вид,Схват содержит корпус 1, на котором установлена рабочая головка 2 сэлектродом 3, выполненным в виде15кольца установленного на торце рабочей головки 2, электродом 4, выполненным в виде мембраны из полупроводящего материала, и двумя дополнительными электродами 5 и 6, один из 2 Окоторых (электрод 5) выполненизэластичного материала и через электроизоляционную эластичную прокладку 7 установлен на поверхности электрода 4. Между дополнительными электродами 5 и 6 в рабочей головке 2образована полость 8, заполненнаяэлектрореологической...

Номер патента: 1393627

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Абрамов, Нечитайло, Яснов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...О рая пара ребер 12 упирается в упоры 18 или,между пазами 16, вдоль направляющих 17, и иметь возможность, пере- мещаться выше упоров 18. На полэуне 15 установлена гайка 19, Фиксирован ная от поворота контргайкой 20, Между гайкой 9 и корпусом 1 установлена пружина 21 сжатия, усилие предварительного сжатия которой обеспечивает преодоление силы трения поршня 2,веса подвижных частей и создает необходимое разрежение, Захватное устройство крепится к руке 22 манипуляторапосредством гайки 19,Захватное устройство работает следующим образом,Рука 22 манипулятора опускает ползун 15 и сжимает пружину 21. Зубья14 полэуна 15, выбирая эазор, соприкасаются с вершинами скосов 13 ребер12 и создают усилие, стремящееся повернуть в противоположные...

Номер патента: 1393628

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Коробко

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...собой через коллектор 6, соединенный с датчиком уровня ферромагнитной пасты, выполненным ввиде трубки7, внутренняя поверхность которой покрыта электропроводящим материалом.Каналы 5 заполнены ферромагнитнойпастой. На губках 4 установлены регулируемые источники 8 магнитного поляи датчики 9 и 10 усилия сжатия.,Схват работает следующим образом.Предмет неопределенной формы, объ"ем которого меньше суммарного объемаканалов 5, размещается между губками4. Электропривод, установленный накорпусе 1, перемещает губки до ихсоприкосновения. О соприкосновениигубок сигнализируют датчики 9 и 10уаилия сжатия, При этом из каналов5 вытесняется ферромагнитнаяпастав трубку 7. После соприкосновенйи .губок включается источник 8 магнитного поля,...

Номер патента: 1393629

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Дроздов, Дроздова

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Г,МаксимоваРедактор И,Николайчук Техред М.Ходанич Корректор М,Пожо Заказ 1920/1 б Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 11 рачэводгтвенно-поли 1 ряфнческое предприятие, г, Ужгород, ун. 11 роектвая, 4 Изобретение 1 носится к машиностроению и можа-, быть использованов захватных органах промышленных рсботов-манипуляторов.Целью изобретения явпяется повышение надежности захвата за счет более равномерного распределения гранул и более плотного облегания губокповерхности захватываемого объекта,На чертеже изображен схват, общийвид.Схват содержит корпус 1, на котором установлены захватные рычаги 2с губками 3, выполненными в виде эла стичных баллонов,...

Номер патента: 1393630

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Валюкевич, Кешанс

МПК: B23Q 7/00, B25J 15/00

Метки: захватно-поворотное

...державку штока 15 силового ци- линдра. К пластинам 8 и 9 прикреплены зажимные губки 16 и 17. На концах осей 12 и 13 установлены ролики 18 и 19, входящие в кольцевой паз 20 фланца 21, установленного на. основа нии 2. Фланец 21 имеет радиальный Выход - паз 22, соединенный с колышевой направляющей - пазом 20.Устройство работает следующим образоме 40В исходном положении шток 15 силового цилиндра выдвинут в крайнее Верхнее положение и вместе с ним подНята зажимная губка 17, соединенная со штоком 15 через пластину 9, крон" 45 штейн 11 и ось 13, обрабатываемая деталь 23 устанавливается на эажимную губку 16. Затем шток 15 вдвигается вкорпус 14 силового цилиндра, опуская важимную губку 17, соединенную плас" тиной 9, кронштейном 1, осью 13...

Номер патента: 1393631

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Алдакушин, Кац, Петров

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: стыковочное

...пальцы 17 утапливаются, сжимая пружину 18, и их заходная фас ка совмещается с нижней. Фаской отверстия захвата, при этом заходная фаска базовых штырей 6 совмещается с верхней Фаской отверстия, захват 15 расфиксируется в кассете 16 ( т,е, получает возможность перемещения в горизонтальной плоскости) и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1 (фиг. 6), рычаги 11 с запорами 10 вводятся в пазы захвата 15.Ианипулятор 14 выдвигает захват 15 иэ кассеты 1 б. Двуплечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба 1, и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая, резьба ), совершают движение по винтовой линии (поворачиваются и поднимаются от схвата). Запоры 1 О,...

Номер патента: 1393632

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Любан

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, орган, рабочий

...сопорной поверхности15Рабочий орган манипулятора содер, жит стержень 1 с захватным элементом 2, который жестко установлен на руке манипулятора.Полый корпус 3 установлен соосносо стержнем 1, подпружинен относительно руки манипулятора пружиной 4 и зафиксирован от поворота шпонкой 5. На рабочем торце полого корпуса 3 установлен захватный элемент 6. За-25хватные элементы 2 и 6 выполнены в виде кольцевых вакуумных присосок.Внутри стержня 1 со стороны захватываемой детали 7 установлен сбрасывагель 8, подпружиненный сверху пружиной 9, с возможностью регулировки хода гайкой 1 О.Рабочий орган. работает следующимобразом. В исходном состояния запрессованная в отход деталь 7 и отход 11 из обрабатывающей машины захватываются соответственно...

Номер патента: 1393633

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Аксенов, Зозуля

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захватное

...7 отсутствует и упругая лента2 занимает исходное приподнятое вверхвместе с призмой 3 и раскрытое положение. При нриложении.тянущего усилия к тросу 7 со стороны привода линейного перемещения (не показан) трос 257 натягивается и, преодолевая вначагле сопротивлениепружины б кручения,опускает до упора призму 3 с упругойлентой 2 в. горизонтальное положение,При этом призма 3 занимает рабочееположение, в котором в дальнейшемпроисходит центрирование зажимаемойдетали, а упругая лента 2 располага"ется вокруг зажимаемой детали. На следующем этапе трос 7, преодолевая усилие сопротивления пружины 5 растяжения, затягивает конец упругой ленты2, закрывая захватное устройство. Врезультате этого зажимаемая детальоказывается плотно зажатой между по...

Номер патента: 1393634

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Абаринов, Барабанщиков, Васариньш, Вешников, Гладченко, Градецкий, Зарубин, Зиновьев, Самохвалов

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная, измерительная, манипулятора

...пластины 52 и тензодатчика 53 соответствует. диамет" ральному размеру той части детали, эа которую происходит захват губками 48, т,е. ошибка позиционирования на точность измерения влияния не оказьгвает. В случае захвата детали, зажатой в патроне станка, губками 48 и при наличии ошибки позиционирования только одна из губок 48 касается детали. Из-за этого возникает усилие, воздействующее на нее, и эа счет того, .что плита 1 имеет возможность свободного перемещения в пазах фланца 2, 1393634вся конструкция, установленная наплите 1, перемещается под действиемэтого усилия и ошибка компенсируется.При этом губки 48 и: 5 устанавливаются соосно с деталью. Таким образом,ни на манипулятор, ни на деталь, нина патрон станка не оказывается...

Номер патента: 1393635

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Артоболевский, Мишнин

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...установлены на корпусе и зафиксированы магнитами с образованием из манжет 3 и 4соответственно камер А и Б для удержания кольца 14, из манжеты 5 - камеры В для удержания диска 15, из манжет 6 - камер Г для удержания оррези 16. Все камеры через сквозные каналы в боковой поверхности мантежсоединяют посредством гибких шлангов55и запорных вентилей с источником вакуума. После выполнения указанныхприемов вакуумный захват подготовлендля транспортных работ,2Для транспортирования захват устанавливают на поверхность деталей14-16 и все камеры сообщают с источником вакуума, для чего запорный вентиль 9 закрывают и открывают запорныевентили 10-13, в результате камерыА, Б, В и Г сообщаются с источникомвакуума,Пад действием разности давленийснаружи и...

Номер патента: 1393636

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 15/06

Метки: робота, схват, универсальный

...отверстие 13, а в верхней - отверстие 14. В полостях стаканов 11 расположены поршни 15, подпружиненные с помощью пружин 16 относительно стаканов 11, и упорные элементы 17, на которых установлены контактные датчики 18, соединенные с блоком управления робота (не показан).Схват работает следующим образом.При опускании схвата на предмет упругие сферические оболочки 7 и 8 деформируются в соответствии с формой поверхности захватываемого предмета и давление в полости внутри оболочки 7 уравнивается с атмосферным посредством отверстия 12. В это время поршень 4 находится в нижнем положении, при котором сильфон 5 сжат, При 5 О подаче сжатого воздуха в полость 3 корпуса 1 через отверстие 13 поршень 4 идет вверх и растягивает сильфон 5, создавая...

Номер патента: 1393637

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Кириллов, Копелев, Мамедов, Филипенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...перпендикулярных плоскостях между корпусом 1, сегментом 4 и пятой6 установлены шариковые Фиксирующиеустройства 19. Фиксирующее устройство 19 имеет трапецеидальное отверстие 20, выполненное в сегменте 4 ипяте 6, отверстие 21, выполненное вкорпусе 1, шарик 22, установленныйодновременно в трапецеидальном отвер"стии 20 и отверстии 21, и запертыйосью 23 с пружиной 24, жесткосвязанными между собой. Пружина 24 закреплена на корпусе 1 винтами 25 иимеет пазы 26 с двух сторон для обеспечения работоспособности. Для крепления шарнира корпусснабжен наконечником 27,Шарнир манипулятора работает сле-. дующим образом.При подаче рабочей среды в камеру 9, например, связанную с магистралью высокого давления, и диаметрально противоположную камеру 1 О,...

Номер патента: 1395436

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Захаров, Кондратенко, Миронец

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: адаптации, весу, захватываемых, робота

...элемента ИЛИ 4, который, будучи задержан первым блоком задержки 7, поступает на первый выход устройства, 25 подавая команду на пробное движение, а также на второй вход второго КБ- триггера 10 и сбрасывает его в нулевое состояние. Нулевой сигнал на выходе последнего вызывает появление ЗО логического нуля на выходе третьего элемента ИЛИ 6, а следовательно, сброс первого ключа 13. Усилитель мощности 20 отключается от выхода второго сумматора 23 Робот выполняет пробное движение, т.е. приподнимает35 захват с зажатой деталью и, если сжимающего усилия недостаточно для удержания детали, то она начинает про-. скальзывать в губках захвата что вы 9 40 зывает срабатывание датчика проскаль зывания 2, сигнал с которого, будучи усилен усилителем 3,...

Номер патента: 1395477

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Жабко, Завгородько, Кулаженко, Рольшуд

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...осевого перемещения, одноплечий рычаг 28, под" пружиненный к торцу 29 одного из концов толкателя посредством тарирванной пружины 30 и закрепленный основании 1 датчик 31. Толкатель установлен в направляющих 32, заке,:. ленных на понодке 19, а на его другом конце ЭЭ установлен ролик 20, контактирующий с кулачком 21. Одноплечий рычаг 28 одним концом шарнирно связан с поводком 19, а пружина 30 установлена на его свободном конце 34 и штиФте 35 закрепленном на направляющих 32, На основании 1 шарнирно смонтирован днуплечий рычаг 36, одно плечо 37 которого размещено с возможностью воздействия с чувствительным элементом датчика 31, а другое плечо 38 расположено над рычагом 28 на расстоянии, равном величине рабочего хода поводка 19.Манипулятор...

Номер патента: 1395478

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Горелик, Гуревич, Стельмах

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00, B25J 9/06 ...

Метки: манипулятор

...параллелограммов, образованных соответственнорычагами 2,5 и рычагами 3,6,7 и захватом 8, и двух дополнительных веДущих рычагов 9 и 10, образующих срычагами 2 и 6 дополнительный шарнирЙо-рычажный параллелограмм. Общий 25шарнир рычагов 9 и 10 связан с приводами 11 и 12 соответственно горизонтального и вертикального перемещейий рабочего органа. Рычаги 2 и 5размещены на валу 13, смонтированномв корпусе 1 и связанном с помощьювилки 14 с осью 15 с приводом 16 поворота захвата 8.Манипулятор работает следующимобразом,При включении привоцов 12 и 11Происходит, соответственно, подъембпускание и радиальное перемещениезахвата 8. Изменение углового положения захвата 8 относйтельно корпуса 1 произ водится включ е ни ем привода 16, При...

Номер патента: 1395479

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Барсуков, Ефремов, Жданов, Зуев

МПК: B25J 11/00

Метки: кантователь

...вверх и вытес"нять рабочее тело из верхней полости цилиндра 16 в нижнюю через дроссель 19. После прохождения центром тяжести рычагов 7 с изделием 22 поло жения равновесия (фиг.З) создается момент, поворачивающий рычаги 7 с изделием относительно оси 6, при котором опорные поверхности этих рычагов отрываются от упора 8, рычагивместе с иэделием поворачиваются наугол 2 - 3 и доходят до упора 9,при этом датчик 10 отключает двигатель и электромагнитную муфту. Далее под действием веса рычагов 7 с изделием 22 рама 5 продолжает поворот иопускает изделие (фиг.5). В этом положении изделие 22 освобождается отзажимов 21,Из нижнего положения (фиг.5) привод 2 возвращает рычаги 7 в исходноеположение (фиг.4). Вначале вал 3 поворачивает с...

Номер патента: 1395480

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, схват

...упругости пружины 34 в сжатом состоянии. Эта же величина давления Р устанавливается в рабочей полости 31 пневмопривода локального подъема, однако начальное натяжение пружины 8 больше, чем сила давления на поршень 3. Поэтому пор- шень 3 пневмопривода локального подъема остается в исходном положении, а поршень 13 привода зажима начинает движение. При этом очувствленная губка 14, установленная на штоке 12, также начинает движение в сторону детали, и за счет рычажной системы 15 синхронно с ней по направлявшей 9 начинает движение и губка 10. Движение губок 10 и 14 происходит до зажима детали в губках. При этом происходит утапливание ролика 20 вместе с рамкой 19 эачет двиз 13954 жения ее по направляющим 17 внутренней полости 16 губки 14....

Номер патента: 1395481

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий

МПК: B25J 13/08, B25J 15/00

Метки: измерительный, схват

...с эластичными прокладками), Таким образом, работа данного схвата инвариантна к взаимному положению детали и схвата и к радиусу кривизны внутреннего отверстия захватываемой детали, 4 О т.е, данный схват обладает свойствами адаптации к изменению параметров внутреннего отверстия и взаимного положе-ния детали и схвата. где Р Г ЭЧтобы выполнить это условие при постоянных Р , Р , Р и Р, необходимо уменьшить Р . Из уравнения 45Так как радиус кривизны пластин 6 соответствует радиусу кривизны отверстия детали, то показания тензадатчиков 22 соответствуют радиусу кривизны отверстия детали. Следовательно, мож но произвести измерение радиуса детали и передать эту информацию в систему управления манипулятора для выбора траектории движения...

Номер патента: 1395482

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Алдакушин, Руденков, Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...промышленных роботах для автоматизации и механизации технологических5 процессов .Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет установки пальцев на лепестковой пружинной пластине, что обеспечивает возможность захвата заготовок как за внутреннюю, так и за наружную поверхности.На фиг, 1 показан захват манипулятора со сведенными пальцами; на фиг, 2 - захват с разведенными пальцами, удерживающий заготовку за внутреннюю поверхность; на фиг, 3 - захват со сведенными пальцами, удерживающий заготовку за наружную поверх- ность,Захват манипулятора состоит иэ корпуса 1, прикрепленной к нему трех- лепестковой пружинной пластины 2 с опиранжгимися на нее пальцами, состоящими из звеньев 3 в виде цилиндров с пропущенными сквозь них...

Номер патента: 1397277

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Аграновский, Морозов, Рыжнев

МПК: B25J 1/02

Метки: модуль, робота

...сорбатом, те, веществом,удерживаемым в объеме цеолитовогоадсорбента, и представляет собой, например, водный раствор КОН. На поверхность. электродов 6 и 7 напылен катализатор 8, имеющий разветвленнуюповерхность, например платинированный уголь на гидрофобной связующейоснове типа фторопласта или полиуретана. Катод 6 отделен От анода 7 эластичной мембраной 9, Причем объемвнутреннего пространства со стороныкатода 6 в два раза превышает объемсо стороны анода 7. Электрическийконтакт с катодом б и анодом 7 осу"50ществляется проводниками 10 и 11соответственно,модуля производится сЛедующим образом. Контакты10 и 11 отключаются отисточника напряжения и подключаютсяк активной нагрузке или в целяхрекуперации электроэнергии могут...

Номер патента: 1397278

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Карпенко, Копп, Харин

МПК: B25J 1/02, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, руки

..., 1 с помощ:и нягц 1 р я, с Вя эан ии - ;,П 1пнеВ.оц и Бс сдя, шток б кс то ро;сПомощью еяряра 7 связан с25 Гр-Г.:с Основанием 1 В кячс стве пригс,гцс ГО устройства 5 э но исНоьзс - В ят, лкбой из и -:Вес .Нь х при водое:с с РЯИ Ч е. Сс. 31 К Т р О МЕ Х Я НИ Ч Е с КИИг.:Яраяц;ческийкомбинированный, 1 сроме го О,Одулт, со;ержит измеритель - -С1 п цус с 1 с е у 8, .1;оц 1 олируюую Взяим я р яспО Окепи Ос,Ясзвс 1 н 1 й 1 дру Г От Нс СИ ЕЛЬС др ЧГ 11 ЯК; Т 2 Пр ужИН( 1 иг,и 2 ) прес"Явля ет собой набор гпоских п 1 ямых цр 5 м 1 9 и 1 Ябор более 35 Е 1 ННсХ П ОСКЕХ СГЕДЕ Я Рс 1 ЕЛЬНО П 10 солсцо изс гнутьп; п 1 гже н 10, ряспсло 1:.ецх. о обе с"арсцы от набора плос- КИХ ПЕ 3-ЖИЕ."4 спуль руки манипулятора рабоЯет 40 , ЛЕ СГС ВЕСИМ с Р...

Номер патента: 1397279

Опубликовано: 23.05.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...перпендикулярных плоскостях. Каж, дый из датчиков содержит шток 14,связанный с приводом 15 перемещениядатчика, индикатор 16 положения штока 14 и фиксаторы 17 положения штокаотносительно магнитопровода. На. конце штоков закреплены опорные площадки 18. Каждый фиксатор 17 являетсяуправляемым, перемешается с помощьюэлектромагнитов 19 при расфиксировании штоков и прижимается к фрикционным накладкам, расположенными на поверхности штоков пружинами 20 приотключении электромагнитов для фиксации штоков, Приводы 15 перемещенияштоков 14 выполнены электромагнитньгми с катушками 21 и якорями 22 и содержат пружины для выдвижения штоковпри выключении электромагнитов.Привод работает следующим образом.При нахождении якоря 7 вне воэдушного зазора 5...

Номер патента: 1397280

Опубликовано: 23.05.1988

Автор: Копкарев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...При этом ролик 19 устанавливается во впадине копирной поверхности 20 толкателя 21, который находится в нижнем положении. Пружина 22 разжата.При подведении захвата к детали 23 шток 3 выдвигается, тяги 4, воздействуя на короткое плечо, заключенное между шарниром 5 и осью 9, производят ускоренный поворот вокруг осей 9 зажимных рычагов 8, жестко сцепленных с рычагами б. Губки 11 приближаются к поверхности детали 23. В завершающей фазе поворота зажимные рычаги 8 вступают в контакт с упорами-ограничителями 13 и прекращают дальнейшее перемещение, Рычаги отрегулированы таким образом, что при данном положении губки 11 соосны между собой, Одновременно с этим толкатели 21, вступая в контакт с упорами 13, утапливаются, сжимая пружину 22 и...

Номер патента: 1397281

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Антонец, Николаев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...Конструктивные размеры элементов у суставов подобраны так, чтов. этом положении угол между одной паррй рычагов 6 становится равным 18040За счет этого момент внешних сил,прикладываемый к выходному звену 2,не передается на силовые элементыпривода 7. Вследствие этого силовыеэлементы привода 7 при отсутствии45дВижения могут находиться в отключЕнном состоянии, Таким образом, вуСтойчивом статическом положении сустав манипулятора представляет собойжесткую конструкцию и не потребляетэнергии .50Работа устройства происходит присоответствующем включении одного изприводов 7. Для перемещения выходногозвена 2 в другое устойчивое положениевключается привод 7 таким образом, чтоспрямленные рычаги 6 сгибаются, адругие рычаги - спрямляются. При...

Номер патента: 1397282

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Габсалямов, Марголин, Шевчук, Шейдин

МПК: B25J 18/06

Метки: манипулятор

...нненные между собой объемной фермойОбъемная ферма образована основной, плоской фермой 3 с треугольной ре шеткой, составленной из варн рно сое диненных звеньев 4 и приво,;.ь: 5 поступательного пере ещения напримерсиловых гидроцил .;:.ров, обр; "ующих 25ее по "а, и аналогичьм;.,й дополчительнми плоскими ферками 67, со;.тав 1 енными также из шар".ирнс сое-диненлчх звеньев 4 и привсг 1 в 5 чо.ступательного перемещения. При этомв о"новании объем",сй фермы располсжен треугольник, Ребрами 8 объемнойфермы являются пояса основной плокой фермы 3 и дополнительных плоскихфер:. 6 и 7 Одна из граней, смежнаяс г; анью, образованной основнойппс кой фермой 3, образованная дополнительной плоской фермой 6, выполнена также с треугольной решеткой.Другая...

Номер патента: 1399108

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Алиев, Фархадов

МПК: B25J 9/00

Метки: базовыми, взаимной, двух, ориентации, плоских, прямолинейными, сторонами

...преимущественно на одну нз которых нанесен рисунок для последующего создания каналов прокатносварных теплообменников.Цель изобретения - исключение пов реждения сопрягаемых поверхностей деталей путем устранения их относительного перемещения при соприкосновенииНа чертеже изображена схема пред лагаемого устройства.Устройство содержит два стола 1 и 2 с ориентирующими упорами 3 и пазами 4 для прохода и захвата собранного пакета промышленным роботом 5. Столы 1 20 и 2 размещены симметрично с воэможностью поворота вокруг оси 0-0 до соприкосновения лицевых сторон плос-. ких деталей в вертикальном положении, а упоры выполнены в виде роликов н 25 регулируются при изменении размеров плоских деталей.Устройство работает следующим образом.При...

Номер патента: 1399109

Опубликовано: 30.05.1988

Автор: Галанов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипуляционный, робот

...последовательно исвязаны с системой 9 программногоуправления через соленоид 10, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 11, являющийся логическимэлементом И. Датчики 12 маски 4, соединенные между собой параллельно ирасположенные по периметру маски, 30связаны с системой 9 программного управления через соленоид 13, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 14, являющийся логическим элементом И. Объект 15 - произвольныйобъект, больший объекта 8. Между датчиками и соленоидами стоят усилите"ли 16,Манипуляционный робот работаетследующим образом. 40Для отыскания объекта 8, находящегося в одной иэ точек позиционирования манипуляционного робота, заданных программой управления, приводы 2по программе перемещают захватное уст...

Номер патента: 1399110

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Акинфиев, Андреев, Бабицкий, Ляпин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...с ним криношип 5 и упругий элемент 6, который одним концом связан с кривошипом 5, а вторым -с основанием 1. На криношипе 5 выполнено отнер стие 7, с которымвзаимодействует подвижный фиксатор8, ныполнякций одновременно роль 30включателя привода 9.Модуль промышленного робота снабжен блоком О управления, электрически связанным с приводом 2, муфтой4 и приводом 9, а также датчиком 11положения кривошипа 5 и датчиком 12положения звена 3.Модуль промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении муфта 4 вКлючена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этомкривошип 5 остановлен фиксатором 8в положении, соответствующем максимальной деформации упРугого элемента 456. По сигналу блока 10...

Номер патента: 1399111

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Романов, Снисарь, Шумейко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...(не показан).Манипулятор работает следующимобразом,При включении привода 2 звено 3поворачивается на угол. При этомсовершается планетарное движение, врезультате чего кисть 5 со схватом6 описывают прямолинейную, строгогоризонтальную траекторию, лежащую вплоскости горизонтальной оси блока 7,Угол Ю определяется, исходя из заданной величины горизонтального перемещения. Блок 7, будучи жестко связанным с роликом 20, являющимся полу- муфтой муфты предельного крутящего момента, Mри горизонтальном перемещении остается неподвижным, поскольку усилие пружины 19 рассчитано таким образом, чтобы оно было достаточно для жесткого прижатия призмы 18 к ролику 20 и закрепления его в одном положении при возникновении на нем момента,...

Номер патента: 1399112

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Газизов, Хвощевский

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...детали.Схват промышленного робота содержиткорпус 1 с зажимцыми губками 2. Опорная площадка 3 с помощью тяги 4 подвижно установлена на корпусе 1 иподпружинена в крайнее правое положение пружиной 5.Тяга 4 входит в круговой паз кольца 6. К кольцу 6 прикреплена тяга 7,пропущенная через направляющее отверстие кронштейна 8, жестко закрепленного на неподвижной части исполнительного органа 9. На противоположномконце тяги 7 установлен регулируемыйупор 10, взаимодействующий с кронштейном 8 при выдвижении схвата.Схват промышленного робота работает следующим образом,В исходном положении (фиг. 1) 35опорная площадка 3 находится под зажимными губками 2. При выдвижении корпуса 1 с эажимцыми губками 2, опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправопроисходит...